RU1805446C - След ща система - Google Patents
След ща системаInfo
- Publication number
- RU1805446C RU1805446C SU904846170A SU4846170A RU1805446C RU 1805446 C RU1805446 C RU 1805446C SU 904846170 A SU904846170 A SU 904846170A SU 4846170 A SU4846170 A SU 4846170A RU 1805446 C RU1805446 C RU 1805446C
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- unit
- amplifier
- multiplication
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к системам автоматического управлени . Целью изобретени вл етс повышение динамической точности и быстродействи след щей системы . След ща система содержит два измерител рассогласовани , два усилител , два блока выделени модул , два релейных элемента , два блока дифференцировани , три блока умножени , сумматор, усилитель мощности, электродвигатель, датчик положени . 2 ил.
Description
Изобретение относитс к след щим системам и может быть использовано в различных устройствах автоматики в качестве исполнительных след щих систем.
Цель изобретени состоит в повышении быстродействи и динамической точности след щей системы.
Цель достигаетс тем, что след ща система , содержаща последовательно соеди- ненныепервый измеритель рассогласовани 1, суммирующий вход которого служит входом задающего воздействи , первый усилитель 2, первый блок выделени модул 3, сумматор 4, второй блок умножени 5, второй вход которого через первый релейный элемент 6 соединен с выходом первого усилител 2, усилитель мощности 7, электродвигатель 8, датчик углового положени 9, выход которого соединен с вычитающим входом первого измерител рассогласовани 1 и входом первого блока дифференцировани 10, а также второй блок дифференцировани 11, вход которого соединен с суммирующим
входом первого измерител рассогласовани 1, а выход через второй блок выделени модул 12 и второй усилитель 13 соединен с первым блоком умножени 14, второй вход которого подключен к выходу второго релейного элемента 15, а выход - ко второму входу сумматора 4, дополнительно снабжена вторым измерителем рассогласовани 16 и третьим блоком умножени 17, причем суммирующий вход второго измерител рассогласовани 16 соединен с выходом второго блока дифференцировани 11, вычитающий - с выходом первого блока дифференцировани 10, а выход - через третий блок умножени 17, второй вход которого соединен с выходом второго блока дифференцировани 11, подключен ко входу второго релейного элемента 15.
Сущность изобретени , таким образом, состоит в том, что при изменении знака скорости задающего воздействи , при котором абсолютное значение заданной скорости меньше абсолютного значени текущей скорости , второй релейный элемент включен с
ел С
со
о ел
N 4
о
момента изменени знака заданной скорости до тех пор, пока текуща скорость не станет равной заданной, в то врем как в системе прототипа релейный элемент включаетс только когда абсолютное значение текущей скорости станет равно абсолютному значению заданной, следовательно реверсирование двигател будет происходить более интенсивно, повыс тс быстродействие и динамическа точность,
На фиг. 1 изображена структурна схема предлагаемой след щей системы; на фиг. 2 - эпюры основных координат системы-прототипа и за вл емой при отработке пилообразного входного сигнала.
На фигурах и в тексте описани прин ты следующие условные обозначени и сокращени :
Оз - задающее воздействие;
От, От - выходной угол в предлагаемой и системе-прототипе;
Л/з - производна от задающего воздействи ;
WT, WT- производна от выходного угла в предлагаемой и системе-прототипе;
U, U - сигнал на выходе второго блока умножени в предлагаемой и системе-прототипе ,
След ща система работает следующим образом,
В измерителе рассогласовани определ етс величина ошибки по положению между Оз и От, котора усиливаетс усилителем 2, выпр мл етс первым блоком выделени модул 3 и поступает на вход сумматора 4, на второй вход которого подан сигнал U. В зависимости от того, какой сигнал на выходе второго релейного элемента 15, U равен либо нулю, либо выпр мленному во втором блоке выделени модул 12 и усиленному вторым усилителем 13 сигналу Л/з, который определ ет заданную скорость вращени электродвигател 8. В зависимости от знака ошибки по положению выходной сигнал сумматора 4 умножаетс на +1 или -1 в блоке умножени 5, усиливаетс в усилителе 7 и поступает на электродвигатель 8. При отработке линейно-измен ющегос задающего воздействи на интервале 0-ti, второй измеритель рассогласовани 15 вычисл ет разность Ws - WT, котора перемножаетс в третьем блоке умножени 17 на Ws. Следовательно, на выходе второго релейного элемента будет 1, если Ws 0 и W3 WT или Ws 0 и Ws WT, и О, если Ws 0 и Ws WT или Wa 0 и Ws WT, т.е. если I Ws I I WT I второй релейный элемент 15 переводитс в положение О, сигнал U становитс равным нулю и двигатель начинает тормозитьс . Однако, как только
IWa I I WT I , вновь подключаетс инвариантный вход и двигатель разгон етс . Таким образом, при идеальном релейном элементе 15 устанавливаетс скольз щий
режим, при котором инвариантный вход подключаетс с бесконечно большой частотой , а система без ошибки отрабатывает задающее воздействие. В момент времени ti происходит изменение скорости задающего
воздействи , Wa 0, Wa WT и на выходе второго релейного элемента 15 будет 1, на вход сумматора 4 поступит сигнал U, пропорциональный Wa, который будет сохран тьс до момента ta, пока Wa не станет
равной WT (фиг. 2г). На интервале ta - t4 инвариантный вход будет подключен, так как Ws WT, а с момента t4 установитс скольз щий режим, описанный выше. В системе прототипе инвариантный вход подключитс лишь в момент ts, когда |Ws I I WT I (фиг. 26), т.е. на интервале ti-ta U 0 (фиг. 2в).
Таким образом, по сравнению с системой-прототипом в предлагаемой системе
происходит интенсивное реверсирование электродвигател , которое ведет к повышению быстродействи и динамической точности и обусловлено тем, что инвариантный вход подключаетс сразу после изменени
знака скорости задающего воздействи , в то врем как в системе-прототипе подключение инвариантного входа происходит только когда I WT I SlWs I ,т.е. реверсирование двигател осуществл етс только за
счет сигнала ошибки по положению.
Claims (1)
- Формула изобретени След ща система, содержаща последовательно соединенные первый измеритель рассогласовани , суммирующий вход которого вл етс входом задающего воздействи системы, первый усилитель, первый блок выделени модул , сумматор, а также первый релейный элемент, вход которого соединен с выходом первого усилител , электродвигатель, первый блок дифференцировани , первый блок умножени , первый вход которого соединен с выходом второго релейного элемента, выход - свторым входом сумматора, второй блок дифференцировани , вход которого соединен с суммирующим входом первого измерител рассогласовани , выход - с входом второго блока выделени модул , отличающа с тем, что, с целью повышени быстродействи и динамической точности систем, в нее введены два блока умножени , второй измеритель рассогласовани , второй усилитель , датчик положени , усилитель мощности , выход которого соединен с входомэлектродвигател , вход- с выходом второго блока умножени , входы которого соединены соответственно с выходами сумматора и первого релейного элемента, вычитающий вход второго измерител рассогласовани соединен с выходом первого блока дифференцировани , вход которого соединен с выходом св занного входом с электродвигателем датчика положени , и соединенного с вычитающим входом первого измерител рассогласовани , выход второ0го измерител рассогласовани соединен с первым входом третьего блока умножени , выход которого соединен с входом второго релейного элемента, второй вход третьего блока умножени и суммирующий вход второго измерител рассогласовани соединены с выходом второго блока дифференцировани , а выход второго блока выделени модул через второй усилитель соединен с вторым входом первого блока умножени .Фиг, 1
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904846170A RU1805446C (ru) | 1990-07-02 | 1990-07-02 | След ща система |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904846170A RU1805446C (ru) | 1990-07-02 | 1990-07-02 | След ща система |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU1805446C true RU1805446C (ru) | 1993-03-30 |
Family
ID=21524762
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU904846170A RU1805446C (ru) | 1990-07-02 | 1990-07-02 | След ща система |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU1805446C (ru) |
-
1990
- 1990-07-02 RU SU904846170A patent/RU1805446C/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 525921 ,кл. G 05 В 11/10, 1974. Авторское свидетельство СССР № 470783, кл. G 05 В 11/10, 1973. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4535277A (en) | Position control apparatus and method | |
US5325460A (en) | System and method for controlling the speed of an electric motor in an extremely low speed range using a rotary pulse encoder | |
KR970015339A (ko) | 전동파워스티어링장치의 제어장치 | |
US4087731A (en) | Control system for moving a large machine along a single axis | |
JP2638594B2 (ja) | デイジタルサーボシステム | |
RU1805446C (ru) | След ща система | |
EP0788965A3 (en) | Electric power steering apparatus | |
EP0287684A1 (en) | Negative feedback control system | |
NO151867C (no) | Reguleringssystem til begrensning av den effekt som kan tas ut av et hydraulisk servoaggregat | |
KR950013012A (ko) | 전동기의 속도 제어 장치 | |
RU1833830C (ru) | След ща система | |
SU1365322A1 (ru) | Силовой след щий электропривод | |
SU1282076A2 (ru) | Нелинейное корректирующее устройство | |
JPH04109890A (ja) | ノンバックラッシュ制御の速度制御装置 | |
US5012188A (en) | Velocity detector for detecting velocity from position detector outputting a pair of orthogonal signals | |
JPH07123762A (ja) | モータドライブ装置 | |
RU2210170C2 (ru) | Адаптивная система управления с переменной структурой | |
SU969109A1 (ru) | Цифрова след ща система управлени | |
SU402856A1 (ru) | Комбинированная следящая система | |
SU1147631A1 (ru) | Устройство рулевого управлени колесного транспортного средства | |
SU945813A1 (ru) | Датчик статической и динамической составл ющих тока электродвигател посто нного тока | |
SU746408A1 (ru) | След ща система | |
RU2015519C1 (ru) | Следящий электропривод | |
SU470783A1 (ru) | Бесконтактна след ща система посто нного тока | |
SU883862A2 (ru) | Устройство дл управлени дистанционным манипул тором |