KR910010266A - 로보트 토오크 제어방법 - Google Patents

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KR910010266A
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박은영
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송세창
삼성항공산업 주식회사
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement

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Abstract

내용 없음.

Description

로보트 토오크 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는 이 발명의 방법의 블록도.
제 2 도는 제 1 도의 중앙처리장치의 시스템 처리도.
제 3 도는 이 발명의 제어방법의 처리순서도.

Claims (2)

  1. 중앙처리장치(1)와 카운터(2), 디지탈 아날로그 변환기(3), 구동부(5), 인코더(6), 주파수 전압증폭부(1)로 구성된 로보트 토오크 제어장리에 있어서, 인코더(6)을 통해 카운터(2")에 전달된 모터의 위치정보가 중앙처리장치(1)로 피드백되게 구성된 로보트 토오크 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 중앙처리장치(1)는 다음과 같은 단계를 통하여 모터구동신호를 출력하는 로보트 토오크 제어방법.
    A) 각 시점에서 원하는 조인트각도, 각속도, 각가속도를 구하는 단계와, B)상기 A단계에서 얻어진 값에 첫번째 위치 및 속도정보를 가져오는 단계와, C) 수학적 로보트 모델식에 의해 임시제어입력신호를 구하는 단계와, D) 설계변수 및 임시값에 대한 변화량을 사용하여 적응조정변수를 구하는 단계와, E)제어입력 보상신호를 구하는 단계와, F) 임시 제어입력신호와 제어입력 보상신호를 더하는 단계와, G) 상기 F단계에서 얻어진 신호를 디지탈 아날로그 변환기(2')로 출력하는 단계와, H) 모터가 구동하면 인코더(6)가 현재의 위치 및 속도정보를 검출해 내는 단계와, Z) 위치 오차를 계산하는 단계와, J) 상기 I단계에서 얻어진 값을 적응조정변수의 조정기준으로 사용하여 제어입력 보상신호를 출력하는 단계.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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