SU720198A1

SU720198A1 - Электрогидравлический след щий привод

Info

Publication number: SU720198A1
Application number: SU782612178A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Ильич Школьников; Владимир Иванович Курченков
Original assignee: Челябинский политехнический институт им. Ленинского комсомола; Челябинский Филиал Государственного Союзного Научно-Исследовательского Тракторного Института "Нати"
Priority date: 1978-05-04
Filing date: 1978-05-04
Publication date: 1980-03-05

Description

Изобретение относится к области гид— роавтоматики и может быть применено, например, в системах управления перемещением рабочих органов промышленных тракторов.

Известен электрогидравлический еле- ⁵дящий привод, содержащий гидроусилитель, выход которого кинематически связан с рабочим органом и датчиком перемещения рабочего органа, фазочувствительный У^си“₁₀литель подключен к -выходу суммирующего устройства, один вход которого подключен к задающему устройству, а другой — к выходу датчика перемещения рабочего органа [1] .

Недостатком такого следящего привода является малое быстродействие и точность.

Целью изобретения является повышение быстродействия и точности. jo

Указанная цель достигается тем, что привод снабжен фазочувствительным пороговым устройством, двигателем постоянного тока, датчиком угла и сравниваю2 щим устройством, причем один вход последнего подключен к выходу фазочувст— вительного усилителя, другой — к выходу датчика угла, а выход - к входу порогового устройства, выход которого подсоединен к двигателю постоянного тока, имеющему вал, кинематически связанный с датчиком угла и с входом гидроусилителя.

На чертеже представлена схема следящего привода.

Электрогидравлический следящий привод содержит задающее устройство 1, фазочувствительный усилитель 2, суммирующее устройство 3, сравнивающее устройство 4, пороговое устройство 5, двигатель 6 постоянного тока, гидроусилитель 7, шток которого кинематически (механически) связан с рабочим органом 8, и датчики 9 угла и перемещения рабочего органа 10.

Вал двигателя, а также золотник и шток гидроусилителя на схеме не изображены.

720198 4

Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом.

В зависимости от величины и знака рассогласования между действительным положением рабочего органа 8 и задан— 5 ным положением появляется соответствующее напряжение на выходе фазочувствительного усилителя 2, которое сравнивается на выходе сравнивающего устройства 4 с напряжением датчика 9 у г— <0 ла, величина и знак которого определяются положением .золотника гидроусилителя 7, и, следовательно, скоростью штока гидроусилителя.

При достаточно большом рассогласова— ^,5нии на входе усилителя 2 его Выходное напряжение остается постоянным и равным напряжению датчика 9 угла, соответствующему наибольшему перемещению золотника и максимальной скорости штока гид— ²⁰роусилителя 7.

При наличии рассогласования на выходе сравнивающего устройства 4 срабатывает пороговое устройство 5 и включается двигатель 6. Двигатель 6 перемещает ²⁵золотник гидроусилителя 7, при этом шток гидроусилителя начинает перемещаться с возрастающей скоростью.

Как только напряжение датчика угла сравняется с напряжением, соответствую— ³⁰щим максимальной скорости штока гидроусилителя, двигатель останавливается н шток гидроусилителя будет перемещаться с постоянной скоростью.

При уменьшении рассогласования на ³⁵входе усилителя 2 появляется рассогласование обратного знака на входе сравнивающего устройства 4. Вновь срабатывает пороговое устройство 5, и двигатель 6 начинает вращаться в обратном надрав— ⁴⁰лении. При этом скорость перемещения штока гидроусилителя 7 уменьшается, и в согласованном положении становится равной нулю. При этом двигатель 6 также останавливается, оставляя золотник ⁴⁵гидроусилителя 7 в среднем положении, при котором каналы гидроусилителя перекрыты.

Таким образом, в данном следящем приводе рассогласование, в зависимости от его величины, отрабатывается либо по треугольнику, либо по трапецеидальному графику скорости, что обеспечивает высокое быстродействие. При этом быстродействие может быть увеличено за счет уменьшения максимального перемещения золотника гидроусилителя 7, а также за счет увеличения скорости двигателя 6.

Учитывая, что скорость штока гидроусилителя 7 в согласованном положении равна нулю, то погрешность отработки заданного рассогласования при выборе соответствующих датчиков будет иметь незначительную величину.

Применение данного изобретения позволит увеличить быстродействие и точность систем, управления перемещением рабочих органов промышленных тракторов и других механизмов.

Claims

Электрогидравлический след щий привод работает следующим образом. В зависимости от величины и зкшса рассогласовани между действительным положением рабочего органа 8 и заданным положением по вл етс соответствующее напр жение на выходе фазочувствительного усилител 2, которое сравниваетс на выходе сравнивающего устройства 4 с напр жением датчика 9 у гла , величина и знак которого определ ют с положением .золотника гидроусили1:«л 7, и, следовательно, скоростью штока гидроуснотител . При достаточно большом рассопиасова НИИ на входе усилител 2 его быходное напр51жение остаетс посто нным и равны напр жению датчика 9 угла, соответству ющему наибольшему перемещению ;золот- ника и максимальной скорости щтока гид роусилител 7. При наличии рассогласовани на выхо де сравнивающего устройства 4 С1:)абатывает пороговое устройство 5 к включаетс двигатель 6. Двигатель 6 перемещает золотник гидроусилител 7, при QTOM шток гидроусилител ненинает пер€ мещат с с возрастающей скоростью. Как только напр жение датчика угла сравн етс с напр жением, соответствующим максимальной скорости штока гидроусилител , двигатель останавливаетс и шток гидроусилител будет перемещатьс с посто нной скоростью. При уменьшении рассогласовани на входе усилител 2 по вл етс рассоглас вание обратного знака на входе сравнива ющего устройства 4. Вновь срабатывает пороговое устройство 5, и двигат ыиь 6 начинает вращатьс в обратном направлении . При этом скорость перемещени штока гидроусилител 7 уменьшаетс ., и в согласованном положении становитс равной нулю. При этом двигатель 6 также останавливаетс , оставл золотник гидроусилител 7 в среднем положении, при котором каналы гидроусилител перекрыты . Таким образом, в данном след щем приводе рассогласование, в зависимости от его величины, отрабатываетс либо по треугольнику, либо по трапецеидальному графику скорости, что обеспечивает высокое быстродействие. При этом быстродействие может быть увеличено за счет уменьшени максимального перемещени золотника гидроусилител 7, а также за счет увеличени скорости двигател 6. Учитыва , что скорость штока гидроусилител 7 в согласованном положении равна нулю, то погрешность отработки заданного рассогласовани при выборе соответствующих датчиков будет иметь незначител|5ную величину. Применение данного изобретени позволит увеличить быстродействие и точность систем I управлени перемещением рабочих органов прсмьшшенных тракторов и других механизмов. Формула изобретени Электрогидравлический след щий привод , содержащий гидроусилитель, выход кинематически св зан с рабочим органом и датчиком перемещени рабочего органа, фааочувствительный усилитель, подключенный к выходу суммирующего устройства, один вход которого подключен к задающему устройству, а другой к выходу датчика перам ещени рабочего органа, отличающийс тем, что, с целью повышени быстродействи и точности, привод снабжен фазочувствительным порогхжым устройством, двигателем посто нного тока, датчиком угла и сравнивающим устройством, причем один вход последнего подключен к выходу фа- зочувствительного усилител , другой к выходу датчика угла, а выход - к входу порогового устройства, выход которого подсоединен к двигателю посто нного тока, имеющему вал, кинематически св занный с датчиком угла и с входом гидроусилител . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР М( 185484, кл. В 27 В 5/36, 1962.