SU473989A1 - Устройство дл синхронного управлени двум объектами - Google Patents

Description

В приводе 1 вход чувствительного элемента 3, на входы которого поступают программный и выходной сигналы, соединен с входом нервого ключа 4, на второй вход которого поступает сигнал ошибки привода 1 с выхода сумматора 5. Выход ключа 4 соединен с первым входом сумматора 5, второй вход которого соединен с выходом второго ключа 6. Один из входов ключа 6 соединен с выходом сумматора 5, а второй - с выходом блока 7, формировани  ошибки, на входы которого ноступают истинный входной и выходной сигналы .

Третий вход сумматора 5 соединен с выходом компенсирующего блока 8, на вход которого поступает программный сигнал. Выход блока 8 соединен с одним из входов блока самонастройки 9, второй вход которого соединен с выходом сумматора 5, а выход - с четвертым входом сумматора 5. Выход сумматора 5 также соединен со входом силового блока 10 нривода 1, со входом автономизирующего (корректирующего) блока П и с одним из входов первого дополнительного сумматора 12. Выход ключа 4 соединен с управл ющими входами третьего 13, четвертого 14 и п того 15 ключей. Выход силового блока 10 соединен с одним из входов чувствительного элемента 16 привода 2, другим входом дополнительного сумматора 12, входом компенсирующего блока 17 нривода 2 и с одними из входов чувствительного элемента 3 и блока 7 формировани  ошибки. Выходы блоков 16, И, 17 соединены со входами сумматора 18. Выход комненсирующего блока 17 соединен также с одним из входов блока самонастройки 19, выход которого также соединен со входом сумматора 18, выход которого, в свою очередь, соединен со входом силового блока 20 второго нривода.

Выход блока 20 соединен с одним из входов чувствительного элемента 16 и второго дополнительного сумматора 21. Второй вход сумматора 21 соединен с выходом ключа 13, третнй вход - с выходом ключа 14, а выход - с одним из входов ключа 15. На второй вход ключа 13 постунает программный сигнал.

Устройство работает следующим образом.

В режиме отработки нрограммного сигнала ключи 4, 13 замкнуты, ключи 6, 14 разомкнуты . Ключ 15 размыкаетс  лишь при быстроизмен ющихс  значени х этого сигнала. Ошибка нервого привода, выдел ема  в чувствительном элементе 3, возбуждает силовой блок 10 привода 1. Нагрузка привода 1, включенна  в состав блока 10, нере.мещаетс  но онределенному закону и в определенное положенне. Ошибка нривода 1 в установнвшемс  режиме компенсируетс  сигналом с блока 8. При невыполнении в установившемс  режиме услови  инвариантности ошибки нривода 1 блок самонастройки 9 вырабатывает сигнал, корректирующий сигнал компенсации

о обеспечени  минимума установившейс  ошибки.

При достижении ошибкой определенной величины при отработке программного сигнаа ключ 4 размыкаетс , а ключ 6 замыкаетс . Первый привод переходит в режим нодслеживани  по сигналу с блока 7 фор.мировани  ошибки, причем истинное входное воздействие измерить непосредственно невозможно (нанример , в телескопе - это лини  визировани ) .

В режиме нодслеживани  ошибка первого привода возбуждает силовой блок 10, но уже  вл етс  ошибкой другого замкнутого контура . Так как входной сигнал непосредственно измерить невозможно, то и в режиме нодслеживани  иснользуетс  дл  компенсации ошибки компенсирующий сигнал по производной от нрограммного сигнала (нрогноз продолжаетс ). Подстройку сигнала комненсации до соответствующего значени  производит блок самонастройки 9, на вход которого постунает уже ошибка нового контура.

По выходному сигналу привода 1 унравл етс  привод 2, в котором чувствительный элемент 16 вырабатывает сигнал ошибки, возбуждающий силовой блок 20 привода 2. Нагрузка нривода 2, включенна  в состав блока 20, перемещаетс  но определенному закоиу в онределеиное положение. Ошибка в установившемс  режиме компенсируетс  сигналом с блока 17.

Дл  обеспечени  автономности работы привода 2, т. е. независимости его работы от

качественных показателей нривода 1, в устройство введенавтономизирующий

блок 11, позвол ющий унравл ть приводом 2 входными сигналамн привода 1.

Дл  обеспечени  компенсации установившейс  ошибки привода 2 при нарушении условий инвариантности служит блок самонастройки 19, который вырабатывает сигнал, корректирующий соответствующим образом сигнал компенсации до обеспечени  .миниму.ма

соответствующих установившихс  ошибок всей системы в различных режимах. Сигналы, нронорциональные этим ошибкам, выдел ютс  с помощью дополнительных сумматоров 12, 21 и ключей 4, 6, 13, 14, 15.

В режиме отработки приводом 1 программной величины при быстроизмен ющихс  ее значени х или нри чрезмерно большой ошибке привода 1 ключ 13 замкнут, а ключи И, 15 разомкнуты и, хот  на выходе дополнительного сумматора 21 есть сигнал, пропорциональный ошибке всей системы, на блок самонастройки 19 этот сигнал не ностунает. При отработке программного сигнала в установившемс  режиме ключ 14 разомкнут, а

ключи 13, 15 замкнуты, блок самонастройки 19 работает, обеснечива  коррекцию компенсирующего сигнала второго привода до минимума, ошибки всей системы, т. е. обеспечива  точное слежение нагрузки привода 2 за

входным сигналом системы.