SU742871A1 - След ща система - Google Patents

Description

(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относитс  к электромеханическим автоматическим системам управлени , а именно к след щим системам с бесконтактным двигателем пос то нного тока, имеющим люфт в силовых редукторах. Известны след щие системы с бесконтактными двигател ми посто нного тока (БДПТ), в которых в цел х коррекции используютс  скоростна  обратна  св зь, реализованна  на синхронном тахогенераторе, сигнал которой преобразуетс  в корректирующем устройстве и суммируетс  с сигналом канала реверса бесконтактного двигатед  посто нного тока 111 , Недостат.г нами таких систем  вл ютс  статические ошибки и склонность к автоколебани м , обусловленные наличием люфтов в силовом редуктореа Известны также след щие системы, в которых в цел х коррекции используетс  сигнал, пропорциональный разности положений вхсдного и выхсдного валов силовых редукторов, который преобразуетс  и суммируетс  с сигна ,лом основного канала управлени  Г21   31. Недостатком этих систем  вл етс  го , что в них не исключены статические погрешности. Из известных систем наиболее близкой по технической сущности  вл етс  след ща  система, содержаща  последовательно соединенные измеритель рассогласовани , усилитель, первый выпр митель, первый сумматор, модул тор и исполнительный двигатель, выход которого через редуктор соединен с одним из входов измерител  рассогласовани  и первым входом второго сумматора и непосредственно - со вторым входом второго сумматора, выхсд которого через дифференциатор и второй выпр митель подключен ко второму входу первого сумматора, и третий сумматор, первый вход которого подключен к выходу усилител ,а выход через первое реле - ко вхсду реверса исполнительного двигател  C3J, Недостатком известной системл  вл етс  ее низка  точность. Цель изобретени  - повышение статической точности cиcтe ы,, Поо-гавгленна  цель достигаетс  тем, что в системе второй вход третьего сумматора соединен со входом корректирующего устройства, которое содержит последовательно соединенные второе реле и дифференциатор.

Блок-схема систе иы представлена на фиг, 1, а эпюры напр жений, по сн ющие ее работу, представлены на фиг. 2, где прин ты следующие обозначени : измеритель рассогласовани  1, усилитель 2, первый и второй вып  митель 3,4, первый, -второй и трети румматоЕМ 5,6,7, модул тор 8, исполНительный двигатель 9, редуктор 10, тахогенератор 11, первое и второе реле 12,13, дифференциатор 14, корректирующее устройство 15, &j -входНой сигнал, Og -выходной сигналов Сигнал рассогласовани ,J -сигнал ка|1сша реверса исполнительного двига-, ел ,иА -выходной сигнал корректирую1дего устройства, Л. - выходной сигнал Модул тора 8, -приведенна  разность УГЛОВ поворота входного и выходного Валов редуктора, Дн - зона, нечувствительности реле 13, АХ - зона люфта исполнительного двигател  10, U,, - выходной сигнал реле 13

Система работает следуюощм образо зом.

В режиме поко  при 6 const в возникают автоколебани  благо4дар  действию положительной скоростной обратной св зи. Параметры сиетемы выбраны так, что при входе испонительного двигател  в зону люфта, то есть при 0р const и равенстве изменений углов на выходе сумматора б и двигател  9 (3 t внутренний контур неустойчив, двигатель 9 разгон етс , причем благодар  насыщению модул тора 8 разгон происходит по предельной характеристике (крива  оС на фиг. 2) .

В качестве исполнительного двигател  9 в системе примен етс  бесконтактный двигатель посто нного тока (БДПТ). Выходной сигнал сумматора б преобразуетс  корректирующим устройсвом 15, состо щим из реле 13 и дифференциатора 14.

Зона нечувствительности релеВдН выбрана меИЪше зоны люфта АА , то ест и поэтому в некоторый момент

времени при , который наступает раньше, чем двигатель выберет люфт, реле 13 срабатывает. Его выхсдное напр жение Up поступает на вход дифференциатора 14, выходное напр жение которого Цд через сумматор 7 переключает реле 12 канала реверса в положение . Поэтому при t t начинаетс  торможение двигател  9, которое в момент, когда двигатель 9 выберет люфт полностью, смен етс  его движением в обратную сторону, пока в момент времени t . t вновь не сменитс  торможением . Зона UH выбрана так, .чтобы амплитуда автоколебаний была несколько

оольше зоны люфта и выходной угол системы с точностью до сколь угодно малой величины колебаний выхсдн.ой оси редуктора 6 был равен входному углу 6 ,

Таким образом благодар  автоколебани м внутри зоны люфта положение выходного редуктора 10 с люфтом соответствует положению входного вала, то есть в предлагаемой системе исключена статическа  ошибка, обусловленна  люфтом, и сведены к нулю автоколебани  его выходного вала.

При работе системы в режиме слежени  под действием сигнала рассогласовани  двигатель 9 развивает движущий момент, выбирает люфт. Как только устанавливаетс  посто нное сцепление между всеми шестерн ми редуктора , выходной сигнал сумматора б становитс  равным нулю благодар  выбранным коэффициентам передачи, В св зи с тем, что напр жение на выходе тахогенератора 11 равно нулю, перестает действовать цепь внутренней положительной обратной св зи, и автоколебани  прекращаютс . При этом благодар  дифференциатору 14 в установившемс  режиме напр жение ид О и н преп тствует переключению реле 12 канала реверса под действием сигнала рассогласовани  Q ,

Таким образом, в предложенной системе за счет автоколебаний в зоне люфта силового редуктора исключены статистическа  ошибка и автоколебани  выходного вала, причем автоколебани  срываютс  в режиме слежени  привода и не ПРИПЯТСТВУЮТ его нормальной работе. Благодар  действию положительной скоростной обратной св зи уменьшаетс  также врем  прохождени  люфта двигателем при реверсах последнего, что уменьшает также ошибки слежени .

Claims (4)

1. Формула изобретени 

   1, След ща  система, содержаща  последовательно соединенные измеритель рассогласовани , усилитель, первый выпр митель, первый сумматор, модул тор и исполнительный двигатель выход которого через редуктор соединен с с ним из входов измерител  рассогласовани  и первым входом второго сумматора и непосредственно со вторым входом второго сумматора, выход которого через дифференциатор и второй выпр митель подключен ко второму входу первого сумматора, и третий сумматор, первый вход которого подключен к выходу усилител , а выхад - через первое реле - ко входу реверса исполнительного двигател , отличающа с   тем, что, с целью повышени  статистической точности системы, в ней второй вхс« третьего сумматора соединен со входом корректирующего, устройства,
2. 2. След ща  система, о т л и чаюша с   тем, что корректирующее устройство содержит последовательно соединенные второе реле и дифференциатор.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

   1. Авторское свидетельство СССР 463097, кл. G 05 В 11/28, 30.03.72.

   2. Авторское свидетельство СССР W 562792, кл. G 05 В 11/01, 07.07.75
3. 3. Авторское свидетельство СССР 366453, кл. G 05 В 11/06, 04.03.71.
4. 4. Санковский Б. А. и др. Основы автоматического управлени . Книга 2. Минск, 1968, стр. 235 (прототип).