SU531127A1 - Способ компенсации люфта в механической передаче - Google Patents

Description

(54) СПОСОБ КОМПЕНСАЦИИ ЛЮФТА В МЕХАНИЧЕСКОЙ ПЕРЕДАЧЕ

Изобретение относитс  к области систем автоматического управлени  и может найти применение в системах автомат1-1ческого управ лени  с люфтом в механической передаче.

Известен способ компенсации люфта в

механической передаче ) заключающийс  в том, что сигнал управлени  суммируют с сигналом коррекпии, который формируют путем суммировани  сигналов, пропорциональных углам поворота входного и выход- ного валов и усиленных соответственно с коэффициентами, пропорциональными моментам инерции вращающихс  частей на входном и выходном валах. Однако указанный способ дает хорощие результаты лишь при посто нных параметрах механической передачи и нагрузки и отсутствии моментов сопоотивлений на входном и выходном валах .

Известен также способ компенсации люфта в механической передаче 2., заключающийс  в том, что оценивают знак скорости входного вала, формируют из сигнала , пропорционального углу поворота входного вала, вне зависимости от его величины ступенчатый сигнал коррекции, аплитуда которого посто нна и равна половине зоны люфта, а пол рность совпадает с пол рностью скорости входного вала, и смещают угол поворота входного вала на величину сигнала коррекции. Однако этот способ имеет ограниченную область применени , так как предназначен дл  компенсации люфта в ненагруженных абсолютно жестких механических передачах (передачах приборного типа).

Дл  щирокого класса систем автоматического управлени  нагруженные механические передачи от вала двигател  к объекту движени  (входной вал) имеют люфты, упругие звень , а объект движени  может подвергатьс  воздействию внеашего момента. Передачи приборного типа  вл ютс  частотным случаем нагруженных механических передач.

В случае.применени  второго известного способа компенсации люфта при действии внешнего момента на объект движени  или ппи колебательных перемещени х объекта движени  выходной вал соверщает неконтро3

лируемые движени  в зоне люфта, при этом; ригнап коррекции равен нулю, что приводит к по влению ошибки в передаче движени  от входного вала к выходному, вызванной

дгцофто(м.

Целью изобретени   вл етс  компенсаци  люфта в нагруженных механических передачах .

По предложенному способу сигнал управлени  суммируют с сигналом коррекции, который формируют путем преобразовани  сигнала, пропорционального разности углов поворота входного и выход ojo валов механической передачи, в сигнал с тем же знаком и с посто нной амплитудой, равной половине зоны люфта.

Схема, иллюстрирующа  предложенный способ компенсации, показана на чертеже, где обозначено: 1 - нелинейный элемент типа зона нечувствительности - модель люфта; 2-объект движени ; 3 - нелинейный корректирующий элемент типа насыщение , 4-6 - сумматоры; Яу (t) - сигнал управлени , определ ющий заданное положение механической передачи; g (t)иc6в|,(fc/ сигналы , определ ющие углы поворота входного и выходного валов; (t) - сигнал коррекции; Mj (t) - внещний момент.

Сигнал преобразуетс  нелиненым корректирующим элементом 3 в сигнал коррекции ко| Элемент 3 включен в цепь положительной обратной св зи, поэтому при выборе коэффициента усилени  на линейном участке элемента 3, равном обратной величине коэффициента усилени  линейного звена, которое элемент 3 охватывает , и соответствующем выборе величины зоны насыщени  сигнал коррекции (.ор «ме посто нную амплитуду, равную половине зоны люфта, и знак, совпадающий со зна531127

ом сигнала Сумма сигналов управлени с у и коррекции подаетс  а вход механической передачи. При соответствующем выборе параметров элемента 3 люфт скомпенсирован и поведение скорьректированной механической передачи с люфтом полностью совпадает с поведением аналогичной механической передачи без люфта.

В современных системах автоматического управлени  точность их работы обычно ограничиваетс  параметрами механической передачи и объекта управлени . Предлагаемый способ позвол ет компенсировать люфт в любых режимах механической пере дачи. Это повышает эффективность работы системы автоматического управлени  и расшир ет их функциональные возможности.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Способ компенсации люфта в механичесой передаче, заключающийс  в суммироваии сигнала управлени  с сигналом коррекции , отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности компенсации люфта, сигнал коррекции формируют путем преобразовани  сигнала, пропорционального разности углов поворота входного и выходного валов механической передачи, в сигнал с тем же знаком и с посто нной амплитудой , равной половине зоны люфта.

   Источники информации, прин тые во вни«мание при эспертизе:

   1, Кулешов В. С., Лакота Н. А, Динамика систем управлени  манипул торами . М., Энерги . 1971 г., стр. 165.

   2,Авторское свидетельство № 243010. кл. G 05 Ь 5/00, 18.06.1968 г, (прототип ) .

   п

   Г