SU732807A1 - След ща система - Google Patents

Description

(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относитс  к системам автоматического регулировани  повышенной точности и может найти применение при управлении объектами широкого профил . Известны след щие системы, в которых динамические ошибки, возникающие из-за наличи  в системе нелинейности типа .шофт, компенсируютс  с помощью корректирующих контуров, содержащих функциональные или согласующие преобразов.атели, дифференциаторы , усилители и сумматоры Недостатками известных систем  вл ютс  отсутствие учета начальных условий (не учитываетс  начальное положение системы в зоне люфта) и наличие переходной составл ющей ошибки при компенсации вли ни  люфta , что приводит к понижению точнос fe и устойчивости системы. Из известных систем наиболее близкой по технической суиности к изобретению  вл етс  след ща  систем содержаща  первый сумматор, выход ко торого через последовательно соединенные функциональный преобразователь ., первый дифференциатор, первый усилитель и релейный блок подключен ко входу второго усилител , а через последовательно соединенные третий усилитель, второй сумматор, третий сумматор, второй вход которого через первое корректирующее устройство . подсоединен к выходу третьего усилител , и исполнительное устройство подключено ко второму входу второго cyivMaTopa, первому входу четвертого сумматора и входу редуктора, выход которого соединен со входом объекта регулировани , выход которого соединен с одним из входов первого сумматора и вторым входом четвертого сумматора, выход которого соединен с управл ющим входом второго усилител , и последовательно соединенные второй и третий дифференциаторы,входы и выходы которыхсоединены с соответствующими входами третьего сумматора 3 . Недостатком известной системы  вл етс  ее низка  точность. Цель изобретени  - повышение точности системы на переходных режимах. Поставленна  цель достигаетс  тем что в системе установлены последовательно соединенные второе корректирующее устройство и п тый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго усилител  и входу

второго корректирующего устройства, а выход - ко входу второго дифференциатора .

Блок-схема системы представлена на чертеже, где прин ты следующие обозначени : су 4маторы - 1-5, усилители - 6, 7, 8, корректирующие устройства - 9, 10, исполнительный механизм - ц, редуктор - 12, объек регулировани  - 13, релейный блок 14 , дифференциаторы - 15, 16, 17, функциональный.преобразователь - 18.

Система работает следующим образом

Сигнал задани  поступает на вход первого сумматора 1, на второй вход которого поступает выходной сигнал системы. Разность между этими сигналами усиливаетс  усилителем 8 и преоразуетс  исполнительным механизмом

11,который через редуктор 12 управл ет положением объекта регулировани  13.Редуктор 12 имеет нелинейность типа люфт, котора  существенно ухудшает качественные .характеристики системы. Дл  улучшени  характеристик системы в ней применен корректирующий контур, который работает.следующим образом.

Сигнал рассогласовани  с выхода сумматора 1 поступает на вход релейного блока 14 через функциональный преобразователь 18, дифференциатор 1 и усилитель 16. В качестве функционального преобразовател  может ыть использовано динамическое звено, .например , в виде фильтра, посто нна  времени которого равна посто нной времени основного контура регулировани  от сумматора 1 до редуктора

12.В зависимости от знака рассогласовани  на выходе релейного блока 14 по вл етс  положительный или отрицательный сигнал определенной амплитуды , который, воздейству  на систему через усилитель 7 и сумматоры 5 и 3, компенсирует величину люфта в системе . Первое корректирующее устройство в качестве которого, например, может быть применена модель исполнительного механизма 11, служит дл  повышени пор дка астатизма системы. Дифференциаторы 16 и 17, выходы которых подключены к сумматору 3, позвол ют сделать внутренний контур регулировани  системы, состо щий из сумматоров 2, 3 и исполнительного механизма 11,практически безынерционным дл  сигнала с релейного блока 14, Сумматор 4 и усилитель 7 с переменным коэффициентом усилени  позвол ет повысить эффективность компенсации люфта за счет учета относительного положени  вала исполнительного механизма 11 и вала объекта регулировани 13 в зависимости от нагрузок, управл ющего и возмушаюшего воздействий.

Положение вала исполнительного механизма 11 фиксируетс , например, с помощью дискретного датчика,. установленного нейосредственно на валу исполнительного двигател . Сумматор

4производит согласование сигналов, пропорциональных величинам угловых положений вала объекта регулировани  13 и вала исполнительного механизма 11, с учетом редукции и сравнени  их.

Корректирующее устройство 10 уско ,р ет переходный процесс за счет выработки (в момент подачи с релейного блока 14 через усилитель 7 и сумматор

5сигнала смешени  на сумматор 3) ступенчатого сигнала той же пол рности , что и сигнал на выходе усилител  7, дл  повышени  скорости исполнительного механизма 11, а затем через врем  tp/2, где tp- врем  регулировани  след щей системы, - ступенчатого сигнала противоположной пол рности на врем  tp/2 дл  быстрого торможени  исполнительного механизма 11. Корректирующее устройство 10 может быть выполнено, например, из двух групп мультивибраторов, работающих соответственно при положительной и отрицательной пол рности сигналов релейного блока 14. При этом в каждой группе первый мультивибратор через врем  tp/2 своим зад .ним фронте запускает второй мультиQ вибратор, вырабатывающий сигнал

противоположной пол рности по отношению к первому мультивибратору. Сигнал Можно также селектировать по амплитуде в зависимости от величины

с сигнала на выходе корректирующего устройства 10.

Указанные отличительные особенности системы обеспечивают повышение ее точности в два раза по сравнению с известньми системами.

Claims (3)

1.Авторское свидетельство СССР 571793, кл, G 05 В 11/01,06.07.19

2.Авторское свидетельство СССР

№ 556413, кл. G 05 В 11/01,02.07. IQ,

3.Авторское свидетельство СССР по за вке 2438196/18-24,

кл. G 06 В 11/01, 27.01.77 (прототиг

jzrLZ.H