KR950013012A - 전동기의 속도 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 목적은 저분해능의 펄스 엔코더를 이용해서 극 저속 영역의 전동기의 속도 제어를 안정시키고, 또 조정을 용이하게 하고, 속도 추정을 정밀하게 하고, 특히 저속으로부터 고속까지의 속도 제어계의 안정화를 도모할 수 있다.

토크 지령치와 부하 토크 추정치의 편차를 제1 연산부(12)에서 연산한다.

이 연산 출력을 제2연산부(13)에서 연산하여 펄스 간격에 있어서의 평균치를 얻는다. 이 평균치와 속도 평균치와의 편차를 제1편차부(14)에서 얻는다. 제1 편차부(14)의 편차 출력을 업저버 게인부(16)에서 업저버 게인배해서 부하 토크 추정치를 얻고, 또 제1연산부(12)의 연산 출력과의 편차를 제2편차부(17)에서 얻는다. 제2 편차부(17)의 편차 출력은 속도 추정치로 해서 속도 증폭기(19)로 피드백 신호로서 공급하여 전동기의 속도를 제어한다.

Description

전동기의 속도 제어 장치

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제5도는 본 발명의 한 실시예를 도시하는 구성 설명도,

제10도는 본 발명의 다른 실시예의 주요부를 도시하는 구성 설명도.

Claims (4)

1. 전동기, 상기 전동기의 속도를 펄스 출력으로서 송출하는 속도 검출기, 및 최소 차원의 부하 토크 추정치 업저버를 속도 제어 주기와 속도 검출 주기에 있어서 이산계 모델로 변환하고, 상기 속도 검출기로부터 출력되는 펄스 간격에서의 속도를 추정하는 속도 추정 업저버를 갖는 것을 특징으로 하는 전동기의 속도 제어 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 속도 추정 업저버는 토크 지령치와 부하 토크 추정치와의 편차를 업저버 모델 기계시정주로 적분해서 모델 출력 추정치를 얻는 제1연산부, 상기 제1연산부에서 얻어진 모델 출력 추정치로부터 펄스 간격에 있어서의 평균치를 얻는 제2연산부, 상기 제2연산부의 출력과 속도 검출기로부터 출력되는 펄스 변화시에 구해지는 평균치 속도와의 편차를 산출하는 제1 편차부, 상기 제1편차부에서 얻어지는 편차치를 업저버 게인배해서 상기 부하 토크 추정치를 얻는 업저버 게인부, 상기 제1 연산부의 모델 출력 추정치와 상기 제1편차부의 편차치와의 편차를 구하는 제2 편차부, 상기 제2편차부에서 구해진 편차치와 속도 설정치와의 편차치가 피드백 신호로서 공급되는 속도 증폭기, 및 상기 속도 증폭기의 출력과 상기 업저버 게인부의 부하 토크 추정치를 가산해서 토크 지령치를 얻는 가산부로 구성되는 것을 특징으로 하는 전동기의 속도 제어 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 제2연산부는 속도 제어 주기와 속도 검출 주기와의 타이밍 변이를 보정하는 수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 전동기의 속도 제어 장치.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 제1편차부에서 얻어진 편차치를 업저버 게인배할 때에 이 게인을 가변가능하게 하는 업저버 게인부에 제공하는 것을 특징으로 하는 전동기의 속도 제어 장치.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.