(54) ОБРАТИМАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА
Изобретение относитс к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при создании систем управлени очувствленным дистанционным конирующим манипул тором. Известна обратима след ща система, содержаща датчик угла задающего органа, привод и датчик угла исполнительного органа и управл ющий коммутатор 1. Однако эта система не обеспечивает отражени на руку оператора момента нагрузки , приложенного к исполнительному органу, Наиболее близким техническим решением к данному изобретению вл етс система, содержаща последовательно соединенные первый датчик угла, первый выпр митель, первый сумматор и первый усилитель мощности , выход которого подключен к первому входу первого и второго приводов, механически св занных соответственно с первым и вторым датчиками угла, первый выход второго датчика угла через второй выпр митель соединен со вторым входом первого сумматора, а второй выход через последовательно соединенные третий выпр митель, первый, фильтр низкой частоты, второй сумматор , модул тор и второй усилитель мощности - со вторым входом первого и второго приводов 2. Недостаток этой системы - большое число электрических соединений между задающим и исполнительным органами, что при значительном их удалении приводит к усложнению системы и снижению ее надежности . Цель изобретени - упрощение и повышение надежности системы. Цель достигаетс тем, что система дополнительно содержит источник эталонного сигнала, дифференциатор, блок выделени знака и последовательно соединенные инвертор , второй фильтр низкой частоты, ключ, третий фильтр низкой частоты, функциональный преобразователь и блок умножени , выход которого подключен ко второму входу второго сумматора, третий вход которого соединен с выходом источника эталонного сигнала, а выход первого выпр мител подключен ко входу инвертора, второму входу ключа и через последовательно соединенные дифференциатор и блок выделени знака - ко второму входу блока умножени . На чертеже представлена функциональна схема системы. Обратима след ша система содержит исполнительный орган I, первый привод 2, первый датчик 3 угла, задающий орган 4, второй привод 5, второй датчик 6 угла, первый, второй и третий выпр мители 7 - 9 соответственно, первый сумматор 10, первый и второй усилители 11 и 12 мощности соответственно , первый фильтр 13 низкой частоты , второй сумматор 14, широтно-импульсный модул тор 15, инвертор 16, второй фильтр 17 низкой частоты, ключ 18, третий фильтр 19 низкой частоты, функциональный преобразователь 20, блок 21 умножени , дифференциатор 22, блок 23 выделени знака , источник 24 эталонного сигнала, опорное напр жениеОв. Система работает следующим образом. При движении системы среднее значение импульсного напр жени , снимаемого с выхода первого датчика 3 угла, на выходе первого выпр мител 7 измен етс по закону Un, 0,5А(1 + со5а„) где А - амплитуда импульсов питающего напр жени пр моугольной формы; Х- - угол поворота ротора первого датчика 3 угла. Среднее значение импульсного напр жени , снимаемого с выходов второго датчика 6 угла, на выходах второго 8 и третьего 9 выпр мителей измен етс по законам 2/, 0,5А(1 + cos.ij) и Z/JJ 0,5АА(1 + + ) где glj - угол поворота ротора второго датчика угла 6. Импульсное напр жение с выхода первого выпр мител 7 подаетс на вход инвертора 16, на выходе которого среднее значение импульсного напр жени измен етс по закону , 0,5A(l-cosrfy,), которое через второй фильтр 17 низких частот подаетс на.ключ 18, на управл ющий вход которого подаетс импульсное напр жение непосредственно с выхода первого выпр мител 7, так что на выходе ключа 18 среднее значение импульсного напр жени измен етс по закону Ui,, lIti,Un, 0,25A2sine(., которое через третий фильтр 19 низких частот подаетс на функциональный преобразователь 20 с характеристикой квадратного корн , на выходе которого напр жение равно WA 0,5Asinit,. Это напр жение в блоке 21 умножени умножаетс на ± 1 в зависимости от знака производной от сигналами,, котора с выхода дифференциатора 22 через блок 23 выделени знака подаетс на блок 21 умножени , так что на его выходе напр жение равно . 0,5 А sinrf. При согласованном положении валов, когда itj rfj (С сигналы на выходах первого 7 и второго 8 выпр мителей соответственно равны Lin.i 0,5 А (1 + cosil) iitlyf 0,5А (1 + cos). Так как эти сигналы равны, то на выходе первого сумматора 10, а следовательно, и на первых входах первого 2 и второго 5 приводов, параллельно подключенных к первому усилителю мощности 11, напр жение отсутствует. На выходе третьего выпр мител 9 сигнал равен J/« 0,5А(1 + sinit) который через первый фильтр низкой 13 частоты подаетс на второй сумматор 14, куда подаетс опорное напр жение/, величина которого равна амплитуде импульсов иц,питающ о напр жени пр моугольной формы, т. е.Лв А, и с блока 21 умножени сигнал И г 0,5AsineC, поэтому на выходе второго сумматора 14, а следовательно и на выходе щиротно-импульсного модул тора 15 и на вторых входах первого 2 и второго 5 приводов , параллельно подключенных ко второму усилителю 12 мощности, напр жение отсутствует . Если ротор второго привода повернут на некоторый угол Л относительно ротора первого датчика 3 угла, то на выходе первого 7 и второго 8 выпр мителей сигналы станут равны UM, 0,5А(1 + cosu) и Uai 0,5Afl + -i- cos (ОС + A)j, так что напр жение на выходе первого сумматора 10 будет равно « , 1/Ь -У , - А sinfsin ( + f), которое через первый усилитель 11 мощности подаетс на первые входы первого 2 и второго 5 приводов, а на выходе третьего выпр мител 9 сигнал будет равен ЗХ + sin(et + Д), который через первый фильтр 13 низких частот подаетс на первый вход второго сумматора 14, на второй вход которого с выхода блока 21 , . умнож ени подаетс напр жение 26 0,5Asina, так что на выходе второго сумматора 14 напр жение равно 2/4 « -Наг-Уо Asin|-cos(et + f) и через щиротно-импульсныи модул тор 15 и второй усилитель 12 мощности подаетс на вторые входы первого 2 и второго 5 приводов. Так как на входах первого привода 2 по вилось напр жение, то ее ротор и соединенный с ним ротор первого датчика 3 угла начинают вращатьс в сторону уменьщени угла рассогласовани А и вращаютс до тех пор, пока момент, развиваемый первым приводом 2, не станет равен моменту нагрузки на валу этой мащины. В св зи с тем. что напр жени , подаваемые на входы первого привода 2, при этом подаютс и на соответствующие входы второго привода 8, то развиваемый им момент будет равен моменту , развиваемую первым приводом 2, который и будет ощущать оператор. Применение изобретени позволит значит льно сократить число св зей между задающим и исполнительным органами дистанционного манипул тора.