SU1451643A1

SU1451643A1 - Двухканальна след ща система

Info

Publication number: SU1451643A1
Application number: SU874219004A
Authority: SU
Inventors: Виктор Гаврилович Дрючин; Виктор Иванович Жиляков; Валерий Алексеевич Ошега
Original assignee: Коммунарский Горнометаллургический Институт
Priority date: 1987-03-31
Filing date: 1987-03-31
Publication date: 1989-01-15

Abstract

Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может найти применение в производственных машинах и механизмах машиностроительного комплекса, в которых требуетс точное воспроизведение заданного воздействи . Цель изобретени - повьш1е- ние динамической точности системь. В двухканальную след щую систему вход т первый 1 и второй 2 след щие электроприводы , суммирующее устройство 3, нагрузка 4, блок 5 задани , первый 6 и второй 7 алгебраические сумматоры . Система обеспечивает точное воспроизведение задани , независимо от режима работы и от воздействи внешних и параметрических возмущений. 1 ил. (С (Л

Description

/J

/

4

СП

05 4

СО

Изобретение относитс к автоматическому управлению и может быть применено в производственных машинах и механизмах, требующих точного воспро- изведени задающего в,оздействи .

Цель изобретени - повышение динамической точности системы.

На чертеже представлена блок-схема двухканальиой след щей системы.

Система содержит первый I и второй 2 след щие электроприводы, суммирующее устройство 3, вьшолненное в виде дифференциального редуктора, нагрузку 4, блок 5 задани , первый 6 и второй 7 алгебраические сумматоры.

Двухканальна след ща система работает следующим образом.

С блока 5 задани на второй суммирующий вход сумматора 6 поступает сигнал задани ) Д м ° эффициент передачи датчика положени ( sLjiCt) - угол задани , подлежащий отп работке системой.

Сигналы K«ei, (t) и ) с вы- ходов датчиков положени , вход щих в состав след щих электроприводов 1 и 2, поступают на первые суммирующие входы алгебраических сумматоров 6 и 7.Кроме того, на вычитающий вход сумматора 6 подаетс выходной сигнал Z(t) сумматора 7, на вычитающий вход которого поступает, сигнал Z(t) с выхода сумматора 6. Выходные сигналы Z,(t) и ) сумматоров 6 и 7 вл ютс входными дл электроприводо 1 и 2. След щие электроприводы 1 и 2 отрабатывают входные сигналы Z,(t) и Z,(t) с соответствующими динамическими ошибками U Z, (t) и&Z(t), т.е. K,,(t) Z,(t) - &Z.(t); (j) K«ct,(t) Z(t) -bZ(t).

Выходные сигналы Zj(t) и Z(t) сумматоров 6 и 7 определ ютс как

Z,(t) K,c, Z,(t); 2) Z(t) , - Z,(t). Определ из (О Zi(t) и ) и подставл в (2), получают

Knoi,(t) K«oi(t)- &Z,(t)-AZ(t)J .Ct) - AZ.(t) - iZ(t). (3)

Согласно (3) углы поворота ot,(t) и ti (t) выходных валов след щих электроприводов 1 и 2

,ч , () . iZjitl - ЬШ.

oi, (t) -d,(t)j. ,

(,)...lbItl., (,)

Kr,

При этом угол поворота выходного вала Дифференциального редуктора 3

oi.(t) c.,(t) - ) otj(t). (5)

Следовательно, как видно из (5), след ща система обеспечивает точное воспроизведение задани odj(t) независимо от режима работы, внешних и параметрических возмущений за счет компенсации динамических ошибок.

Claims

Формула изобретени

Двухканальна след ща система, содержаща первый и второй след щие электроприводы, первый выход каждого из которых соединен с соответствующим входом суммирующего устройства, выход которого подключен к входу нагрузки , первый и второй алгебраические сумматоры, выходы которых подсоединены к входам, соответственно, первого и второго след щих электроприводов , первые суммирующие входы соединены с вторыми выходами, соответственно , второго и первого след щих электроприводов, а второй суммирующий вход первого алгебраического сумматора подключен к выходу блока задани , отличающа с тем, что, с целью повышени динамической точности, в ней вычитающие входы первого и второго алгебраических сумматоров подсоединены к выходам второго и первого алгебраических сумматоров соответственно.