SU1193698A1 - Устройство дл моделировани динамики движени гусеничной машины - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ ДИНАМИКИ ДВИЖЕНИЯ ГУСЕНИЧНОЙ МЛШЙШ, содержащее сумматор, инверторы, датчик вида грунта, интегросумматоры ограничитель напр жени , причем выход первого интегросумматора соединен с первым входом второго иитегросумматора , второй вход которого подключен к выходу третьего интегросзмматора , выход ограничител  напр жен   соединен с первыми входами первого   третьего интегросумматоров, второй вход и выход третьего интегросумматора подключены кодной паре вершин мостового выпр мител , друга  пара вершин которого соединена через соответствующие ограничительные резисторы с входом и выходом первого, инвертора выход второго инвертора подключен к первому управл ющему входу ограничител  напр жени , второй управл ющий вход которого объединен с входом второго инвертора, второй вход первого интегросумматора подключен к входу , задани  крут щего момента устройства , и первый усилитель, о т л и чающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей за счет моделировани  движени  гусеничной машины на плаву, оно содержит квадраторы, коммутатор и второй усилитель, при этом выходы первого и второго квадраторов, а также выход второго усилител  подключены к Информационным входам коммутатора, шгходы которого соединены с третьим, четвертым и п Т1Д4 входами третьего иытегросумнатора, выход которого КЛ подключен к первому входу сумматора и через третий квадратор соединен с входом второго усилител , выхода датчика вида грунта подключены соответственно к управл кицему входу коммутатора и входам первого и второго инверторов, выход первого интегросумматора соеданен с вторым входом сумматора и входом первого со усилител , вшходы сумматора и перDO Од вого усилител  подключены к входам первого и второго квадраторов соотi;O ветственно, выход второго интегро- 30 cyfoiaTopa соединен с входом ограничител  напр жени .

Description

Изобретение относитс  к аналогово вычислительной технике и может найти применение в тренажерах дл  под . готовки водителей гусеничных машин. Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей за счет моделировани  движени  гусеничной машины на плаву. На чертеже представлена функциональна  схема устройства. Устройство содержит первый интегр сумматор 1, сумматор 2, первый усилитель 3, второй интегросумматор 4, первый 5 и второй 6 квадраторы, огра ничитель 7 напр жени , инвертор 8, коммутатор 9, третий интегросумматор 10, мостовой выпр митель 11, второй, третий квадратор 12, первый инвертор 13, датчик 14 вида грунта, второй усилитель 15, ограничительные резисторы 16. Движение машины на плаву описываю с  системой уравнений V iil I- (p p - p 1 Вв CR dt m Г P k V K 3 V , развиваема  ниж - сила т ги. ними ветв ми гусениц; -сила т ги, развиваема  верхними ветв ми гусениц; -сила сопротивлени  движению машины на плаву. Устройство работает следующим образом . 1. Режим движени  по суше. В зтомслучае датчик 14 вида грун та включен в положение, соответствую щее какому-либо грунту, например луг песок, пахота и т.д., в этом случае на выходах датчика 14 имеютс  следую щие напр жени : первый выход - напр  жение, пропорциональное силе сопротивлени  грунта,второй, выход - напр жение, пропорциональное силе сцеплени  гусениц с грунтом, третий выход сигнал логического нул , который с помощью коммутатора 9 отключает третий , четвертый и п тый входы интегросумматора 10. Датчик вида грунта может представл ть собой либо программное устройство, либо обычный пер ключатель. В данном режиме устройство работа ет следующим образом. Интегросумматор 1 решает уравнение: г ел dWBK М пр dt Гвк где 1 - момент инерции вращающихс  масс, приложенный к ведущему колесу; крут щий момент, приложенный к ведущему колесу; сила т ги; вх радиус ведущего колеса; Напр жение поступает на вход инте- росумматорач1, на выходе которого формируетс  напр жение , пропорциональное угловой скорости ведущего колеса, на другой вход интегросумматора 1 поступает напр жение Up с выхода ограничител  7. Напр жение Up формируетс  с помощью интегросумматора 4 и ограничител  7. Интегросумматор 4 решает уравнение Р - ( dt г . г - - вк вк где е - податливость рабочей ветви гусениц; V - линейна  скорость машины. На первый вход интегросумматора 4 подаетс  напр жение U g с выхода интегросумматора 1, на другой вход Uy . с выхода интегросумматора 10. Учет коэффициента 1 осуществл етс  входным резистором (не показан) интегросумматора 4, в результате на выходе последнего формируетс  напр жение , пропорциональное Up . . С помощью ограничител  7 моделируетс  процесс взаимодействи  гусениц с грунтом. Если напр жение Up Upci, - напр жени , пропорциональ- ного силе сцеплени  гусениц с грунтом (последнее подаетс  на управл ющие входы и определ ет уровень ограничени ) , то напр жение Up без изменений по амплитуде проходит через ограничитель 7. Если же UpJUpci. напр жение Up ограничиваетс  ограничителем 7 до-напр жени , поданного на управл ющие входы, т.е. до величины Uo P С выхода ограничител  7 напр жение Up поступает на вход интегросумматора 10, в результате чего на выходе последенего формируетс  напр жение Uy , пропорциональное линейной скорости машины. На второй вход интегросумматора 10 через мостовой выпр митель 11 подаетс , напр жение

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ ДИНАМИКИ ДВИЖЕНИЯ ГУСЕНИЧНОЙ МАШИНЫ, содержащее сумматор, инверторы, датчик вида грунта, интегросумматоры, ограничитель напряжения, причем выход первого интегросумматора соединен с первым входом второго интегросумматора, второй вход которого подключен к выходу третьего интегросумматора, выход ограничителя напряжения соединен с первыми входами первого и третьего интегросумматоров, Второй вход и выход третьего интегросумматора подключены к’одной паре вершин мостового выпрямителя, другая пара вершин которого соединена через соответствующие ограничительные резисторы с входом и выходом первого инвертора, выход второго инвертора подключен к первому управляющему входу ограничителя напряжения, второй управляющий вход которого объединен с входом второго инвертора, второй вход первого интегросумматора подключен к входу, задания крутящего момента устройства, и первый усилитель, о т л и чающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет моделирования движения гусеничной машины на плаву, оно содержит квадраторы, коммутатор и второй усилитель, при этом выходы первого и второго квадраторов, а также выход второго усилителя подключены к информационньяч входам коммутатора, выходы которого соединены с третьим, четвертым и пятьы входами третьего интегросумматора, выход которого подключен к первому входу сумматора и через третий квадратор соединен с входом второго усилителя, выхода датчика вида грунта подключены соответственно к управляющему входу коммутатора и входам первого и второго инверторов, выход первого интегросумматора соединен с вторым входом сумматора и входом первого усилителя, выходы сумматора и первого усилителя подключены к входам первого и второго квадраторов соответственно, выход второго интегросумматора соединен с входом ограничителя напряжения.

   С© со с©

   1 1193698