SU1495117A1 - Устройство дл управлени сборочным манипул тором - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании сборочных манипул торов. Целью изобретени   вл етс  улучшение динамических характеристик устройства. Дл  этого устройство содержит задатчики положени  и усили , три сумматора, усилитель, привод, св занный с датчиком скорости и через исполнительный механизм - с датчиком положени  и исполнительным органом, который в свою очередь св зан с датчиком усили , два интегратора и регулируемый усилитель. Устройство позвол ет исключить вли ние ударного эффекта, возникающего в моменты контакта собираемых деталей. 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании сборочных манипул торов .

Целью изобретени   вл етс  улучшение динамических характеристик устройства за счет исключени  вли ни  ударного эффекта, возникающего в момент контакта сообщаемых деталей.

На чертеже представлена функтдао- нальна  схема устройства.

Устройство содержит задатчики 1 и 2 положени  и усили  соответственно , первый 3, второй 4 и третий 5 сумматоры, усилитель 6, привод 7, исполнительный механизм В, исполнительный орган 9, датчики 10 - 12 скорости, гтоложоии  и усили  COOT- ветстнрнно, ргт-улирусмый усилитель

13, первый 14 и второй 15 интеграторы .

Устройство работает следующим образом .

Задатчик 1 положени  генерирует сигнал соответствующий величине перемещени  исполнительного органа вдоль горизонтальной оси X, перпендикул рной оси сборки Z Данный сигнал соответствует координате исполнительного органа вдоль оси X на ПОЗИЦИИ сборки и совмещению осей собираемьтх деталей (вала и втулки) и через первый сумматор 3, усилитель 6 и второй сумматор 4 подаетс  на привод 7, который через механизм 8 вызы .-юг перемещение, ис- полнительно1-о ортакл Как только сигнал с д тчик.ч I I положени  ста4;:

Х

сл

3 . 14 новитс  равным сигналу с выхода за- датчика 1 положени , привод 7 оста- навлинаетс ,

Затем начинаетс  перемещение ис- полнительного органа 9 вдоль вертикальной оси Z, Сборка не осуществл етс , так как оси базовой детали (втулки) и детали в схвате (вала) не совпадают вследствие неточности перемещени  по координате X ввиду ограниченной точности привода 7, погрешности расположени  базовой детали (втулки), смещени  детали (вала ) в схвате и . Поэтому деталь в схвате упираетс  в фаску базовой детали, при этом возникает сила реакции св зи и на выходе датчика 1 2 усили  по вл етс  сигнал, при превьппении которым величины зоны нечувстви- тельности усилител  13 (зона нечувствительности регулируетс  сигналом задатчика 2 усили ) поступает сигнал через третий сумматор 5 на первый интегратор 14о На выходе интег- ратора 14 по вл етс  сигнал коррекции скорости привода о Величина этого сигнала пропорциональна интегралу от приращени  сигнала об усилии &М, поступающего с датчика 12 усили ; i

UQ j uMdt. о

Указанный сигнал поступает на третий вход сумматора 4, подава  соот- ветствующий сигнал на привод 7, вы- его перемещение в направлении рассогласовани  осей деталей.

Одновременно сигнал с выхода первого интегратора поступает на второй интегратор 15, на выходе которого формируетс  сигнал коррекции величины пе)емещени 

г

(i .

который поступает на третий вход первого сумматора 3. Этот сигнал способствует перемещению исполнительного органа 9 в направлении уменьшени  рассогласовани  осей деталей Как только сигнал с датчика 12 усили  становитс  меньше величины зоны He4yBnTBHTejTbHocTH усилител  13, сигнал на его выходе становитс  рав{тым нулю. Так как третий сумматор 5 и первый интегратор 14, охваченный отрицательной обратной св зью , образуют апериодическое звено.

5 0 5 0

5

0

5

0

с

7

то на выходе первого интегратора 14 также устанавливаетс  нулевой сигнал , поэтому сигнал на третий вход второго сумматора Д не подаетс  и привод 7 останавливаетс ,, При этом на выходе интегратора 15 сигнал коррекции, соответствующий новому положению исполнительного органа 9, сохран етс .

Устройство позвол ет удерживать корректирующий сигнал положени  на выходе интегратора 15 при отсутствии сигнала (или меньше неличины сигнала задани  по усилию) с датчика 12 усили  в отличие от известного устройства, в котором сигнал коррекции положени  пропадает при отсутствии сигнала с датчика 12 усили , что вызывает рывки исполнительного органа 9о Кроме того, интеграторы 14 и 15 устройства выполн ют сглаживающие функции, повыша  динамические характеристики устройства,

8устройстве с выхода первого интегратора 14 дополнительно поступает сигнал коррекции скорости непосредственно на привод 7 через второй сумматор 4, что существенно повьпиа- ет быстродействие по сравнению с известным устройством,в котором сигнал коррекции один и поступает на вход первого сумматора 3, Тое на вход ьсего устройства, что замедл ет осуществление коррекции.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  управлени  сборочным манипул тором, содержащее задат- чик усили , привод, кинематически св занный с датчиком сХорости и через исполнительный механизм - с датчиком положени  и исполнительным органом , который кинематически св зан с датчиком усили , последовательно соединенные задатчик положени , первый сумматор и усилитель, а также второй сумматор, переключенный первым входом к выходу датчика скорости , причем датчика положени  соединен с вторым входом первого сумматора , отличающеес  тем, что, с -целью улучшени  динамических характеристик, оно содержит последовательно соединенные регулируемый усилитель, третий сумматор, первый интегратор и второй интегратор , выход которого подключен- к трек второму входу третьего сумматора и второго сумматора,соединенного третьим входЬм с выходом усилител , а выходом входы регулируемого усилител  подключены соответственно к выходу эа- датчика усили  и датчика усили .