SU1717457A1

SU1717457A1 - Устройство автоматического управлени механизмом поворота транспортного средства

Info

Publication number: SU1717457A1
Application number: SU874291990A
Authority: SU
Inventors: Игорь Георгиевич Вергелес; Павел Борисович Квашин
Priority date: 1987-07-30
Filing date: 1987-07-30
Publication date: 1992-03-07

Description

первым входом суммирующего усилител 8 и входами компараторов 9 и 10, выходы которых соединены с вторым и третьим входами суммирующего усилител 8 и входами формировател 11 однопол рного сигнала. Выход формировател 11 однопол рного сигнала и выход генератора 12 гармонического сигнала соединены с управл ющими и информационными соответственно входами управл емого усилител 13, выход которого соединен с четвертым входом суммирующего усилител 8, а выход соединен с входом блока 14 разделени сигнала, к выходам которого подключены пропорциональные электромагниты 2 и 3.

Устройство работает следующим-образом . В исходном положении исполнительный механизм пропорционального электрогидравлического привода 1 находитс в состо нии поко , и на электромагниты 2 и 3 поступают соответственно положительна и отрицательна полуволны гармо- нического сигнала, вызывающие возвратно-поступательное движение кор электромагнита, достаточные дл устранени трени поко и люфтов в сочлен ющих част х электрогидравлического привода. При этом механизм 4 поворота находитс в состо нии поко , сигнал рассогласовани на выходе суммирующего усилител 5 равен нулю, т.е. сигналы с задатчика 6 курса и датчика 7 положени уравновешивают друг друга, выходные сигналы компараторов 9 и 10, формировател 11 однопол рного сигнала равны нулю. На информационный вход управл емого усилител 13 поступает гармонический сигнал с генератора 12. На выходе управл емого усилител 13 формируетс гармонический сигнал, соответствующий исходному состо нию, который через суммирующий усилитель 8 поступает на блок 14 разделени сигнала, где гармонический сигнал раздел етс на положительные vi отрицательные полуволны. Кажда полуволна поступает соответственно на элект- рюмагниты 2 и 3.

При изменении сигнала на выходе задатчика 6 курса по отношению к сигналу на выходе датчика 7 положени на выходе суммирующего усилител 5 по вл етс отличный от нул сигнал рассогласовани , например положительный,

При значении сигнала рассогласовани больше некоторого заданного на выходе компаратора 9 по вл етс посто нное положительное значение сигнала, который, проход через-формирователь 11 однопо- рного сигнала, воздействует на управл ющий вход управл емого усилител 13.

Одновременно на информационный вход управл емого усилител 13 поступает опорный гармонический сигнал с генератором 12. На выходе управл емого усилител

13 формируетс сигнал, амплитуда которого мен етс в соответствии с величиной управл ющего сигнала.

В дальнейшем сигналы, поступившие на первый, второй и четвертый входы суммирующего усилител 8 преобразуютс в сигнал на выходе, который содержит положительную посто нную составл ющую, пропорциональную сигналу рассогласовани с наложенным на нее гармоническим

сигналом.

Сигнал с суммирующего усилител 8 через блок 14 разделени сигнала воздействует на электромагнит 2 электрогидравлического привода 1 таким образом, что вызывает отклонение механизма поворота на угол, соответствующий изменению курса. При этом значение сигнала на выходе датчика 7 положени , кинематически св занного с механизмом 4 поворота, компенсирует величину

сигнала на выходе задатчика 6 курса. При этом сигнал рассогласовани на выходе суммирующего усилител 5 становитс равен нулю, и устройство возвращаетс в исходное состо ние.

При отрицательном значении сигнала рассогласовани больше некоторого заданного на выходе компаратора 10 по вл етс посто нное отрицательное значение сигнала ,

Сигналы, поступающие на первый, третий , четвертый входы суммирующего усилител 8, преобразуютс в сигнал на выходе, содержащий отрицательную посто нную составл ющую, пропорциональную сигналу

рассогласовани с наложенным на нее гармоническим сигналом. Этот сигнал через блок 14 разделени сигнала и электромагнит 3 электрогидравлического привода 1 вызывает отклонение механизма поворота в

другую сторону.

Claims

Формула изобретени Устройство автоматического управлени механизмом поворота транспортного средства, содержащее пропорциональный электрогидравлический привод с двум пропорциональными электромагнитами, кинематически св занный с механизмом поворота, и суммирующий усилитель, один вход которого соединен с задатчиком курса, а другой - с датчиком положени , кинематически св занным с механизмом поворота , отличающеес тем, что, с целью повышени точности управлени , оно снабжено дополнительным суммирующим усилителем , двум компараторами, управл емым усилителем, формирователем однопол рно- го сигнала, генератором и блоком разделени сигнала, причем выход суммирующего усилител соединен с первым входом дополнительного суммирующего усилител и с входами двух компараторов, выходы которых соединены с вторым и третьим входами дополнительного суммирующего усилител и с соответствующими входами формирова0

тел однопол рного сигнала, выход которого соединен с одним из входов управл емого усилител , другой вход которого соединен с генератором, а выход управл емого усилител соединен с четвертым входом дополнительного суммирующего усилител , выход которого соединен с входом блока разделени сигнала, выходы которого соединены с соответствующими пропорциональными электромагнитами.

Г

„-I

-

ч