KR890007487A - 서보 모터용 제어장치 - Google Patents

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KR890007487A
KR890007487A KR1019880013128A KR880013128A KR890007487A KR 890007487 A KR890007487 A KR 890007487A KR 1019880013128 A KR1019880013128 A KR 1019880013128A KR 880013128 A KR880013128 A KR 880013128A KR 890007487 A KR890007487 A KR 890007487A
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료이찌 구로사와
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아오이 죠이찌
가부시끼가이샤 도시바
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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Abstract

내용 없음

Description

서보 모터용 제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는 본 발명에 의한 서보모터용 제어장치의 제 1 실시예를 나타낸 블록회로도.
제 4 도는 본 제어장치의 제 2 실시예의 블록회로도.
제 5 도는 본 발명의 제어장치의 제 3 실시예의 블록회로도.

Claims (8)

  1. 서보모터의 회전각도위치를 목표회전 각도위치로 제어하는데 필요한 기준속도를 얻기위한 위치제어수단과 서보모터의 회전속도와 상기 위치제어수단에 의해서 얻어지는 기준속도간의 속도편차를 영(0)이 되게 하는데 필요한 기준톨크를 얻기위한 속도제어수단과, 상기 속도제어수단에 의해서 얻어지는 기준톨크에 준하여 서보모터의 전기자전류를 제어하기 위한 전력변환기를 포함하는 서보모터 제어장치에 있어서, 상기 위치제어수단의 응답지연을 보상하는데 필요한 수정량을 얻기위한 피드포워드수단(6)과 상기 피드로워드 수단에 의해서 얻어지는 수정량에 의해서 상기 위치제어수단에 의해서 덩어지는 속도기준을 수정하기 위한 수단(8)을 갖는것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 위치제어수단(2)이 상기 속도편차에 준하여 상기 기준속도를 얻도록 적분요소를 포함하고 상기 피드포워드수단(6)이 목표속도에 준하여 상기 수정량을 얻도록 기능하고 다음식 Qf(S)=(1-Kf+Tf·S)/(1+Tf·S)
    (Kf는0Kf 1을 만족시키는 계수이고 Tf는 정의계수이다.)로 표시되는 전달함수를 갖는 것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 서보모터의 부하로서의 기계시스템의 댐핑특성을 상기 수정 기준속도와 상기 서보모터의 상기 회전속도에 준해서 개선하는데 필요한 톨크지령을 얻고 상기 틀크지령에 의해서 상기 기준톨크를 수정하기 위한 댐퍼수단(11)을 더 포함하는 것이 특징인 서보모터용 제어장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 서보모터의 상기 회전속도에 준하여 상기 서보모터의 회전 각도를 얻기위한 적분수단(3)을 더 포함하고, 상기 위치제어수단(2)이 상기 목표 회전각도와 상기 적분수단에 의해서 얻어지는 상기 회전각도간의 각도편차가 영으로 되는 속도기준을 제공하고, 상기 피드포워드 수단이 상기 목표회전각도에 준하여 상기 수정량을 얻도록 기능하고 다음과 같은 전달함수 Gf(S)
    Gf(S)=(1-Kf+Tf·S)/(1+Tf·S)
    (Kf는9Kf 1을 만족시키는 계수이며, Tf는 정의계수이다.)를 갖는 것이 특징인 소보모터용 제어수단.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 서보모터의 부하로서의 기계시스템의 특성을 상기 수정기준속도와 상기 서보모터의 상기 회전속도에 준하여 개선하는데 필요한 톨크지령을 얻고 상기 틀크지령에 의해서 상기 톨크기준을 수정하기 위한 댐퍼수단(11)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 로보트의 위치와 그 소망하는 위치간의 위치편차를 검출하기 위한 위치편차 검출수단(20)과 상기 위치편차 검출수단에 의해서 검출된 상기 위치편차에 준하여 상기 서보모터의 상기 목표회전각도를 수정하기 위한 목표위치 수정수단(20,21,22)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 목표위치 수정수단이 상기 위치편차 검출수단과 상기 수정목표위치를 목표회전 각도로 변환시키기 위한 좌표변환수단(22)에 의해서 검출된 상기 위치편차에 의해 상기 로보트의 상기 목표위치를 수정하기 위한 수단(20,21)를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
  8. 제 4 항에 있어서, 상기 로보트의 위치와 그 소망하는 위치간의 위치편차에 준하여 회전 각도편차를 검출하기 위한 위치편차 검출수단(29)과 상기 위치편차 검출수단에 의해서 검출된 회전각도 편차에의해서 상기 로보트의 상기 목표위치를 수정하기 위한 목표위치 수정수단(24)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019880013128A 1987-10-09 1988-10-08 서보모터용 제어장치 KR920010102B1 (ko)

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