SU951233A1 - Обратима след ща система - Google Patents

Description

(54) ОБРАТИМАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕ14А

Изобретение относитс  к автоматическому управлению и может быть использовано при создании дистанционно управл емых копирующих манипул торов с активным отражением усили .

Известна обратима  след ща  система , содержаща  на задающей стороне последовательно соединенные первый усилитель и первый двигатель, на валу которого установлены датчики момента, положени , скорости вращени  ваша и ускорени  вращени  вала, а на исполнительной стороне - последова- . тельно соединенные второй усилитель и второй двигатель, на валукоторого установлены датчики момента, положени , скорости вращени  вала и ускорени  вращени  вала, а также два нелинейных блока (ij .

Однако данна  система  вл етс  сложной и имеет низкую точность.

Наиболее близким техническим ре1ааениемок изобретению  вл етс  система , содержаща  нелинейный элемент и на задающей стороне - последовательно соединенные первый усилитель и первый двигатель, вал которого через первый редуктор св зан с первым датчиком угла и с первым датчиком скорости, на исполнительной стороне

последовательно соединенные второй усилитель и второй двигатель, вал которого через второй редуктор св зан со вторым датчиком угла и с вторым датчиком скорости, причем выходы первого и второго датчика скорости подключены соответственно к первому и второму -входам первого и второго усилител ,третьи входы которых соединены с выходом сумматора, первым и вторым входами подключенного к выходу первого и второго датчика угла соответственно 2.

Недостатком этой системы  вл етс  сложность ее конструкции, обусловленна  необходимостью применени  датчиков момента.

Цель изобретени  - упрощение системы.

Цель достигаетс  тем, что в системе выход сумматора через нелинейный элемент соединен с четвертыми входами первого и второго усилителей.

На чертеже представлена функциональна  схема.

Схема содержит задающую сторону 1, первый усилитель 2, первый двигатель 3, первый редуктор 4, первый датчик 5 угла, первый датчик 6 ско .рости, исполнительную сторону 7,

второй усилитель 8, второй двигатель 9, второй редуктор 10, второй датчик 11 угла, второй датчик 12 скорости , объект 13, сумматор 14, не .линейный блок 15;

Система работает следующим обраэом ., ,

валы на задающей и исполнительной сторонах 1 и 2 наход тс  в согласованном положении, т.e, , следовательно,(Tel 0. Оператор/ начинает измен ть положение вала на задающей стороне 1. При этом в начальный момент движени  оператор выбирает люфт в кинематических передачах , который может быть весьма незначительным . Прикладываемый при этом момент оператора пренебрежимо мал. Положение вала на задающей сто .роне измен етс , т.е .o/jm и, следовательно, по вл етс  отличное от нул  рассогласование f О. Это рассогласование включает нелинейный блок 15 типа реле с нулевой нейтральной точкой.

Таким образом, еще до начала вращени  первого и второго двигателей 3 и 9 (т.е. до приложени  оператором необходимого момента) включаетс  нелинейна Коррекци , компенсирующа  отрицательное вли ние сухого трени . Это приводит к значительному уменьшению пиков ошибок системы в начальный момент ее движени .

Предлагаема  коррекци  позвол ет уменьшить ошибки системы и при из-менении направлени  скорости движени . Если оператор принимает решение изменить направление движени  и уменьшает прикладываемый им момент, то система начинает движение в сторону уменьшени  имеющегос  рассогласоваНИН Гвстречное движение задающего и исполнительного органов). Кактолько величина, рассогласовани  измен -. ет свой знак - измен ет знак и нелинейна  коррекци . Если при этом двигатель 9 на исполнительной стороне 7 сохран ет прежнее направление вращени  (за счет инерционности нагрузки и кинематических частей), то нелинейна  коррекци  не компенсирует

момент трени , а увеличивает его вдвое и тем самым способствует скорейшему торможению двигател  9 и изменению направлени  его вращени . Следовательно, в рассматриваемой системе происходит уменьшение пиков ошибок также и при реверсе. Как только двигатель 9 измен ет направление вращени  на противоположное, сигнал нелинейной коррекции оп ть  вл етс  компенсирующим дл  момента сухого трени .

Применение изобретени  позвол ет значительно упростить систему.

Claims (2)

1.Техническа  кибернетика, 1975, №4, с. 181-189.

2. Авторское свидетельство СССР по за вке № 2815975/18-24, кл. G 05 В 11/00, 1980 (прототип).