Предлагаема след ща система каса - етс электрического и электрогидравлического след шего привода и может быть использована при проектировании безлюф товых двухдвигательных след щих систем с раздельными усилител ми мощности.
Известна след ща система с компен . сацией люфта механической передачи, содержаща два контура управлени исполнительными двигател ми, каждый из которых состоит из последовательно соединенных сумматора, усилител мощности, исполнительного двигател , редуктора, св занного с объектом регулировани через общую силовую шестерню, и элементов отршштельных обратных св зей по скорости и моменту исполнительного двигател ; источник сигнала положительного смещени момента, выход которого соединен с одним из входов сумматора контура управлени одним исполнительным двигателем, второй вход которого через вентиль в обратном направлении св зан с выходом элемента сравнени . Кроме того, выход источника сигнала положительного смещени
момента соединен через инвертор с одним из входов сумматора контура управлени другим исполнительным йЬигателем, второй вход которого через вентиль в пр мом направлении соединен с выходом элемента сравнени р.| .
Низкий КПД системы, невозможность получени на валу объекта момента, превыщающего момент, развиваемый каждым исполнительным двигателем в отдельности вл етс недостатком известной указанной след щей системы.
Наиболее близкой по технической сущности к предложенной системе вл етс двухдвигательна след ща система с компенсацией люфта в механической передачи/ содержаща первый сумматор, выход которого через последовательно соединенные первые усилитель мощности, исполнительный двигатель и редуктор с люфтом св заны с валом объекта регулировани , датчик скорости первого исполнительного двигател , выход которого подклзочен к входу первого сумматора, датчик момента первого исполнительного двигател выход которого через первый корректирую щий блок подсоединен к входу nepaoto сумматора, второй сумматор, .выходкоторого последовательно соединенные вторые усилитель мощности, испопнительный двигатель и редуктор с люфтом св зан с валом объекта регулировани , датчик скорости второго исполнительного дви гател , выход которого подключен к входу второго сумматора, датчик момента второ го исполнительного двигател , выход кото рого через второй корректирующий блок подсоединен к входу второго сумматора, источник сигнала положчтельного смещени момента, выход которого св зан с входом первого сумматора непосредственно и с входом второго сумматора чфез первый инвертор, измеритель угла рассог ласовани , входы которого подсоединены/ к выходам задатчика входного сигнала и датчика угла поворота объекта регулировани , а выход - к входам первого и втек рого сумматоров J2j . Недостаток этой известной след щей системы заключаетс в том, что результирующий момент, развиваемый обоими ис полнительными двигатеп ми на валу объек та, меньше суммы моментов этих исполнительнь1Х двигателей на «величину, равную двойному значению момента, развиваемого каждым исполнителЬныК) двигателем и вызванного сигналом ис-Дочника положительного смещени MOMeHiJja, достаточ ного при отсутствии управл ющего воздействи и возмущающего момен -а дл устранени автокрлебаний, обусловл.енных наличием люфта. Цель предлагаемой след ацей системы увеличение ее КПД путем уменьшени необходимой установленной мощности каждого нсполнительного двигател . Зто достигоетс тем, что в слёд:ацую систему введе ны блок функв ональиого преобразовани , суМмируюший усилитель и второй инвертор, входы суммирукидего усилител ПОДКЛЮЧШ1Ы к выходам датчиков исполиительи41х двигателей, . а выход - к входу блока функционально го преобразовани , выход которого св зан через Второй 1швертор с входом первого сумматора и непосредственно с вхо« дом второго сумматора. . На чертеже изображена блок-схема , двухдвигательной след щей системы с ком пенсацией люфта механической перед чи След ща система с аержвт объект 1 регулировани задатчик 2 входного сигнала , первый, инвертор 3, .второй инвертор 4, первый исполнительный двигатель 5, второй исполнительный двигатель 6, дат« 7 угла поворота объекта регулировани , измеритель 8 угла рассогласовани , первый сумматор 9, второй сумматор 10, первый усилитель 11 мощности, второй усилитель 12 мощности, первый редуктор 13 с люфтом , второй редуктор 14 с люфтом, блок 15 функционального преобразовани , суммирующий усилитель 16, источник 17 положительного смещени момента, датчик 18 скорости первого исполнительного двигател , датчик 19 скорости второго ис- . полнительного двигател , датчик 20 момента первого исполнительного двигател , датчик 21 момента второго исполнителького- двигател , первый корректирующий блок 22, Второй корректирующий блок 23. Предлагаема след ща система работает Следующим образом. Сигналы с выхода датчиков 20 21 момента, пропорциональные моментами M,j и М t развиваемым исполнительными двигател ми 5 и 6, поступают На суммирующий усилитель 16, на выходе которого получаетс сигнал КМ2, К где К - коэффициент пропорциональности. Полученный сигнал К АЛ j, преобразуетс в сигнал Fj. в блоке 15 функционального преобразовани , имеющем характеристику в виде четной нелинейной функции Р релейного типа с зоной нечувствительности Хц и предельным значением о В KOHTjpe управлени первым исполнительным двигателем 5 сигнал ЕО с выхода источника 17 положительного смещени момента подаетс на один из входов первого сумматора 9, на другие входы которого поступают инвертированный сигнал - блока 15 функционального преобразовани , сигнал -в рассогласовани с выхода измерител 8 угла рассогласовани и си пиалы . отрицательных обратных св зей по скорости и моменту исполнительного двигател 5. Полученный на выходе сумматора 9 сигнал Eg-F-j (2 через первый усилитель 11 мощности подаетс на исполнительный двигатель 5, в пвигател результате чего на валу этого развиваетс момент М - Мо-Мргде MO - составл юща момента, обусловленна сигналом источника 17 положительного смещени момента и достаточна дл устранени автоколебаний, выз ванных люфтов механической передачи, (при отсутствии сигнала задатчика 2 &XQDного сигнала и отсутствии возмущающего момента, приложенного к валу объекта 1 регулировани ; р - составл юща момента, развиваемого исполнительным двигателем 5, обусловленна сигналом - F fv 11 - возмущающий момент, при ложенный к валу объекта 1 регулировани . В контуре управлени вторым исполнительным двигателем 6 сигнал + Е- с выхода источника 17 положительного смещени момента через инвертор 3 подаетс на один из входов сумматора 10, на другие входы которого поступает сигнал Fe выхода блока 15 функционального преобразовани , сигнал рассогласовани Q с выхода измерител 8 угла рассо1 лесовани и сигнал в.., отрицательных обратных св зей по скорост и моменту Второго исполнительного двигател 6. Полученный на выходе сумматора 1О -Ee- F -fe-a сигнал и. через усилитель 12 мощности подаетс на второй исполнительный двигатель 6, в результате чего на валу этого двига;тел развиваетс момент М2--Мо: МрЧ-.(-гТ Эти моменты М и М- через редукто ры 13 и 14 передаютс на вал объекта 1 регулировани , создава момент МдМ.,-f-M..(6) При малых значени х возмущающего момента АЛ , при которых сигнал К АЛ 21 на выходе суммирующего усилител 16 не превыщает щирину X зоны нечувствительности блока 15 фуикцио нальиого преобразовани , сигнал на его выходе равен нулю; на выходах суммато1 ров 9 и 10 отсутствуют составл ющие t Р ; выбор люфтов механической передачи осуществл етс (/моментами, противоположными по знаку, приложенными к валу объекта 1 со стороны исполнитель ных двигателей 5 и 6, /Мй ;. V.7# , 2 . f8 При значени х возмущающего момента Ри которых сигнал К Mj, превышает величину Хц,, сигнал Fc на выходе 15 функционального преобт разованв отличаетс от нул . В каждоь канале происходит компенсаци сигнала i Eg источника 17 положительного смещени момента сигналом (чае тична йри О FO ЕО и полна при FO ЕО ) Моменты, приложенные к алу объекта 1 со стороны исполнительых двигателей 5 и 6 через редукторы 13 и 14, равны по величине и одинаковы 12 22Выбор люфтов осуществл етс возмущающим момента Мц . При этом, если ,., /Мвг:2Мр ,(н) компенсаци сигналов 4 Е при значени х ;К-2- Х„(2 сигналами F не приводит к воаникновению автоколебаний в след щей системе , но позвол ет увеличить момент, развиваемый исполнительными двигател ми 5 и 6 на валу объекта 1, и, следовательно , уменьшить необходимую установленную мощность кажаого : исполнитёльного двигател 5 и 6. Действительно, в пред пагаемой след щей системе при больших. значени х возмущающего момента , - ) р соответствии с выражением 9 и 1О момент , развиваемый исполнительными двигател ми 5 и 6 на валу объекта 1 регулировани равен В известной след щей системе, которую можно рассматривать частный случай предлагаемый след щей системы при X ,при , что один из исполнительных двигателей, например первый , развивает такой же момент, как и в предлагаемой след щей системе, т.е. при момент, развиваемый вторым исполнительным двигателем/меньше момента, развиваемого первым исполнительным двнгв телем на величину двойного момента 2Мо 2Еое,(16) вызванного сигналом ЕО источника положительного смещени момента и достаточного дл подавлени автоколебаний, обусловленных люфтом .ат) Момент, развиваемый нсполнительныкш двигател ми на валу объекта регулировани , в саответствии с выражени ми 6 и .fi81 Из сравнени выражений 14 и 16 следует , что, ввод в известную двухдвигательную след щую систему блок функцио-