SU1084725A1

SU1084725A1 - Устройство дл управлени манипул тором

Info

Publication number: SU1084725A1
Application number: SU823411030A
Authority: SU
Inventors: Виктор Леонидович Жавнер; Светлана Павловна Зинкевич; Николай Иванович Карталис; Татьяна Владимировна Краснова
Original assignee: Ленинградский Ордена Трудового Красного Знамени Технологический Институт Холодильной Промышленности
Priority date: 1982-03-22
Filing date: 1982-03-22
Publication date: 1984-04-07

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ,, .содержащее последовательно соединенные первый датчик положени , первый сумматор, первый электрогидропреобразователь и первьй гидроцилиндр, последовательно включенные второй датчик положени . к JLTf |г второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и второй гидроцилиндр , а также последовательно соединенные третий датчик положени и третий сумматор, третий электрогидропреобразователь , подключенный выходом к входу третьего гидроцилиндра , вторые входы первого, второго и третьего сумматоров соединены с соот ветствующими выходами задатчика управл ющего сигнала, а третий и четвертый входы третьего сумматора подключены к выходам первого и второго датчиков положени , отличающеес тем, что, с целью повышени его динамической точности, оно содержит четвертый сумматор, первый, (Л второй и третий входы которого соединены с выходами соответствующего сумматора, а выход - с входом третье го электрогидропреобразовател . ff

Description

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании дистанционно-управляемых манипуляторов.

Известно устройство для управления манипулятором, содержащее блок задания программы, вычислительный блок и по каждой регулируемой координате сумматор .привод и датчик положения^ 1J.

Указанное устройство имеет низкую динамическую точность.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство, содержащее последовательно соединенные первый дат^чик положения, первый сумматор, первый электрогидропреобразователь и первый гидроцилиндр,, последовательно включенные второй датчик положения, второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и второй гидроцилиндр, а также последовательно соединенные третий датчик положения и третий сумматор, третий электрогидропреобразователь, подключенный выходом к входу третьего гидроцилиндра, причем вторые входы первого, второго и третьего сумматоров соединены с соответствующими выходами задатчика управляющего сигнала, а третий и четвертый входы третьего сумматора подключены к выходам первого и второго датчиков положения [2^ .

Недостатком известного устройства также является низкая динамическая ‘ точность, в результате чего возможны колебания схвата, изменение его угла ориентации относительно горизонтальной плоскости.

Цель изобретения - повышение динамической точности устройства.

Указанная цель достигается тем, ¹что устройство для управления манипулятором, содержащее последовательно соединенные первый датчик положения, первый сумматор, первый электрогидропреобразователь и первый гидро- < цилиндр, последовательно включенные второй датчик положения, второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и второй гидроцилиндр, а Закже последовательно соединенные третий датчик положения и третий сумматор, третий электрогидропреобразователь, подключенный выходом к входу третьего гидроцилиндра, вторые входы первого, второго и третьего сумматоров соединены с соответствующими вы10 ,-30

1084725 2 ходами задатчика управляющего сигнала, а третий и четвертый входы третьего сумматора подключены к выходам первого и второго датчиков положения, содержит четвёртый сумматор, первый, второй и третий входы которого соединены с выходами соответствующего сумматора, а выход - с входом третьего электрогидропреобразователя.

I На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит первый, второй и третий датчики 1-3 положения соответственно, первый, второй и третий гидроцилиндры 4-6 соответственно, первый, второй, третий и четвертый сумматоры 7-10 соответственно, задатчик 11 управляющего сигнала, первый,второй и третий электрогидропреобразователи 12-14 соответственно.

Устройство работает следующим образом.

Для переноса захвата из одной точки пространства в другую, сохраняя неизменной его ориентацию в пространстве относительно горизонтальной плоскости, и задатчика 11 на сумматоры 7 и 8 поступают управляющие сигналы, пропорциональные требуемым углам и определяющим конфигурацию ' исполнительного механизма. Сигнал управления углом ориентации схвата остается при этом постоянным. С сумматоров 7 и 8 сигналы управления поступают на электрогидропреобразователи 12 и 13, которые управляют движением гидроцилиндров 4 и 5. Кроме того, сигнал, пропорциональный сумме сигналов сумматоров 7 и 8, через сумматор 10 поступает на электрогидропреобразователь 14, который управляет движением гидроцилиндра 6. При этом происходит изменение конфигурации исполнительного механизма, схват занимает неизменное положение относительно горизонтальной плоскости. Если произойдет отклонение фактической ориентации схвата от программной, то с сумматора снимается сигнал,, который через сумматор 10 и электрогидI ропреобразователь 14 воздействует на гидроцилиндр 6 до тех пор, пока этот сигнал не будет равен нулю.

Применение изобретения за счет введения упреждающего сигнала в канал управi ления схватом манипулятора позволит по- . . высить динамическую точность устройства. (РГИИПИ Заказ 1996/40 ' Тираж 842 Подписное

Фвлйал ППП ^Патент**/ г.Ужгород, ул.Проектная, 4

Claims

2. Жавнер В.Л. и др. Погрузочные манипуляторы. М., Машиностроение, 1975, с, 22 и 23 (прототип). ,(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ,, содержащее последовательно соединенные первый датчик положения, первый сумматор, первый электрогидропреобразователь и первый гидроцилиндр, последовательно включенные второй датчик положения, второй сумматор, второй электрогидропреобразователь и второй гидроцилиндр, а также последовательно соединенные третий датчик положения и третий сумматор, третий электрогидропреобразователь, подключенный выходом к входу третьего гидроцилиндра, вторые входы первого, второго и третьего сумматоров соединены с соот^?ветствующими выходами задатчика управляющего сигнала, а третий и четвертый входы третьего сумматора подключены к выходам первого и второго датчиков положения, отличающееся тем, что, с целью повышения его динамической точности, оно содержит четвертый сумматор, первый, второй и третий входы которого соединены с выходами соответствующего сумматора, а выход - с входом третьего электрогидропреобразователя.