Изобретение относитс к аналоговой вычислительной технике и может найти применение в тренажерах дл поцготовки воаителей гусеничных машин. Известно устройство цл моцелирова- ни цинамики авижени гусеничной машины , соцержащее функциональный преобра-г зовагель, блок задани нелинейности и послецовательно соединенные вхоаной интегратор , через соответствующий мостово выпр митель подключен к источнику пос то нного напр жени , первый интегратор, усилитель, второй интегратор, в обратную св зь Которого включен мостовой выпр митель LIJ . Недостатком устройства вл етс отсутствие возможностей моделировани взаимодействи движител гусеничной .машины с грунтом. Наиболее близким по техннческой сущ нести к предлагаемому вл етс устройство дл моделировани механической пе редачи, содержащее источник цвухпол рного напр жени , выход которого через первый мостовой выпр митель соединен соответственно с первым входом и выходом .первого интегратора соединенным с первым входом второго интегратору втфой мостовой выпр митель, перва пара противоположных вершин которого соединена соответственно с первым входом и выходом третьего интегратора, соединенным со вторым входом второго интегратора , датчик угла наклона местности, одновременно соединенный со входами первого и второго блоков воспроизведени нелинейности, вькоды которых соответственно соединены со вторым входом третьего интегратора и вторыми входами первого и второго функциональных преобразователей , выход первого функционального преобразовател непосредственно и через первый инвертор подключен соответственно к первому и второму входам блока воспроизведени нелинейности типа сухое трение, выход которого соединен с третьим входом третьего интегратора и со вторым входом первого интегратора. ВЫХОД второго функционального преобраз вател соединен со входом второго imвертора , выход и вход которого подключены соответственно ко второй паре про тивоположных вершин второго мостового выпр мител , датчик вида грунта соединен с первыми входами первого и второ функционйт ных преобразователей 23. Недостатком известного устройства вл етс то, что оно не учитывает зави симость коэффициента полезного действи гусеничного движени от скорости движени и от коэффициента сопротивлени грунта, что снижает точность моделировани . Так, коэффициент полезного действи (КПД) при коэффициенте сопротивлени грунта ,02 и скорости движени км/ч, ,34, а ,2 и км/ч, ,84, т.е. погрешность моделировани на различных режимах может быть более 50%. Цель изобретени - повьпиение точности моделировани динамики движени путем учета изменени коэффициента по- лезного действи гусеничного движител . Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство дл моделировани динамики движени гусеничной машины, содержащее источник двухпол рного посто нного напр жени , выход которого через первый мостовой выпр митель сое динен соответственно с первым входом и выходом первого интегратора, выход которого соединен с входом второго ин тегратора, второй мостовой выпр митель одна вершина второго мостового выпр мител подключена к выходу третьего интегратора, а противоположна вершина второго мостового выпр мител подк-лю- чена к первому входу третьего интегратора , выход которого соединен с вторым входом первого интегратора, датчкк угла наклона местности, соединенны выходом со входом первого и второго блоков воспроизведени нелинейности, выход первого блока воспроизведени нелинейности соединен с первыми входами первого и второго блоков умножени , выход первого блока умножени не- посрецственно и через первый инвертор подключен соогветственно к первому и второму входам блока воспроизведени нелинейностн типа сухое трение, выход которого соединен с вторым входом тре- тьего ингегратора, выход второго блока умножени соединен с входом второго инвертора, выход и вход которого пооключены к другой паре вершин второго . мостового выпр мител соответственно, выход датчика вида грунта соединен с вторыми входами первого и второго блоков умножени , выход второго блока воспроизведени нелинейности-соединен с третьим входом третьего интегратора, введен блок выделени модул напр жени , функциональный преобразователь и третий блок умножени , причем первый вход которого соединен с выходом второго интегратора, а выход -со входом блока воспроизведени нелинейности типа сухое трение, вход блока выделени модул напр жени соединен с выходом третьего интегратора, первый и второй входы функционального преобразовател соответственно соединены с вьсходом датчика вида rpj-HTa и с шиной посто нного напр жени , третий вход функционального преобразовател подключен к выходу блока выделени модул напр жени , а выход соодинен с вторым входом третьего блока умножени . На фиг. 1 приведена схема предлагаемого устройства; на 4иг. 2 - зависимость, воспроизводима третьим функциональньп 4 преобр азователем. Устройство содержит источник 1 двух- пол рного посто нного напр жени , первый 2 и второй 3 мостовые выпр мители, инвертор 4, первый 5 и второй 6 интеграторы , блок 7 умножени , блок 8 воспроизведени нелинейности типа сухое трение, третий интегратор 9, юлок Ю выо.елени модул напр жени , инвертор 11, первый блок 12 воспроизведени нелинейности , датчик 13 угла наклона местности , второй блок 14 воспроизведени нелинейности, блоки 15 и 16 умножени , функциональный преобразователь 17, датчик 18 вида грунта. Входной интегратор 5 через мостовой выпр митель 2 подключен ft источнику 1 двухпол рного напр жени , выход первого интегратора 5 соединен с последовательно соединенными вторым интегратором 6, блоком 7 умножени , блоком 8 воспроизведени нелинейности типа сухое трение, третьим интегратором 9, блоком Ю выделэни модул напр жени , функциональным преобразователем 17, выход которого соединен с вторым входом блока 7 умножени , второй и третий входы функционального преобразовател 17 соединены соответственно с выходом блора 10 выделени модул напр жени и .выходом датчика 18 вида грунта, выход которого также соеоинен с первыми вхо аами блоков 15 и 16 умножени , вторы вхоаы которого соецинены с выходом первого блока 12 воспроизвецепи нелинейности . Вьгхоц цатчика 13 угла наклона мес ности оановременно соединен со входами первого 12 и второго 14 блоков во произведени нелинейности. Выход после него соединен со.вторым входом третье интегратора 9. Выход блока 15 умножени непосред ственно и через первый инвертор 11 по ключен соотвегственно к первым и вторым входам блока 8 воспроизведени не линейности типа сухое трение. Выход блока 16 умножени соединен со входом второго инвертора 4, выход и вход которого подключены соответственно ко второй паре противоположных вершин второго мостового выпр мител 3, дру га пара вершин которого соединена с первым входом и выходом третьего интегратора 9. Работа устройства описываетс спе- дующей системой дифференциальных урав нений: Ё.ем.-,м,,) dt -1 I (.„. JL.N h3K -() если M..,/MCU,,TO f --f c причем , WV|,,M(4) М2.-ЛЛх- Ме1, гдечУщ - углова скорость вращени ведущего колеса; 1) - момент инерции, приведенный ведущему колесу со стороны вращающихс частей трансмис сии и гусеничного движител ; М - крут щий момент, приложенны к ведущему колесу; ЛЛ - момент упругих сил, возникающих в гусеничном авижителе g - суммарна податливость гусеничного движител ; V - линейна скорость гусеницы; - радиус ведущего колеса; -J - момент инерции массы маши ны, гфивеценный к ведущему колесу;У - КПД гусеничного авижитет ДД - момент внещних сил, действующий на гусеничный цвижитель Первое уравнение системы решаетс с помицью суммирующего интегратора 5, на один вход которого поступает напр жение ))J, пропорциональное крут щему моменту М. на другой -и/1д)2 Р°порциональное моменту упругих сил выхода блока 8 воспроизведени нелийейности типа сухое трение. . Напр жениеицд(2форм1фуетс с помощью суммирующего интегратора 6, на один вход которого подастс напр жение U0KC выхода суммирующего интегратора 5 и напр жение Uv с выхода суммирующего интегратора 9. Учет коэффициента 7 осуществл етс входным резистором суммирующего интегратора 6. В результате на выходе последнего формируетс напр жение, пропорциональноеи (, т.е. рещаетс второе уравнение системы. Напр жениеи помощью блока 7 умножени умножа- Тс на напр жение Уъ, пропорциональное КПД гусеничного авижи- тел . С выхода блока умножени напр xteimej пропорциональное моменту, привод щему в движение гусеничную машину поступает на блок 8 воспроизведени нел11нейности- типа сухое трение, с помощью которого имитируетс сцепление гусеницы с грунтом. На выходе этого блока формируетс напр жение, пропорциональное моменту, который непосредственно привод т в движение всю массу мащины, т.е. блок 8 рещает условие (4) системы. Рещение этого услови осуществл етс след.ующим образом. Если амплитуда напр жени 0 м. (последнее подаетс на управл ющие входы и определ ет уровень ограничени ),. то напр жениеи д гиез изменени проходит в блок. Если же U i-f-j. UMCH напр жение и -ограничиваетс блоком до напр жени , поданного на управл ющие входы , т.е. 0,0 величины U/i/vCU, Таким образом, на выходе блока 8 N«2. ллси,. Эго напр жение поступает на вход суммирующего интегратора 9, на другие входы которого поступают напр51жение и/л1ги . {фичем 1), идлл+Омх . Послецнее напр жение .поступает на вхоц интегратора через мостовой выпр митель 3 дл того, чтобы не возникло движени от момента сопротивлени грунта, В результате на выходе суммирующего интегратора 9 формируетс напр жение Uy I пропорциональное линейной скорости движени мащины, т.е. рещаетс третье уравнение системы. Haпp жeни ;U лx 0/ и Омсц формируютс из выражений ,((, (7 .-QbK coeoL (6) гце MX - момент сопротивлени авижению , опреаел емый сопротивлением грунта; Сд - вес машины; - рааиус ведущего колеса; - коэффициент сопротивлени грунта; fj - угол наклона местности; , - момент сопротивлени авижению , опреаел емый углом наклона местности; CU момент сцеплени гусеницы с грунтом; - коэффициент сцеплени гусеницы с грунтом. Выражение (6) решаетс следующим образом. С цатчика угла наклона местности ( датчиком может быть либо потенциомет
либо устройство считывани какого-ли либо носител информации) снимаетс напр жение 0 , пропорциональное углу наклона местности, которое поступает на блок 14 воспроизведени нелинейности , воспроизвод щей конусную зависимость . Наггр жение(1.чд|ПОступает на вхоа блока 16 умножени , который реализует функцию произведени f coSoiс учетом коэффициента ЙПзк другой вход блока 16 подаетс напр жение, определ емое вид грунта с датчика 18 вида грунта (датчиком вица грунта может быть переключатель, потенциометр или устройство считывани с какого-либо носител информации).
Таким образом, на выходе блока 16 умножени напр жение пропорциональное Удд , которое поступает на противоположные вершины мостового выпр мител 3 с противоположным знаком за счет инвертора 4.
Напр жение Одлсцформируетс точно также, как и только в этом слугчае используетс блок 15 умножени . Напр жение подаетс на управл ющие вхоцы олока 8 воспроизведени нелинейности типа сухое трение с разным знаками. Дл изменени знака служит инвергор 11.
Напр жение U формируетс с помощью функционального преобразовател 17, реализующего зависимость, привености моделировани позволит сократить врем обучени на реальных гусеничных машинах, что, в свою очередь, приведет к экономии моторесурса учебных машин, топлива и затрат на содержание учебных трасс.