SU621569A1 - Циклова система программного управлени манипул тором - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к области программного управлени  промышленными роботами и может быть использовано при создании цикловых систем программного управлени  промышленным роботом.

Известны цикловые системы программного управлени  манипул тором. Система 1, содержаш,а  программоноситель, временной генератор, устройство формировани  транспортируюш ,их и ориентируюпхих команд, изза накоплени  временной ошибки обладает низкой надежностью при работе с технологическим оборудованием.

Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  система 2, содержаш ,а  последовательно соединенные коммутатор , блок пам ти, блок считывани , привод и датчик транспортируюш;их координат . Второй выход блока считывани  подключен непосредственно к приводу ориентируюш ,их координат и через первый инвертор и блок задержки к соответствуюш,им входам первого элемента ИЛИ, третий выход блока считыв1ани  через второй инвертор соединен с первым входом второго элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу датчика технологических команд.

Эта система работает в функции времени и управл етс  по параллельно поступающим сигналам с транспортируюш,их и ориентируюших координат манипул тора и технологических команд, что снижает быстродействие и надежность системы. Цель изобретени -повышение быстродействи  и надежности системы.

Дл  этого система содержит элемент И и последовательно соединенные устройство ускоренного прохода координат и третий

элемент ИЛИ, выход которого подключен к входу коммутатора, входы элемента И соединены соответственно с выходами датчика транспортирующих координат, первого и второго элементов ИЛИ, выход элемента И

подключен к второму входу третьего элемента ИЛИ, а вход з стройства ускоренного прохода координат соединен с одним из выходов блока считывани . На чертеже представлена структурна 

схема системы.

Она содержит блок 1 пам ти, коммутатор 2, блок 3 считывани , первый инвертор 4, блок 5 задержки, устройство 6 ускоренного прохода коорди1нат, привод 7 ориентирующих координат, иривод 8 транспортирующих координат, датчик 9 транспортирующих координат, датчик 10 технологических команд, второй инвертор 11, первый 12 и второй 13 элементы ИЛИ, элем-ент И 14,

третий элемент ИЛИ 15.

Циклова  система программного управлени  манипул тором работает следующим образом.

Дл  перехода программы в блоке 1 пам ти €0 строки на строку на коммутатор 2 должны поступать сигналы «О-1. При отсутствии сигналов программы с блока пам ти на элемент И 14 должны приходить сигналы «-1.

Таким образом, если блок 1 пам ти, выдает сигнал «1 по каналу транспортирующих координат, то через блок 3 считывани  включаетс  привод 8 транспортирующих координат. Рабочий орган транспортирующих координат начинает двигатьс , и датчик 9 транспортирующих координат, размыка сь , выдает нулевой сигнал на элемент И 14. Следовательно, на коммутатор 2 поступает сигнал «О. По окончании движени  рабочего органа манипул тора, датчик 9 транспортирующих координат, замыка сь, выдает единичный сигнал на элемент И 14. Сигнал «1 подаетс  в коммутатор 2, который коммутирует новую строку программы блока пам ти.

В случае по влени  единичного сигнала на входе блока 1 пам ти по каналу ориентирующих координат, блок 3 считывани  включает привод 7 ориентирующих координат и посылает сигнал «1 на инвертор 4 и блок 5 задержки и далее через элемент ИЛИ 13 на элемент И 14 поступает сигнал «О. Следовательно, на коммутатор 2 выдаетс  сигнал «О. Привод 7 ориентирующих координат отрабатывает ориентирующую координату. По истечении времени блок 5 задержки включаетс  и на его входе образуетс  «О, следовательно, на элементе И 14 по вл етс  - «I и на коммутатор 2 также подаетс  единичный сигнал.

Если блок пам ти выдает сигнал «1 по каналу технологических команд, то на элемент ИЛИ поступают сигналы «О с инвертора И и с датчика 10 технологических команд.

Таким образом, на элемент И 14, а следовательно , и на коммутатор 2 проходит сигнал «О.

После обработки технологическим оборудованием рабочей операции датчик 10 технологилеских команд замыкаетс  и посылает на элемент ИЛИ 12 сигнал «1. На Элементе И 14 и на коммутаторе 2 по вл етс  сигнал «1. При наличии в программе кадра команды на ускоренный проход единичный сигнал через врем , обусловленное параметрами устройств-а 6 ускоренного прохода , поступает на элемент ИЛИ 15. В результате происходит переход коммутатора 2 на следующий кадр программы независимо от состо ни  элемента И 14.

Применение изобретени  позволит значительно повысить быстродействие и надежность цикловой системы программного управлени  Манипул тором.

Claims (2)

1.Патент США № 3572519, кл. 214-1, 1972.

2.Technical description «Operating instructions nibol model № RB50.