SU732807A1 - След ща система - Google Patents
След ща система Download PDFInfo
- Publication number
- SU732807A1 SU732807A1 SU772553089A SU2553089A SU732807A1 SU 732807 A1 SU732807 A1 SU 732807A1 SU 772553089 A SU772553089 A SU 772553089A SU 2553089 A SU2553089 A SU 2553089A SU 732807 A1 SU732807 A1 SU 732807A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- adder
- input
- amplifier
- output
- signal
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относитс к системам автоматического регулировани повышенной точности и может найти применение при управлении объектами широкого профил . Известны след щие системы, в которых динамические ошибки, возникающие из-за наличи в системе нелинейности типа .шофт, компенсируютс с помощью корректирующих контуров, содержащих функциональные или согласующие преобразов.атели, дифференциаторы , усилители и сумматоры Недостатками известных систем вл ютс отсутствие учета начальных условий (не учитываетс начальное положение системы в зоне люфта) и наличие переходной составл ющей ошибки при компенсации вли ни люфta , что приводит к понижению точнос fe и устойчивости системы. Из известных систем наиболее близкой по технической суиности к изобретению вл етс след ща систем содержаща первый сумматор, выход ко торого через последовательно соединенные функциональный преобразователь ., первый дифференциатор, первый усилитель и релейный блок подключен ко входу второго усилител , а через последовательно соединенные третий усилитель, второй сумматор, третий сумматор, второй вход которого через первое корректирующее устройство . подсоединен к выходу третьего усилител , и исполнительное устройство подключено ко второму входу второго cyivMaTopa, первому входу четвертого сумматора и входу редуктора, выход которого соединен со входом объекта регулировани , выход которого соединен с одним из входов первого сумматора и вторым входом четвертого сумматора, выход которого соединен с управл ющим входом второго усилител , и последовательно соединенные второй и третий дифференциаторы,входы и выходы которыхсоединены с соответствующими входами третьего сумматора 3 . Недостатком известной системы вл етс ее низка точность. Цель изобретени - повышение точности системы на переходных режимах. Поставленна цель достигаетс тем что в системе установлены последовательно соединенные второе корректирующее устройство и п тый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго усилител и входу
второго корректирующего устройства, а выход - ко входу второго дифференциатора .
Блок-схема системы представлена на чертеже, где прин ты следующие обозначени : су 4маторы - 1-5, усилители - 6, 7, 8, корректирующие устройства - 9, 10, исполнительный механизм - ц, редуктор - 12, объек регулировани - 13, релейный блок 14 , дифференциаторы - 15, 16, 17, функциональный.преобразователь - 18.
Система работает следующим образом
Сигнал задани поступает на вход первого сумматора 1, на второй вход которого поступает выходной сигнал системы. Разность между этими сигналами усиливаетс усилителем 8 и преоразуетс исполнительным механизмом
11,который через редуктор 12 управл ет положением объекта регулировани 13.Редуктор 12 имеет нелинейность типа люфт, котора существенно ухудшает качественные .характеристики системы. Дл улучшени характеристик системы в ней применен корректирующий контур, который работает.следующим образом.
Сигнал рассогласовани с выхода сумматора 1 поступает на вход релейного блока 14 через функциональный преобразователь 18, дифференциатор 1 и усилитель 16. В качестве функционального преобразовател может ыть использовано динамическое звено, .например , в виде фильтра, посто нна времени которого равна посто нной времени основного контура регулировани от сумматора 1 до редуктора
12.В зависимости от знака рассогласовани на выходе релейного блока 14 по вл етс положительный или отрицательный сигнал определенной амплитуды , который, воздейству на систему через усилитель 7 и сумматоры 5 и 3, компенсирует величину люфта в системе . Первое корректирующее устройство в качестве которого, например, может быть применена модель исполнительного механизма 11, служит дл повышени пор дка астатизма системы. Дифференциаторы 16 и 17, выходы которых подключены к сумматору 3, позвол ют сделать внутренний контур регулировани системы, состо щий из сумматоров 2, 3 и исполнительного механизма 11,практически безынерционным дл сигнала с релейного блока 14, Сумматор 4 и усилитель 7 с переменным коэффициентом усилени позвол ет повысить эффективность компенсации люфта за счет учета относительного положени вала исполнительного механизма 11 и вала объекта регулировани 13 в зависимости от нагрузок, управл ющего и возмушаюшего воздействий.
Положение вала исполнительного механизма 11 фиксируетс , например, с помощью дискретного датчика,. установленного нейосредственно на валу исполнительного двигател . Сумматор
4производит согласование сигналов, пропорциональных величинам угловых положений вала объекта регулировани 13 и вала исполнительного механизма 11, с учетом редукции и сравнени их.
Корректирующее устройство 10 уско ,р ет переходный процесс за счет выработки (в момент подачи с релейного блока 14 через усилитель 7 и сумматор
5сигнала смешени на сумматор 3) ступенчатого сигнала той же пол рности , что и сигнал на выходе усилител 7, дл повышени скорости исполнительного механизма 11, а затем через врем tp/2, где tp- врем регулировани след щей системы, - ступенчатого сигнала противоположной пол рности на врем tp/2 дл быстрого торможени исполнительного механизма 11. Корректирующее устройство 10 может быть выполнено, например, из двух групп мультивибраторов, работающих соответственно при положительной и отрицательной пол рности сигналов релейного блока 14. При этом в каждой группе первый мультивибратор через врем tp/2 своим зад .ним фронте запускает второй мультиQ вибратор, вырабатывающий сигнал
противоположной пол рности по отношению к первому мультивибратору. Сигнал Можно также селектировать по амплитуде в зависимости от величины
с сигнала на выходе корректирующего устройства 10.
Указанные отличительные особенности системы обеспечивают повышение ее точности в два раза по сравнению с известньми системами.
Claims (3)
1.Авторское свидетельство СССР 571793, кл, G 05 В 11/01,06.07.19
2.Авторское свидетельство СССР
№ 556413, кл. G 05 В 11/01,02.07. IQ,
3.Авторское свидетельство СССР по за вке 2438196/18-24,
кл. G 06 В 11/01, 27.01.77 (прототиг
jzrLZ.H
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU772553089A SU732807A1 (ru) | 1977-12-12 | 1977-12-12 | След ща система |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU772553089A SU732807A1 (ru) | 1977-12-12 | 1977-12-12 | След ща система |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU732807A1 true SU732807A1 (ru) | 1980-05-05 |
Family
ID=20737212
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU772553089A SU732807A1 (ru) | 1977-12-12 | 1977-12-12 | След ща система |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU732807A1 (ru) |
-
1977
- 1977-12-12 SU SU772553089A patent/SU732807A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH10322137A (ja) | プリディストーション型歪補償回路付送信装置 | |
SU732807A1 (ru) | След ща система | |
JPH0252117U (ru) | ||
JPH03278108A (ja) | 2つのサーボ系間の追従制御方式 | |
SU402856A1 (ru) | Комбинированная следящая система | |
SU473522A1 (ru) | Система регулировани загрузки шаров в мельницу | |
SU1012197A1 (ru) | След ща система | |
SU624200A1 (ru) | Устройство дл формировани сигнала управлени | |
SU531127A1 (ru) | Способ компенсации люфта в механической передаче | |
SU1023276A1 (ru) | Комбинированна след ща система | |
SU434176A1 (ru) | Способ регулирования турбоагрегата | |
SU746405A1 (ru) | След ща система | |
SU533907A1 (ru) | Корректирующее устройство | |
SU1418817A1 (ru) | Устройство дл стабилизации положени плазменного шнура в токамаке | |
SU1160444A1 (ru) | Устройство дл интегрировани частотно-импульсных сигналов | |
SU1012194A1 (ru) | След ща система с люфтом | |
SU453666A1 (ru) | Способ подстройки колебаний исполнительногомеханизма ко входному гармоническомувоздействию | |
SU885970A1 (ru) | След ща система | |
SU750449A1 (ru) | Способ настройки цепей температурной компенсации параметрического преобразовател с дифференциальным выходом | |
SU718833A1 (ru) | След ща система | |
SU1295371A1 (ru) | Устройство дл определени частотных характеристик систем автоматического управлени и регулировани | |
SU1587467A1 (ru) | Система адаптивного управлени | |
SU562792A1 (ru) | Двухканальный след щий привод | |
SU1104463A1 (ru) | Устройство компенсации люфта | |
SU1278803A1 (ru) | Нелинейное корректирующее устройство |