KR970015339A - 전동파워스티어링장치의 제어장치 - Google Patents

전동파워스티어링장치의 제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR970015339A
KR970015339A KR1019960041532A KR19960041532A KR970015339A KR 970015339 A KR970015339 A KR 970015339A KR 1019960041532 A KR1019960041532 A KR 1019960041532A KR 19960041532 A KR19960041532 A KR 19960041532A KR 970015339 A KR970015339 A KR 970015339A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
duty ratio
signal
motor
pwm signal
value
Prior art date
Application number
KR1019960041532A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100248382B1 (ko
Inventor
수지 엔도
유수케 이타쿠라
히데유키 고바야시
Original Assignee
세끼야 데츄오
닛폰세이코우 가부시기가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP26904295A external-priority patent/JP3533782B2/ja
Priority claimed from JP26904195A external-priority patent/JP3550827B2/ja
Application filed by 세끼야 데츄오, 닛폰세이코우 가부시기가이샤 filed Critical 세끼야 데츄오
Publication of KR970015339A publication Critical patent/KR970015339A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100248382B1 publication Critical patent/KR100248382B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
    • H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit

Abstract

본 발명에 따른 전동파워스티어링장치의 제어장치는 스티어링휠이 자체 정렬토크에 의해 중립위치로 자동적으로 복귀할 경우 노이즈발생억재, 피드백제어의 불안정성의 제거, 조향감의 개선 등과 같은 효과를 제공하며, 4개의 반도체소자로 형성되는 H브리지회로의 입력단자 사이에 천원을 연결하고, 출력단자 사이에 모터를 접속하는 모터구동회로를 구비하며, 상기 모터구동회로를 구성하는 H브리지회로는 짝을 이루며 마주하는 암으로 이루어지고, 각 암은 한쌍의 반도체소자를 포함하며, 그 중 제1암의 반도체소자는 상기 전류제어 값을 기초로 결정되는 제1듀티비의 PWM신호로 구동되고, 다른 제2암의 반도체소자는 상기 전류제어값을 기초로 결정되는 제1듀티비의 항수로 정의되는 제2듀티비(D2는 D1 보다 길다)로 구동되도록 작용하는 제어수단을 구비한다.

Description

전동파워스티어링장치의 제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 모터제어회로에 있어서 그 PWM신호의 모터전류(I)와 듀티비(D) 사이의 관계를 설명하는 도면,
제2도는 FET1과 FET3가 다른 듀티비(모드A와 모드B)로 동시에 구동될 경우의 동작상태를 설명하는 도면,
제3도는 FET1과 FET3가 다른 듀티비(모드C)로 동시에 구동될 경우의 동작상태를 설명하는 도면,
제5도는 전동파워스티어링장치의 개략적인 구조를 설명하는 도면,
제18도는 모터의 각속도에 관한 추정치연산의 연속과정을 나타내는 흐름도.

Claims (10)

  1. 최소한 스티어링샤프트에서 발생한 스티어링트크신호와 검출된 모터전류값을 기초로 산출된 스티어링힘 보조지령값에 의해 연산된 전류제어값에 따라서 스티어링 기구에 스티어링보조힘을 제공하기 위해 모터의 출력축을 제어하는 피드백제어수단을 포함하는 전동파워스티어링장치의 제어장치에 있어서, 4개의 반도체소자가 접속된 형성되는 H브리지회로의 입력단자 사이에 천원을 연결하고, 출력단자 사이에 모터를 접속하는 모터구동수단과, 상기 모터구동수단을 구성하는 H브리지회로는 짝을 이루면서 마주하는 암을 포함하고, 각 암은 한쌍의 반도체소자를 포함하며, 그 중 제1암의 반도체소자는 상기 전류제어값을 기초로 결겅되는 제1듀티비의 PWM신호로 구동되고, 다른 제2암의 반도체소자는 상기 전류제어값을 기초로 결정되는 제1듀티비의 함수로 정의되는 제2듀티비의 PWM신호로 구동되도록 작용하는 제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치의 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 피드백제어수단으로 피드백되는 상기 모터전류검출값은 상기 제2듀티비로에 의해 보상된 모터전류검출값인 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치의 제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 배터리전압, 상기 제1듀티비 및 제2듀티비를 근거로 추정된 모터단자전압, 및 상기 제2듀티비에 의해 보상된 모터전류검출값을 기초로 각속도를 추정하는 모터각속도 추정수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치의 제어장치.
  4. 최소한 스티어링샤프트에서 발생한 스티어링토크신호와 검출된 모터전류값을 기초로 산출된 스티어링힘 보조지령값에 의해 연산된 전류제어값에 따라서 스티어링기구에 스티어링보조힘을 제공하기 위해 모터의 출력축을 제어하는 피드백제어수단을 포함하는 전동파워스티어링장치의 제어장치에 있어서, 4개의 반도체소자가 접속된 H브리지회로의 입력단자 사이에 전원을 연결하고, 출력단자 사이에 모터를 접속하는 모터구동수단과, 상기 모터구동수단을 구성하는 H브리지회로는 짝을 이루면서 마주하는 암을 포함하고, 각 암은 한쌍의 반도체소자를 포함하며, 그 중 제1암의 반도체소자를 구동하기 위해 상기 전류제어값을 기초로 제1듀티비의 제1PWM신호를 산출하고, 다른 제2암의 반도체소자를 구동하기 위해 상기 제1듀티비의 특정함수에 의해 정의되는 제2듀티비의 제2PWM신호를 산출하며, 상기 모터구동수단에 상기 제1듀티비의 상기 제1PWM신호와 상기 제2듀티비의 상기 제2PWM신호를 독립적으로 상기 모터구동수단에 출력하는 제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치의 제어장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 전류제어값을 기초로 제1듀티비를 산출하고, 제1듀티비의 함수로서 특정식을 기초로 제2듀티비를 산출하는 수단과, 상기 제1듀티비의 값을 입력하여 제1듀티비의 제1PWM신호를 출력하는 수단과, 상기 제2듀티비의 값을 입력하여 제2듀티비의 제2PWM신호를 출력하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치의 제어장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 특정식은 다음과 같은 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치의 제어장치.
    D2=a·D1+b
    식중 D2 : 제2듀티비, Dl : 제1듀티비, a, b는 상수.
  7. 제4항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 전류제어값을 기초로 디지탈데이타의 제1듀티비를 산출하고, 상기 제1듀티비의 값을 입력하여 특정식으로 디지탈 데이타의 제2듀티비를 또한 산출하는 산출수단과, 상기 산출수단으로부터 출력된 제1듀티비의 디지탈데이타 및 제2듀티비의 디지탈데이타를 제1듀티비의 아날로그신호 및 제2듀티비의 아날로그신호로 변환하는 변환수단과, PWM신호의 한주기에 대응하는 파장을 갖는 톱니파 또는 삼각파를 발생하는 신호발생수단과, 상기 신호발생수단으로부터 출력된 파형신호를 제1듀티비의 아날로그신호의 전압과 대응하는 기간을 갖는 제1PWM신호로 변환하고, 제2듀티비의 파형신호를 제2듀티비의 아날로그신호의 전압과 대응하는 기간을 갖는 제2PWM신호로 변환하는 PWM신호출력수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치의 제어장치.
  8. 제4항에 있어서, 상기 전류제어값을 기초로 디지탈데이타의 제1듀티비의 값을 산출하는 수단과, 제1듀티비의 디지탈데이다를 기초로 제2듀티비의 아날로그신호를 발생하는 함수신호발생수단과, 제1듀티비의 디지탈데이타를 제1듀티비의 아날로그데이타로 변환하는 수단과, PWM신호를 한주기에 대응하는 파장의 톱니파신호 또는 삼각파신호를 발생하는 신호발생수단과, 상기 신호발생수단으로부터 출력된 파형신호를 제1듀티비의 아날로그신호의 전압과 대응하는 기간을 갖는 제1PWM신호로 변환하고, 제2듀티비의 아날로그신호의 전압과 대응하는 기간을 갖는 제2PWM신호로 변환하는 PWM신호변환수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치의 제어장치.
  9. 최소한 스티어링샤프트에서 발생한 스티어링트크신호와 검출된 모터진류값을 기초로 산출된 스티어링힘보조지령값에 의해 연산된 전류제어값에 따라서 스티어링기구에 스티어링보조힘을 제공하기 위해 모터의 출력축을 제어하는 피드백제어수단을 포함하는 전동파워스티어링장치의 제어장치에 있어서, 4개의 반도체소자가접속된 H브리지회로의 입력단자 사이에 전원을 연결하고, 출력단자 사이에 모터를 접속하는 모터구동수단과, 전류제어신호를 기초로 PWM신호의 듀티비를 산출하는 산출수단과, 모터각속도검출수단과, 검출된 모터각속도를 기초로 결정하는 조절값으로 PWM신호의 산출된 듀티비를 조절하는 듀티비조절수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치의 제어장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 조절값은 다음 식으로 표시되는 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치의 제어장치.
    Dc=a·ω+Db
    식중 Dc : 조절값, Db : 상수(표준조절값), ω : 모터각속도, a : 상수.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019960041532A 1995-09-25 1996-09-23 전동파워스티어링장치의 제어장치 KR100248382B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26904295A JP3533782B2 (ja) 1995-09-25 1995-09-25 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JP95-269041 1995-09-25
JP26904195A JP3550827B2 (ja) 1995-09-25 1995-09-25 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JP95-269042 1995-09-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR970015339A true KR970015339A (ko) 1997-04-28
KR100248382B1 KR100248382B1 (ko) 2000-04-01

Family

ID=26548587

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019960041532A KR100248382B1 (ko) 1995-09-25 1996-09-23 전동파워스티어링장치의 제어장치

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5801504A (ko)
KR (1) KR100248382B1 (ko)
DE (1) DE19639178C2 (ko)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3826499B2 (ja) * 1997-06-27 2006-09-27 アイシン精機株式会社 電気モータの通電制御装置
EP0948125A3 (en) * 1998-03-30 2001-02-14 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Energisation control of a switched reluctance motor
FR2806551B1 (fr) * 2000-03-15 2002-05-10 Valeo Electronique Procedes et dispositifs pour le suivi de la rotation de moteurs electriques a courant continu
JP2002046632A (ja) * 2000-08-07 2002-02-12 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP4055882B2 (ja) * 2000-08-31 2008-03-05 株式会社小松製作所 ソレノイド駆動装置
DE10161992A1 (de) * 2000-12-28 2002-07-04 Papst Motoren Gmbh & Co Kg Verfahren zum Kommutieren eines elektronisch kommutierten Gleichstrommotors, und Motor zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE10161994A1 (de) * 2000-12-28 2002-07-04 Papst Motoren Gmbh & Co Kg Verfahren zum Steuern der Kommutierung eines elektronisch kommutierten Motors, und Motor zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE10161990A1 (de) * 2000-12-28 2002-07-04 Papst Motoren Gmbh & Co Kg Verfahren zur Strombegrenzung bei einem Elektromotor und Motor zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE10161993A1 (de) * 2000-12-28 2002-07-04 Papst Motoren Gmbh & Co Kg Verfahren zum Regeln eine physikalischen Größe bei einem elektronisch kommutierten Motor, und Motor zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE20022114U1 (de) * 2000-12-28 2001-03-08 Papst Motoren Gmbh & Co Kg Elektronisch kommutierter Motor
US7188701B2 (en) * 2001-06-08 2007-03-13 Delphi Technologies, Inc. Velocity compensation control for electric steering systems
JP4105407B2 (ja) 2001-06-15 2008-06-25 富士通株式会社 磁界印加装置用コイル駆動回路及び情報記憶装置並びに磁界印加装置用コイル駆動制御方法
KR100434236B1 (ko) * 2001-10-11 2004-06-04 페어차일드코리아반도체 주식회사 모터 제어 구동 회로
DE10226152A1 (de) * 2002-06-13 2003-12-24 Deere & Co Schaltungsanordnung zum Betreiben eines Gleichstrommotors und Verstelleinrichtung mit einer solchen
US20040189228A1 (en) * 2003-03-28 2004-09-30 Gregory Katch Vehicle speed dependent compensator for electric steering systems
US7139621B2 (en) * 2004-12-16 2006-11-21 Caterpillar Inc Floating deadband control
US7358696B2 (en) * 2005-09-02 2008-04-15 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Method and apparatus for PWM drive
TWI314811B (en) * 2006-08-25 2009-09-11 Cheng Uei Prec Ind Co Ltd Direct current motor controlling method
DE102007029526A1 (de) * 2007-06-25 2009-01-15 Sitronic Gesellschaft für elektrotechnische Ausrüstung mbH. & Co. KG Elektronisches Modul und Anordnung zur Signalübertragung damit
JP5281301B2 (ja) * 2008-03-06 2013-09-04 矢崎総業株式会社 フューエルポンプ制御装置
CN106061796B (zh) * 2014-02-24 2018-08-24 日立汽车系统株式会社 车辆搭载设备的控制装置及动力转向装置
US10574173B2 (en) 2016-09-02 2020-02-25 Kongsberg Inc. Techniques for limiting electrical current provided to a motor in an electric power steering system
CN110518864B (zh) * 2019-07-18 2021-02-23 上海埃音斯电子科技有限公司 隐藏式把手pwm控制方法、介质

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61271168A (ja) * 1985-05-27 1986-12-01 Honda Motor Co Ltd 電動式パワ−ステアリング装置の電動機駆動回路
CA1280375C (en) * 1986-01-14 1991-02-19 Yasuo Shimizu Motor-driven power steering system for vehicles
JP2662803B2 (ja) * 1988-09-30 1997-10-15 自動車機器株式会社 電気式動力舵取制御方法
JPH0829719B2 (ja) * 1989-03-22 1996-03-27 本田技研工業株式会社 前後輪操舵装置
JPH03182874A (ja) * 1989-12-11 1991-08-08 Omron Corp 電動式パワー・ステアリング装置におけるモータ駆動装置
KR970005786B1 (ko) * 1992-04-27 1997-04-21 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 전동조향 제어장치
JP2857555B2 (ja) * 1993-01-27 1999-02-17 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング装置
US5504679A (en) * 1993-02-15 1996-04-02 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Control apparatus for motor-driven power steering system of motor vehicle
JP2949185B2 (ja) * 1993-12-24 1999-09-13 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3525195B2 (ja) * 1994-08-02 2004-05-10 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3100840B2 (ja) * 1994-08-12 2000-10-23 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
JP3190946B2 (ja) * 1995-06-06 2001-07-23 三菱電機株式会社 モータ制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US5801504A (en) 1998-09-01
DE19639178C2 (de) 2001-08-16
DE19639178A1 (de) 1997-03-27
KR100248382B1 (ko) 2000-04-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR970015339A (ko) 전동파워스티어링장치의 제어장치
EP1378419A2 (en) Electric power steering apparatus
KR870001079A (ko) 전동식 파워스테어링 제어장치
KR970005786B1 (ko) 전동조향 제어장치
KR960022067A (ko) 전기적인 전력 조종 장치
US20180091081A1 (en) Motor control apparatus and electronic power steering system
KR960029185A (ko) 전동파워 스티어링 장치
KR960017410A (ko) 전동파워 스티어링 장치
JP5858207B1 (ja) 電動パワーステアリング装置
DE60314496D1 (de) Steuervorrichtung für elektrische servolenkvorrichtung
EP1712448B1 (en) Electric power steering device
JP3235112B2 (ja) モータ制御装置
JP4640563B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP3837247B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JPS61122078A (ja) 電動式パワステアリング装置の制御装置
JPH08142884A (ja) 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JP3652083B2 (ja) サーボモータ駆動方法
JP3562053B2 (ja) 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JPH0399979A (ja) モータ駆動用電流制御装置
EP0909015B1 (en) Servo-motor driving method
JPH03178872A (ja) 電動式パワー・ステアリング装置
JPH08337172A (ja) 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JPH0616853Y2 (ja) 電動パワ−ステアリング装置
SU1432714A1 (ru) Двухдвигательный электропривод
JPH10146080A (ja) サーボモータの速度制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20081202

Year of fee payment: 10

LAPS Lapse due to unpaid annual fee