JPS5865367A - 回転体のアンチバツクラツシユ駆動装置 - Google Patents
回転体のアンチバツクラツシユ駆動装置Info
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- JPS5865367A JPS5865367A JP16365481A JP16365481A JPS5865367A JP S5865367 A JPS5865367 A JP S5865367A JP 16365481 A JP16365481 A JP 16365481A JP 16365481 A JP16365481 A JP 16365481A JP S5865367 A JPS5865367 A JP S5865367A
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- torque
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
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- Power Engineering (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は回転体のアンチバックラッシュ駆動装置に関
する社のである。
する社のである。
従来、一般にアンテナを回転駆動する場合には、アンテ
ナをバックラッシュなしに駆動することができるようア
ンチバックラッシュ駆動方式を採用している。そこでま
ずこのアンチバックラッシュ駆動方式について説明する
。
ナをバックラッシュなしに駆動することができるようア
ンチバックラッシュ駆動方式を採用している。そこでま
ずこのアンチバックラッシュ駆動方式について説明する
。
第１図は従来のアンチバックラッシュ駆動装置の概略構
成を、第２図は制御系のブロック構成を、第３図はその
速度誤差信”号とモータ入力電流又はモータ出力トルク
との間の特性を赤す。第１図において（１）はアンテナ
（図示せず）の回転軸、（２）はこの回転軸（１）に装
着されたギヤであり、このギヤは本駆動系の負荷と見る
ことができる。＋３） ＋４）は上記ギヤ（２）と噛−
合する第１．第２の、ピニオンギヤ、（５） １６１は
上記ピニオンギヤ（３１＋４１をそれぞれ反時針方向お
よび時計方向に回転させる第１．第２の七゛−タ、（７
）（８）は上記第１．第２のモータ（５１＋６１の回転
をギヤダウンして上記ピニオンギヤ＋３１ （４１ｉこ
伝えるギヤボックスである。
成を、第２図は制御系のブロック構成を、第３図はその
速度誤差信”号とモータ入力電流又はモータ出力トルク
との間の特性を赤す。第１図において（１）はアンテナ
（図示せず）の回転軸、（２）はこの回転軸（１）に装
着されたギヤであり、このギヤは本駆動系の負荷と見る
ことができる。＋３） ＋４）は上記ギヤ（２）と噛−
合する第１．第２の、ピニオンギヤ、（５） １６１は
上記ピニオンギヤ（３１＋４１をそれぞれ反時針方向お
よび時計方向に回転させる第１．第２の七゛−タ、（７
）（８）は上記第１．第２のモータ（５１＋６１の回転
をギヤダウンして上記ピニオンギヤ＋３１ （４１ｉこ
伝えるギヤボックスである。
詔いて、１は速度指令信号、（９）は
上記速度指令信号１と後述するタコジェネレータＱ５１
Ｑｌからの速度帰還信号ｆ、ｆの反転信号とを加算す
る加算器、α＠は加算器（９）の出力である速度誤増幅
する増幅器、０１０ｍはそれぞれ増幅器αｌの出力と直
流バイアｘ ＋■Ｂ ｅ −ＶＢとを加算する加算器、
Ｑｌ１０４１は加算器ＱｌｌＱ２１の出力を増幅し、モ
ータ（５） ＋６１に加える増幅器、ａｓｔｔｓは第１
．第２モータ（５） ＋６） ｌζ取付けられたタコジ
ェネレータ、Ｑ？） Ｑｌはタコジェネレータα！９ａ
Ｓで検出した速度信号を硲倍し、速度帰還信号ｆ８．ｔ
、を作成する乗算器である。
Ｑｌからの速度帰還信号ｆ、ｆの反転信号とを加算す
る加算器、α＠は加算器（９）の出力である速度誤増幅
する増幅器、０１０ｍはそれぞれ増幅器αｌの出力と直
流バイアｘ ＋■Ｂ ｅ −ＶＢとを加算する加算器、
Ｑｌ１０４１は加算器ＱｌｌＱ２１の出力を増幅し、モ
ータ（５） ＋６１に加える増幅器、ａｓｔｔｓは第１
．第２モータ（５） ＋６） ｌζ取付けられたタコジ
ェネレータ、Ｑ？） Ｑｌはタコジェネレータα！９ａ
Ｓで検出した速度信号を硲倍し、速度帰還信号ｆ８．ｔ
、を作成する乗算器である。
本駆動方式はバックラッシュなく負荷を駆動するため、
２つのモータ（５） ＋６） ＩＣ逆バイアスを加えた
上で負荷を駆動するものである。即ち負荷（２）が回転
しておらず、かつ速度帰還信号真が＠０′であるときは
速度誤差信号Ｃも１０′であり、直流、４イアス＋■Ｂ
ｅ Ｂ 夕（５） （６） ｉこ加えられるため、両モータ（５
） １６）には反対方向にトルク’ｒＰ、”Ｔｐが加わ
り、両トルクが打ち消し合って負荷（２）は回転しない
。こゐ状態で、正の速度指令信号３゜が入力されると、
第１．第２タコジエネレータａ９αｅからの速度帰還信
号ｆ 。
２つのモータ（５） ＋６） ＩＣ逆バイアスを加えた
上で負荷を駆動するものである。即ち負荷（２）が回転
しておらず、かつ速度帰還信号真が＠０′であるときは
速度誤差信号Ｃも１０′であり、直流、４イアス＋■Ｂ
ｅ Ｂ 夕（５） （６） ｉこ加えられるため、両モータ（５
） １６）には反対方向にトルク’ｒＰ、”Ｔｐが加わ
り、両トルクが打ち消し合って負荷（２）は回転しない
。こゐ状態で、正の速度指令信号３゜が入力されると、
第１．第２タコジエネレータａ９αｅからの速度帰還信
号ｆ 。
「 は０であるので、上記速度指令信号３゜はそ！
のまま速度誤差信号Ｃとなり、増幅器Ｑｌで増幅され、
加算器αυ＠においてそれぞれバイアス電圧十ｖＢ、−
ｖＢと加算され、その結果第１モータ（５）番こは＋Ｖ
Ｂ＋！ｌ の信号が、第２モータ（６）には−〇 （Ｖ ｎ −ａ ）の信号がそれぞれ印加されること
・ となる。従って第３図に示すように、第１．第２モータ
（５） ＋６）の入力電流はＩ＋１ 、−（ＩＰ−Ｐ
ａ 。
加算器αυ＠においてそれぞれバイアス電圧十ｖＢ、−
ｖＢと加算され、その結果第１モータ（５）番こは＋Ｖ
Ｂ＋！ｌ の信号が、第２モータ（６）には−〇 （Ｖ ｎ −ａ ）の信号がそれぞれ印加されること
・ となる。従って第３図に示すように、第１．第２モータ
（５） ＋６）の入力電流はＩ＋１ 、−（ＩＰ−Ｐ
ａ 。
Ｉ ）となり、その結果両モータの出力トルり為 ・
は理論的には”ｒＰ−）Ｔ’、。＊ （”ｒＰ ”
ｒ、。）となり、第１モータ（５）の反時計方向の回転
トルりの方が第２モータ（６）の時計方向の回転トルク
より大きくなり、負荷（２）は時計方向に回転すること
となる。そして負荷（２）の回転速度が上昇して上記指
令値１ に１達すると、第１．第２モータ（５） （６
）の回転速度も稟。となるため、タコジェネレータ０！
９αｅからの速度帰還信号ｆ、ｆ はそれぞれｌ／２
＠となり、その結果速度指令信号電は回転に必要な摩擦
トルク相当分のΔＣとなって第１．第２モータ（５１１
６）の回転トルクはＴｐ ＋Ｔ（、Ｔｐ−Ｔ（となり、
負荷（２）は上記速度１ で回転を続けることとなる。
ｒ、。）となり、第１モータ（５）の反時計方向の回転
トルりの方が第２モータ（６）の時計方向の回転トルク
より大きくなり、負荷（２）は時計方向に回転すること
となる。そして負荷（２）の回転速度が上昇して上記指
令値１ に１達すると、第１．第２モータ（５） （６
）の回転速度も稟。となるため、タコジェネレータ０！
９αｅからの速度帰還信号ｆ、ｆ はそれぞれｌ／２
＠となり、その結果速度指令信号電は回転に必要な摩擦
トルク相当分のΔＣとなって第１．第２モータ（５１１
６）の回転トルクはＴｐ ＋Ｔ（、Ｔｐ−Ｔ（となり、
負荷（２）は上記速度１ で回転を続けることとなる。
なお、第３図のＡはアンチバックラッシュ領域を示す。
しかるにこのような従来のアンチバックラッシュ駆動方
式では、モータ１５） （６）およびギヤボックス２つ
のモータ間のバネ定数である）で決まるいわゆるリンギ
ングによってモータ（５） １６）間番ζカのやりとり
が生−じ、両モータ（５） ＋６）が２倍の指令速度で
交互に駆動されるハンチング現象を５起ξし、その結果
低速度特性が劣化するという欠点があった。
式では、モータ１５） （６）およびギヤボックス２つ
のモータ間のバネ定数である）で決まるいわゆるリンギ
ングによってモータ（５） １６）間番ζカのやりとり
が生−じ、両モータ（５） ＋６）が２倍の指令速度で
交互に駆動されるハンチング現象を５起ξし、その結果
低速度特性が劣化するという欠点があった。
即ち、系に静摩擦がなく２つのモータ間の剛性が高いと
すると、モータの出力トルク特性はモータ入力電流の特
性と同じく、第３図（ｂ）の破線で示す特性となり、第
１モータ（５）の動きは直ちに第２モータ（６）に伝わ
り、各タコジェネレータα９αｅを介して２つの速度信
号がフィードバックされ、その結果速度指令信号こと２
つの速度帰還信号ｆ１゜〕 とが打ち消し合って速度誤
差信号Ｃが０にな！ る安定状態−ζ直ちに入ることがで、きるが、モータの
静止摩擦が゛大きく、２つのモータ間の剛性が低いと両
モータの出力トルク特性はＷＬ３図（ｂ）の実線で示す
特性となり、実際番ζ負荷に印加されるトルクは静摩擦
の量Ｔｆｍ だけ低減され、アンチバックラッシュ領域
Ａのかなりの部分において両モータの出力トルクの合成
トルクがθ以下になってしまうようなこととなる。その
結果例えば第１モータ（５）が回転してもその動きは第
２モータ（６）に直ちには伝わらないので、第２モータ
（６）からは速度信号が帰還されず、第１モータだけで
速度指令信号と打ち消し合うことのできる速度帰還信号
を発生するため該第１モータ（５）は指令速度の２倍の
速度で回転することになる。そして第２モータの静止摩
擦分の力が２つのモータ間のバネに蓄積されてｊ１２モ
ータ（６）に伝達されると、特にモータの静止摩擦の大
きい系では、今度は第２モータ（６）のみが回転し、以
後両モータが２倍の速度で交互に駆動され、このように
してハンチング現象が発生するツシュ制御を行わず、第
１．第２モータをそれぞれ独立部ζ速度制御を行うこと
により改善可能であるが、モータの静摩擦が大きく、２
つのモータ間のバネ定数が小さい系では、アンチバック
ラッシュ制御を行う周波数領域が極端に狭くなり、要求
される動的精度によってはアンチバックラッシュ制御と
した意味がなくなるという欠点があった。
すると、モータの出力トルク特性はモータ入力電流の特
性と同じく、第３図（ｂ）の破線で示す特性となり、第
１モータ（５）の動きは直ちに第２モータ（６）に伝わ
り、各タコジェネレータα９αｅを介して２つの速度信
号がフィードバックされ、その結果速度指令信号こと２
つの速度帰還信号ｆ１゜〕 とが打ち消し合って速度誤
差信号Ｃが０にな！ る安定状態−ζ直ちに入ることがで、きるが、モータの
静止摩擦が゛大きく、２つのモータ間の剛性が低いと両
モータの出力トルク特性はＷＬ３図（ｂ）の実線で示す
特性となり、実際番ζ負荷に印加されるトルクは静摩擦
の量Ｔｆｍ だけ低減され、アンチバックラッシュ領域
Ａのかなりの部分において両モータの出力トルクの合成
トルクがθ以下になってしまうようなこととなる。その
結果例えば第１モータ（５）が回転してもその動きは第
２モータ（６）に直ちには伝わらないので、第２モータ
（６）からは速度信号が帰還されず、第１モータだけで
速度指令信号と打ち消し合うことのできる速度帰還信号
を発生するため該第１モータ（５）は指令速度の２倍の
速度で回転することになる。そして第２モータの静止摩
擦分の力が２つのモータ間のバネに蓄積されてｊ１２モ
ータ（６）に伝達されると、特にモータの静止摩擦の大
きい系では、今度は第２モータ（６）のみが回転し、以
後両モータが２倍の速度で交互に駆動され、このように
してハンチング現象が発生するツシュ制御を行わず、第
１．第２モータをそれぞれ独立部ζ速度制御を行うこと
により改善可能であるが、モータの静摩擦が大きく、２
つのモータ間のバネ定数が小さい系では、アンチバック
ラッシュ制御を行う周波数領域が極端に狭くなり、要求
される動的精度によってはアンチバックラッシュ制御と
した意味がなくなるという欠点があった。
この発明は上記のような従来の問題点を解決するために
なされたもので、被駆動側モータのプリトルク量に被駆
動側モータの静止摩擦分を軽減させるよう補正を加える
ようにバイアス電圧を切換えてモータに印加する仁とに
より、駆動側モータの静摩擦による印加トルクの低下を
軽減し、また被駆動側モータの摩擦トルクの影響による
ハンチング現象を軽減し、低速駆動時Ｋｍける制御特性
を向上するようにした回転体のアンチバックラッシュ駆
動装置を提供することを目的としている。
なされたもので、被駆動側モータのプリトルク量に被駆
動側モータの静止摩擦分を軽減させるよう補正を加える
ようにバイアス電圧を切換えてモータに印加する仁とに
より、駆動側モータの静摩擦による印加トルクの低下を
軽減し、また被駆動側モータの摩擦トルクの影響による
ハンチング現象を軽減し、低速駆動時Ｋｍける制御特性
を向上するようにした回転体のアンチバックラッシュ駆
動装置を提供することを目的としている。
以下この発明の一実施例を図について説明する。
第４図はこの発明の一実施例によるアンチバックラッシ
ュ駆動装置のブロック構成を示す。図において第２図と
同一符号は第２図と同一のものを示し、橢は速度誤差信
号Ｃが正か負かを検出する判別回路、Ｒ１はこの判別回
路■に接続され、速度誤差信号Ｃが負の範囲にあるとき
作動するリレー、鼠、は同じく判別回路（至）に接続さ
れ、速度誤差信号ｅが正の範囲にあるとき作動するリレ
ー、ｋ。
ュ駆動装置のブロック構成を示す。図において第２図と
同一符号は第２図と同一のものを示し、橢は速度誤差信
号Ｃが正か負かを検出する判別回路、Ｒ１はこの判別回
路■に接続され、速度誤差信号Ｃが負の範囲にあるとき
作動するリレー、鼠、は同じく判別回路（至）に接続さ
れ、速度誤差信号ｅが正の範囲にあるとき作動するリレ
ー、ｋ。
は上記リレーＲ１の接点で、該リレーＲ１の非作動時論
算器ａυへ駆動側時プリトルクＴ、に相当する電圧Ｖ、
を、また該リレーに、の作動時被駆動側時プリトルク
（Ｔｐ ２Ｔ−） ’こ相当する電圧ＶＢ！を印加する
ようになっている。λ、は上記リレーＲ２の接点で、該
リレー１．の非作動時、加算器＠へ駆動側時プリトルク
Ｔ、に相当する電圧ｖＢＩを参また該リレー１ の作動
時被駆−動側時プリド！ ルク（Ｔｐ −２” ｆｍ ）に相当する電圧ＶＢ、を
印加するようになっている。そして図中１点鎖線で囲ん
だ回路（２）は、速度誤差信号Ｃが入力されたとき両モ
ータ（５） Ｔ６）のうち駆動側モータの出力トルクが
第５図番こ示すように速度誤差信号その増加に伴ない直
線的に増加し、被駆動側モータのプリトルクを被駆動側
のモータの静止摩擦トルク”１ｍ分だけ補正を加えて駆
動側から被駆動側へ移行する切替点でモータ出力トルク
が連続となるよう上記両モータ（５） （６）にプリト
ルクを細論するアンチバックラッシュ負荷制御回路を構
成している。
算器ａυへ駆動側時プリトルクＴ、に相当する電圧Ｖ、
を、また該リレーに、の作動時被駆動側時プリトルク
（Ｔｐ ２Ｔ−） ’こ相当する電圧ＶＢ！を印加する
ようになっている。λ、は上記リレーＲ２の接点で、該
リレー１．の非作動時、加算器＠へ駆動側時プリトルク
Ｔ、に相当する電圧ｖＢＩを参また該リレー１ の作動
時被駆−動側時プリド！ ルク（Ｔｐ −２” ｆｍ ）に相当する電圧ＶＢ、を
印加するようになっている。そして図中１点鎖線で囲ん
だ回路（２）は、速度誤差信号Ｃが入力されたとき両モ
ータ（５） Ｔ６）のうち駆動側モータの出力トルクが
第５図番こ示すように速度誤差信号その増加に伴ない直
線的に増加し、被駆動側モータのプリトルクを被駆動側
のモータの静止摩擦トルク”１ｍ分だけ補正を加えて駆
動側から被駆動側へ移行する切替点でモータ出力トルク
が連続となるよう上記両モータ（５） （６）にプリト
ルクを細論するアンチバックラッシュ負荷制御回路を構
成している。
第５図は上記駆動装置の速度誤差信号対モータ入力電流
又はモータ出力トルク特性を示し、図中細線（５−１）
は第１モータ（５）の補正前の入力電流かつ摩擦Ｏのと
きのトルク、破線（５−２）は第１モータ（５）の補正
前のトルク、１点鎖線（５−３）は第１モータ（５）の
補正後の入力電流、黄線（５−４）、は第１モータ（５
）の補正後のトルクを示し、（６−１）−（６−４）は
第２モータ（６）についてそれぞれ対応するものを示す
。図に右いて、与は第３図と同様バイアス電圧ＶＢ、を
モータに印加することによって生ずるトルク、ＴｆＩｎ
は１系列のモータ＄よびギヤボックスの静摩擦トルク、
Ｔｑは被駆動側モータにバイアス電圧■Ｉｈをモータに
印加したときのモータ入力電流に対応するトルクで、本
例ではＴ、＝Ｔ、−Ｔｆｏとなって怠り、その結果、モ
ータ（５１（６）のうち一方が駆動側から被駆動側へ移
行する切替点で連続的にトルクが出力できる。なお図中
横軸には簡単のため速度誤差値のみを示している。
又はモータ出力トルク特性を示し、図中細線（５−１）
は第１モータ（５）の補正前の入力電流かつ摩擦Ｏのと
きのトルク、破線（５−２）は第１モータ（５）の補正
前のトルク、１点鎖線（５−３）は第１モータ（５）の
補正後の入力電流、黄線（５−４）、は第１モータ（５
）の補正後のトルクを示し、（６−１）−（６−４）は
第２モータ（６）についてそれぞれ対応するものを示す
。図に右いて、与は第３図と同様バイアス電圧ＶＢ、を
モータに印加することによって生ずるトルク、ＴｆＩｎ
は１系列のモータ＄よびギヤボックスの静摩擦トルク、
Ｔｑは被駆動側モータにバイアス電圧■Ｉｈをモータに
印加したときのモータ入力電流に対応するトルクで、本
例ではＴ、＝Ｔ、−Ｔｆｏとなって怠り、その結果、モ
ータ（５１（６）のうち一方が駆動側から被駆動側へ移
行する切替点で連続的にトルクが出力できる。なお図中
横軸には簡単のため速度誤差値のみを示している。
このような特性を有するアンチバックラッシュ駆動装置
では駆動時の動作は次のようになる。
では駆動時の動作は次のようになる。
即ち、速度誤差信号Ｃが正の場合は第１モータ（５）が
駆動側モータ、第２モータ（６）が負荷側モータとなる
が、例えば速度誤差信号Ｃが正で、第２モータ（６）が
負荷側となり、かつ判別回路（社）により速度誤差信号
Ｃが、正の範囲にあることが判別されると、リレー１．
が動作して該リレーに、の接点鼠、が切換わり、 バイアス電圧■８．が増幅器α滲を介して一２モータ（
６）１こ印加され、その結果第２モータ（６）の入力電
流から特性（６Ｌ３ ’）に上昇させ、その出力トルク
を特１（６−２）から特性（６−４）に上昇させること
により、第１モータ（５）からギヤボックス（７）。
駆動側モータ、第２モータ（６）が負荷側モータとなる
が、例えば速度誤差信号Ｃが正で、第２モータ（６）が
負荷側となり、かつ判別回路（社）により速度誤差信号
Ｃが、正の範囲にあることが判別されると、リレー１．
が動作して該リレーに、の接点鼠、が切換わり、 バイアス電圧■８．が増幅器α滲を介して一２モータ（
６）１こ印加され、その結果第２モータ（６）の入力電
流から特性（６Ｌ３ ’）に上昇させ、その出力トルク
を特１（６−２）から特性（６−４）に上昇させること
により、第１モータ（５）からギヤボックス（７）。
ピニオンギヤ（３）、ギヤ（２）、ピニオンギヤ組
ギヤボックス（８）を介して見たときの第２モータ（６
）の負のトルクを大きく軽減するこメができ、しか社ア
ンチバックラッシュ動作に必要吐トル身Ｔ、を連番こ作
用させることができる。従って第１モータ（５）にり（
５）は速度誤差信号がかなり小さい領域でも第２ｉ−タ
（ｄ）からの抗力に打ち勝って第２のモータを反時計方
向に回転させることができ、低速駆動時においてもスム
ーズな駆動を行なうことができることぶなる。
ギヤボックス（８）を介して見たときの第２モータ（６
）の負のトルクを大きく軽減するこメができ、しか社ア
ンチバックラッシュ動作に必要吐トル身Ｔ、を連番こ作
用させることができる。従って第１モータ（５）にり（
５）は速度誤差信号がかなり小さい領域でも第２ｉ−タ
（ｄ）からの抗力に打ち勝って第２のモータを反時計方
向に回転させることができ、低速駆動時においてもスム
ーズな駆動を行なうことができることぶなる。
なお、第５図の特性は原点を中心に点対称となっている
ので、負の速度誤差゛信号が加えられたときは第２モー
タが駆動側モータとなるだけで、あとは上記と全く同様
である。
ので、負の速度誤差゛信号が加えられたときは第２モー
タが駆動側モータとなるだけで、あとは上記と全く同様
である。
以上のように、この発明によれば、回転体のアンチバッ
クラッシュ駆動装置におい乏、低速度駆動時にアンチバ
ックラッシュ負荷制御回路により□負荷側モータのトル
クを浅くするようにしたので、被駆動側モータの静摩擦
の影響を除去して駆動側モータをスムーズに回転させる
ことがごき、低速度駆動時の制御特性を大きく改善でき
る効果がある。
クラッシュ駆動装置におい乏、低速度駆動時にアンチバ
ックラッシュ負荷制御回路により□負荷側モータのトル
クを浅くするようにしたので、被駆動側モータの静摩擦
の影響を除去して駆動側モータをスムーズに回転させる
ことがごき、低速度駆動時の制御特性を大きく改善でき
る効果がある。
第３図は従来２アンチバツク、ラッシュ駆動装置の概略
構成図、第２図はその制御系のブロック図、第３図（ａ
）（ｂ）はそれぞれその速度誤差信号・モータ入力電流
特性図及び速度誤差信号・モータ出力トルク特性図、第
４図は本発明の一実施例によるアンチバックラッシュ駆
動装置の制御系のブロック図、第５図はその速度誤差信
号・モータ入力電流。 モー・タ出力トルク特性図である。 −’＋
２）・□・・ギヤ、（３）（４）・・・第１．第２のピ
ニオンギヤ、（駆動ギヤ） 、（５１（６１・・・第１
．第２のモータ、口）・・・アンチバックラッシュ負荷
制御回路、ｅ・・・速度誤差信号、Ａ・・・アンチバッ
クラッシュ領域。 代理人 葛・野 信 −。 第１図 第２図
構成図、第２図はその制御系のブロック図、第３図（ａ
）（ｂ）はそれぞれその速度誤差信号・モータ入力電流
特性図及び速度誤差信号・モータ出力トルク特性図、第
４図は本発明の一実施例によるアンチバックラッシュ駆
動装置の制御系のブロック図、第５図はその速度誤差信
号・モータ入力電流。 モー・タ出力トルク特性図である。 −’＋
２）・□・・ギヤ、（３）（４）・・・第１．第２のピ
ニオンギヤ、（駆動ギヤ） 、（５１（６１・・・第１
．第２のモータ、口）・・・アンチバックラッシュ負荷
制御回路、ｅ・・・速度誤差信号、Ａ・・・アンチバッ
クラッシュ領域。 代理人 葛・野 信 −。 第１図 第２図
Claims (1)
- （１）回転体番と装着されたギヤと、こめギヤと噛合す
る第１．−２の駆動ギヤと、この第１．第２の駆動ギヤ
をそれぞれギヤボックスを介しで反時計方向および時計
方向に駆動するようプリトルクが印加された第・１．第
２のモータと、・速度指令信号と上記第１．第２のモー
タからの速度帰還信号との差である速度誤差信号が入力
され、上記両モータのうち駆動側のモータの出力トルク
が上記速度誤差信号の増加に伴い直線的に増加し、被駆
動側のモータのプリトルクを被駆動側モータの静止摩擦
トルク分だけ軽減するよう補償して加えて駆動側から被
駆動側へ移行する切替点でモータ出力トルクが連続とな
るよう上記両モー月とプリトルクを印加するアンチバッ
クラッシュ負荷制御回路とを備えたことを特徴とする回
転体のアンチバックラッシュ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16365481A JPS5865367A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 回転体のアンチバツクラツシユ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16365481A JPS5865367A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 回転体のアンチバツクラツシユ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5865367A true JPS5865367A (ja) | 1983-04-19 |
Family
ID=15778041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16365481A Pending JPS5865367A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 回転体のアンチバツクラツシユ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5865367A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61197847A (ja) * | 1985-02-28 | 1986-09-02 | Kenkichi Suzuki | 動力伝達機構 |
| CN102904494A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-01-30 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种多电机同步消隙方法 |
| US8480318B2 (en) | 2010-03-31 | 2013-07-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Driving force transmitting device and camera platform device using the same |
| JP2014009717A (ja) * | 2012-06-28 | 2014-01-20 | ▲せん▼平多 | 伝動機構のバックラッシュの制御方法 |
| EP3846335A1 (en) * | 2019-12-31 | 2021-07-07 | Fundación Tecnalia Research & Innovation | Motor assembly for stictionless operation |
-
1981
- 1981-10-13 JP JP16365481A patent/JPS5865367A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61197847A (ja) * | 1985-02-28 | 1986-09-02 | Kenkichi Suzuki | 動力伝達機構 |
| US8480318B2 (en) | 2010-03-31 | 2013-07-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Driving force transmitting device and camera platform device using the same |
| JP2014009717A (ja) * | 2012-06-28 | 2014-01-20 | ▲せん▼平多 | 伝動機構のバックラッシュの制御方法 |
| CN102904494A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-01-30 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种多电机同步消隙方法 |
| EP3846335A1 (en) * | 2019-12-31 | 2021-07-07 | Fundación Tecnalia Research & Innovation | Motor assembly for stictionless operation |
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