SU1209945A1 - Электрогидравлический привод - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к гидроавтоматике и может быть использовано в гидросистемах промышленных роботов и манипул торов .

Целью изобретени   вл етс  повышение точности путем уменьшени  inara позицио- нпровани .

На чертеже изображена схема электрогидравлического привода.

Привод содержит блок 1 управлени , исполнительный гидродвигатель 2, многопози- 1ШОННЫЙ распределитель 3 со втулкой 4 и поворотным золотником 5, подключенный к полост м гидродвигател  2, выходной элемент 6 которого кинематически соединен с золотником 5 и с датчиком 7 обратной св зи, двухпозиционный четырехлинейный распределитель 8, подключенный к источнику давлени , сливу и распределителю 3 и четырехлинейный реверсивный распределитель 9, подключенный к полост м гидродвигател  2 параллельно распределителю 3. При этом привод снабжен задающим двигателем 10, втулка 4 установлена с возможностью поворота вокруг золотника 5, а датчик 7 выполнен в виде двух элементов диска 11 и обоймы 12, причем диск 11 выполнен с вырезами и соединен с золотником 5, а обойма 12 - со втулкой 4, жестко св занной с двигателем 10, подключенным к блоку 1. Распределитель

8имеет электромагнит 13, распределитель

9 электромагниты 14 и 15. Втулка 4 имеет окна 16-19, а золотник 5 - выступы 20-23.

Электрогидравлический привод работает следуюишм образом.

При положении всех элементов, включенном электромагните 13 распределител  8 и фиксированном положении двигател  10, привод занимает исходное фиксированное положение , при котором окна 16 и 18 втулки 4, . перекрытые выступами 21 и 23 золотника 5 сообщаютс  с источником давлени , а окна 17 и 19 перекрытые выступами 20 и 22 - со c;uiBOM. При этом обеспечиваетс  исключение внен1них воздействий за счет образовани  гидравлического моста, в котором переменными дроссел ми  вл ютс  зазоры между кромками выступов золотника 5 и окнами втулки 4.

Дл  перемещени  выходного элемента 6 в точку с заданной координатой по сигналу, формируемому блоком 1 управлени , выключаетс  электромагнит 13 распределител  8 и включаетс , например, электромагнит 15 распределител  9. В результате многонозицион- ный распределитель 3 запираетс , а полости гидродвигател  2 соедин ютс  с источником давлени  и сливом и он начинает вращатьс . Одновременно начинают врап|атьс  зоВНИИПИ Заказ 492/46 Тираж 610 Подписное Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

5

0

5

лотник 5 и диск 11. В результате датчик 7 фюрмирует импульсы, поступаюш,ие в блок 1 управлени . Число этих импульсов пропорционально переменгению выходного элемента 6 гидродвигател  2.

Если заданна  координата точки пози- пионировани  кратна пелому числу удвоенных условных рассто ний между соседними выступами золотника 5 и, следовательно, целому числу импульсов датчика 7, то при совпадении заданного и отработанного числа импульсов происходит выключение электромагнита 15 распределител  9 и включение электромагнита 13 распределител  8. В результате распределитель 9 устанавливаетс  в среднее положение (по чертежу), а распределитель 8 - в крайнее правое.

Движение гидродвигател  2 происходит до тех пор, пока окна втулки 4 не пепе- кроютс  выступами золотника 5. При этом привод обеспечивает парирование внещней нагрузки, а диск 11 располагаетс  в обойме 12.

Если заданна  координата точки позиционировани  не кратна целому числу удвоенных угловых рассто ний между выступами золотника 5 и отличаетс  от него на некоторый угол, то по сигналу блока 1 управлени  двигатель 10 поворачивает втулку 4, а вместе с пей и обойму 12 датчика 7 на такой же угол. В результате все возможные фиксированные положени  привода смещаютс  относительно исходного положени  на тот же угол, а остановка и фиксаци  привода осугцествл етс  но совпадению заданных и отработанных сигналов отключением электромагнита 15 распределител  9 и включением электромагнита 13 распределител  8.так же, как в случа х, когда задан- Нан координата кратна целому числу им- нул.ьсов датчика 7. При этом таг позиционировани  определ етс  разрешающей спо- собйостью двигатат  Ш.

0Движение привода в другую сторону осуществл етс  включением электромагнита 14 и перестановкой распределител  9 в крайнее левое положение. Остановка и фиксаци  привода происходит аналогично описанному. Таким образом, обеспечиваетс  уменьше ние шага позиционировани  до любой заданной величины при сохранении высокой ди- 1 амической устойчивости за счет выбора достаточно большого углового рассто ни  между выступами золотника многонозиционного

Q распределител .

Использование изобретени  в гидросистемах промышленных роботов и манипул торов позволит повысить их точность и, тем самым, эффективность их использовани .

С

5

Claims (1)

1. ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД, содержащий блок управления, исполнительный гидродвигатель, многопозиционный распределитель со втулкой и пово- ротным золотником, подключенный к полостям гидродвигателя, выходной элемент которого кинематически соединен с золотником и с датчиком обратной связи, двухпозиционный четырехлинейный распределитель, подключенный к источнику давления, сливу и многопозиционному распределителю, и четырехлинейный реверсивный распределитель, подключенный к полостям гидродвигателя параллельно многопозиционному распределителю, отличающийся тем, что, с целью повышения точности путем уменьшения шага позиционирования, он снабжен задающим двигателем, втулка установлена с возможностью поворота вокруг золотника, а датчик выполнен в виде двух элементов, один из которых соединен с золотником, а другой — с втулкой, жестко связанной с задающим © двигателем, подключенным к блоку управления. С