KR890007487A - 서보 모터용 제어장치 - Google Patents

서보 모터용 제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR890007487A
KR890007487A KR1019880013128A KR880013128A KR890007487A KR 890007487 A KR890007487 A KR 890007487A KR 1019880013128 A KR1019880013128 A KR 1019880013128A KR 880013128 A KR880013128 A KR 880013128A KR 890007487 A KR890007487 A KR 890007487A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
servomotor
speed
target
deviation
rotation angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1019880013128A
Other languages
English (en)
Other versions
KR920010102B1 (ko
Inventor
신 무라가미
료이찌 구로사와
Original Assignee
아오이 죠이찌
가부시끼가이샤 도시바
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아오이 죠이찌, 가부시끼가이샤 도시바 filed Critical 아오이 죠이찌
Publication of KR890007487A publication Critical patent/KR890007487A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR920010102B1 publication Critical patent/KR920010102B1/ko
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41434—Feedforward FFW

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

서보 모터용 제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는 본 발명에 의한 서보모터용 제어장치의 제 1 실시예를 나타낸 블록회로도.
제 4 도는 본 제어장치의 제 2 실시예의 블록회로도.
제 5 도는 본 발명의 제어장치의 제 3 실시예의 블록회로도.

Claims (8)

  1. 서보모터의 회전각도위치를 목표회전 각도위치로 제어하는데 필요한 기준속도를 얻기위한 위치제어수단과 서보모터의 회전속도와 상기 위치제어수단에 의해서 얻어지는 기준속도간의 속도편차를 영(0)이 되게 하는데 필요한 기준톨크를 얻기위한 속도제어수단과, 상기 속도제어수단에 의해서 얻어지는 기준톨크에 준하여 서보모터의 전기자전류를 제어하기 위한 전력변환기를 포함하는 서보모터 제어장치에 있어서, 상기 위치제어수단의 응답지연을 보상하는데 필요한 수정량을 얻기위한 피드포워드수단(6)과 상기 피드로워드 수단에 의해서 얻어지는 수정량에 의해서 상기 위치제어수단에 의해서 덩어지는 속도기준을 수정하기 위한 수단(8)을 갖는것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 위치제어수단(2)이 상기 속도편차에 준하여 상기 기준속도를 얻도록 적분요소를 포함하고 상기 피드포워드수단(6)이 목표속도에 준하여 상기 수정량을 얻도록 기능하고 다음식 Qf(S)=(1-Kf+Tf·S)/(1+Tf·S)
    (Kf는0Kf 1을 만족시키는 계수이고 Tf는 정의계수이다.)로 표시되는 전달함수를 갖는 것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 서보모터의 부하로서의 기계시스템의 댐핑특성을 상기 수정 기준속도와 상기 서보모터의 상기 회전속도에 준해서 개선하는데 필요한 톨크지령을 얻고 상기 틀크지령에 의해서 상기 기준톨크를 수정하기 위한 댐퍼수단(11)을 더 포함하는 것이 특징인 서보모터용 제어장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 서보모터의 상기 회전속도에 준하여 상기 서보모터의 회전 각도를 얻기위한 적분수단(3)을 더 포함하고, 상기 위치제어수단(2)이 상기 목표 회전각도와 상기 적분수단에 의해서 얻어지는 상기 회전각도간의 각도편차가 영으로 되는 속도기준을 제공하고, 상기 피드포워드 수단이 상기 목표회전각도에 준하여 상기 수정량을 얻도록 기능하고 다음과 같은 전달함수 Gf(S)
    Gf(S)=(1-Kf+Tf·S)/(1+Tf·S)
    (Kf는9Kf 1을 만족시키는 계수이며, Tf는 정의계수이다.)를 갖는 것이 특징인 소보모터용 제어수단.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 서보모터의 부하로서의 기계시스템의 특성을 상기 수정기준속도와 상기 서보모터의 상기 회전속도에 준하여 개선하는데 필요한 톨크지령을 얻고 상기 틀크지령에 의해서 상기 톨크기준을 수정하기 위한 댐퍼수단(11)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 로보트의 위치와 그 소망하는 위치간의 위치편차를 검출하기 위한 위치편차 검출수단(20)과 상기 위치편차 검출수단에 의해서 검출된 상기 위치편차에 준하여 상기 서보모터의 상기 목표회전각도를 수정하기 위한 목표위치 수정수단(20,21,22)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 목표위치 수정수단이 상기 위치편차 검출수단과 상기 수정목표위치를 목표회전 각도로 변환시키기 위한 좌표변환수단(22)에 의해서 검출된 상기 위치편차에 의해 상기 로보트의 상기 목표위치를 수정하기 위한 수단(20,21)를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
  8. 제 4 항에 있어서, 상기 로보트의 위치와 그 소망하는 위치간의 위치편차에 준하여 회전 각도편차를 검출하기 위한 위치편차 검출수단(29)과 상기 위치편차 검출수단에 의해서 검출된 회전각도 편차에의해서 상기 로보트의 상기 목표위치를 수정하기 위한 목표위치 수정수단(24)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터용 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019880013128A 1987-10-09 1988-10-08 서보모터용 제어장치 Expired KR920010102B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP255303 1987-10-09
JP62-255303 1987-10-09
JP62255303A JPH0199485A (ja) 1987-10-09 1987-10-09 サーボ電動機の制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR890007487A true KR890007487A (ko) 1989-06-20
KR920010102B1 KR920010102B1 (ko) 1992-11-14

Family

ID=17276902

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019880013128A Expired KR920010102B1 (ko) 1987-10-09 1988-10-08 서보모터용 제어장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4914365A (ko)
EP (1) EP0311127B1 (ko)
JP (1) JPH0199485A (ko)
KR (1) KR920010102B1 (ko)
DE (1) DE3887062T2 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102363929B1 (ko) * 2021-09-28 2022-02-16 국방과학연구소 Sar 요동 보상을 위한 위치 추정 방법, 위치 추정 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2550167B2 (ja) * 1988-11-04 1996-11-06 オムロン株式会社 サーボモータ制御装置
FR2651339B1 (fr) * 1989-08-30 1991-10-04 Alsthom Gec Dispositif d'asservissement d'un systeme a contre-reaction et application aux amplificateurs et servomecanismes.
JPH03107384A (ja) * 1989-09-20 1991-05-07 Mitsubishi Electric Corp モータ駆動制御装置
US5101145A (en) * 1991-02-01 1992-03-31 Allen-Bradley Company, Inc. Velocity proportional integral regulator with negative feedforward to control response of torque disturbances
JP2840139B2 (ja) * 1991-04-24 1998-12-24 ファナック株式会社 予見繰り返し制御装置
JPH05134758A (ja) * 1991-05-17 1993-06-01 Fanuc Ltd サーボモータの制御方式
JPH05118302A (ja) * 1991-09-25 1993-05-14 Toshiba Corp サーボモータの制御装置
JP2709773B2 (ja) * 1992-02-05 1998-02-04 ファナック株式会社 サーボモータの制御方式
US5184578A (en) * 1992-03-05 1993-02-09 Borg-Warner Automotive Transmission & Engine Components Corporation VCT system having robust closed loop control employing dual loop approach having hydraulic pilot stage with a PWM solenoid
US5223778A (en) * 1992-09-16 1993-06-29 Allen-Bradley Company, Inc. Automatic tuning apparatus for PID controllers
JP3235242B2 (ja) * 1992-11-30 2001-12-04 株式会社明電舎 ２慣性ねじり振動系の速度制御におけるイナーシャ推定方法
US5821724A (en) * 1995-02-03 1998-10-13 Cms Gilbreth Packaging Systems Feedback limiter for closed loop motor controller
AU669431B2 (en) * 1993-06-17 1996-06-06 Cms Gilbreth Packaging Systems, Inc. Registration system for web feeding
WO1995002212A2 (de) * 1993-07-08 1995-01-19 Hurth Maschinen Und Werkzeuge Gmbh Regelungsverfahren
DE4441240C1 (de) * 1994-11-19 1996-05-09 Leica Lasertechnik Vorrichtung und Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Gegenstandes
JPH11178383A (ja) * 1997-12-04 1999-07-02 Toshiba Corp 電動機の制御装置
US6313591B1 (en) * 2000-02-17 2001-11-06 Siemens Aktiengesellschaft Delay time modeling filter for cascaded regulator structure
JP3492583B2 (ja) * 2000-03-27 2004-02-03 ファナック株式会社 サーボ制御装置
JP2002199767A (ja) * 2000-12-27 2002-07-12 Aisin Seiki Co Ltd 外乱補償制御装置
US6900609B2 (en) * 2001-03-14 2005-05-31 Siemens Aktiengesellschaft Method and control structure for damping low-frequency load oscillations in drives with a motor and load
FI112790B (fi) * 2001-08-01 2004-01-15 Kone Corp Menetelmä kestomagneettimoottorin nopeustakaisinkytkennän korjaamiseksi
JP3850363B2 (ja) * 2002-10-21 2006-11-29 山洋電気株式会社 モータの位置制御装置
JP5169836B2 (ja) * 2006-12-21 2013-03-27 株式会社安川電機 位置制御装置
JP2008206670A (ja) * 2007-02-26 2008-09-11 Taya Engineering Kk ラジコン模型の統合制御システム
US9231500B2 (en) * 2013-01-30 2016-01-05 Nidec Motor Corporation Sensorless motor braking system
JP6017595B2 (ja) * 2015-01-16 2016-11-02 ファナック株式会社 振動を抑制するモータ制御装置
DE102023133081A1 (de) 2023-11-27 2025-05-28 Lenze Se Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Antriebssystems

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS54141968A (en) * 1978-04-26 1979-11-05 Toshiba Corp Numerical control device
JPS58140813A (ja) * 1982-02-15 1983-08-20 Fanuc Ltd 位置制御方式
JPS58169212A (ja) * 1982-03-31 1983-10-05 Fanuc Ltd サ−ボモ−タの位置制御装置
JPS59187484A (ja) * 1983-04-05 1984-10-24 日本電子科学株式会社 産業用ロボツトのア−ム駆動装置
JPS6140616A (ja) * 1984-07-31 1986-02-26 Fanuc Ltd 位置制御方式
US4733149A (en) * 1985-05-31 1988-03-22 Kollmorgen Technologies Corporation Adaptive control system
US4651272A (en) * 1985-06-03 1987-03-17 Vickers, Incorporated Power transmission
JP2691528B2 (ja) * 1986-03-14 1997-12-17 東芝機械株式会社 完全追従形サーボシステム
JPS62229412A (ja) * 1986-03-31 1987-10-08 Shibaura Eng Works Co Ltd 位置決め装置
JPS6375907A (ja) * 1986-09-19 1988-04-06 Fanuc Ltd フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおける追従遅れの除去方法
JPS6378206A (ja) * 1986-09-22 1988-04-08 Fanuc Ltd フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおけるデジタルサ−ボシステムを用いた追従遅れを除去する方法
JPH0716854B2 (ja) * 1986-11-07 1995-03-01 豊田工機株式会社 数値制御送り装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102363929B1 (ko) * 2021-09-28 2022-02-16 국방과학연구소 Sar 요동 보상을 위한 위치 추정 방법, 위치 추정 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램

Also Published As

Publication number Publication date
EP0311127A2 (en) 1989-04-12
DE3887062D1 (de) 1994-02-24
DE3887062T2 (de) 1994-08-04
JPH0199485A (ja) 1989-04-18
KR920010102B1 (ko) 1992-11-14
EP0311127B1 (en) 1994-01-12
US4914365A (en) 1990-04-03
EP0311127A3 (en) 1990-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR890007487A (ko) 서보 모터용 제어장치
CN113296404B (zh) 一种电动舵机控制系统及控制方法
KR870006953A (ko) 주축 포지셔닝 장치
JPS63148314A (ja) セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置
JP2638594B2 (ja) デイジタルサーボシステム
JPH10329071A (ja) ロボットアームのインピーダンス制御装置
EP0518303A2 (en) Rate mode hand controller with force reflection
US5013986A (en) Actuating drive for positioning a rotary element
EP0116912B1 (en) Method of controlling motor speed
EP0356133A3 (en) Servo control apparatus
JPH0324575B2 (ko)
JP2612743B2 (ja) 電動式動力舵取装置の制御方法
JPH0683971B2 (ja) バイラテラルサーボマニピユレータ制御方法
EP0469347B1 (en) Apparatus for reversibly controlling a motor
JPS61152933A (ja) エンジンのスロツトル制御装置
KR910010266A (ko) 로보트 토오크 제어방법
SU1682160A1 (ru) Способ управлени резонансной механической рукой
JPH10203479A (ja) 水中ビークル位置・姿勢制御装置
JPS6120105A (ja) 産業用ロボツトの位置決め制御回路
JP3589251B2 (ja) 速度フィードバック遅れ補正方法
JPH0437838Y2 (ko)
JPH01129793A (ja) 電動機のトルク制御方式
SU1164657A1 (ru) Устройство дл управлени копирующим манипул тором
JPH06276774A (ja) 電動機の位置決め制御方法
JPH11266592A (ja) 駆動機構の速度制御系の過渡振動抑制方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 19881008

PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 19881008

Comment text: Request for Examination of Application

PG1501 Laying open of application
E601 Decision to refuse application
E902 Notification of reason for refusal
PE0601 Decision on rejection of patent

Patent event date: 19910618

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PE06012S01D

PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 19910618

Patent event code: PE09021S01D

J2X1 Appeal (before the patent court)

Free format text: APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL

PJ2001 Appeal

Appeal kind category: Appeal against decision to decline refusal

Decision date: 19930213

Appeal identifier: 1992201001701

Request date: 19920808

G160 Decision to publish patent application
PG1605 Publication of application before grant of patent

Comment text: Decision on Publication of Application

Patent event code: PG16051S01I

Patent event date: 19921017

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 19930213

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 19930504

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 19930504

End annual number: 3

Start annual number: 1

LAPS Lapse due to unpaid annual fee
PC1903 Unpaid annual fee