SU1095135A1 - Устройство дл определени центров круглых предметов - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ : ЦЕНТРОВ СРУГЛЫХ ПРЕДМЕТОВ, содержащее регистр пам ти, п фотодатчиков, выходы Которых соединены с первымш входами п первых элементов И, подключенных вторыми входами к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов, отличающеес   тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, упрощени  и повышени  надежности устройства, оно содержит коммутатор, (п-2) мажоритарных элемента, третий, четвертый и п тые элементы И,, последовательно соединенные датчик положени  конвейера , шестой элемент И, первый триггер , элемент ИЛИ и счетчик, а также последовательно включенные блок пороговых элементов, второй триггер и седьмой элемент И, выход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ, а второй вход - с первым.входом шестого элекюнта И, подключенного вторым входом к второму входу второго элемента И и выходу блока пороговых элементов , входы которого соединены с выходг1Ми соответствующих фотодатчиков, входы третьего элемента И подключены к выходам первых двух первых элемен- «g тов И, входы четвертого элемента и сое- (Л динены с выходами (п- 1)и п первых элементов И, входы каждого мажоритарс ного элемента подключены к выходам соответствующих первых элементов И, выходы третьего,четвертого элементов 2 И и мажоритарных элементов соединены с соответствуюйщми входами коммутатора , соответствующие выходы которогЪ подключены к входам соответствующих ;о сд п тых элементов И, соединенных выходё1ми с входами регистра пам ти/ : СП

Description

Изобретение относитс  к автоматике и вычислительной технике и может найти применение в устройствах управлени  роботами-манипул торами, предназначенными дл  обслуживани  технологических конвейеров,

Известны устройства дл  определени  центров круглых предметов, содерЖсццие телекамеру, блок формировани  команд и блоки преобразовани  сигналов ij .Однако данные устройства характеризуютс  сложностью конструкции.

Наиболее близким к изобретению  вл етс  устройство, содержащее регистр пам ти, п фотодатчиков, выхода которых соединены с первыми входами п первых элементов И, подключенных вто рыми входами к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов 2 .

Известное устройство не может определ ть координаты центра т жести круглых предметов с отверсти ми. Кроме того, оно имеет низкую надежность, так как в случае, если не сработает хот  бы один фотодатчик, то центр предмета не будет определен.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей, упрощение и повышение надежности устройства .

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в устройство, содержащее регистр пам ти, п фотодатчиков, выходы которых соединены с первыми входами п первых элементов И, подключенных вторыми входами к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов , введены коммутатор, (п-2) мажоритарных элемента, третий, четвертый и п тые элементы И, последовательно соединенные датчик положени  конвейера , шестой элемент И, первый триггер, элемент ИЛИ и счетчик, а также последовательно включенные блок пороговых элементов, второй триггер и седьмой элемент И, выход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ ,а второй , вход - с nepBbiM входом шестого элемента И, подключенного вторым входом к второму входу второго элемента И и выходу блока пороговых элементов, входы которого соединены с выходами соответствующих фотодатчиков, входы третьего элемента И подключены к выходам первых двух первых элементов И, входы четвертого элемента И соединены с выходами ,(п-1) и h первых элементов И, входы каждого мажоритарного элемента подключены к выходам соответствующих первых элементов И, выходы третьего, четвертого элементов И и мажоритарных элементов соединены с соответствующими входами коммутатора,

соответствующие выходы которсэго подключены к входам соответствующих п тых элементов И, соединенных выходами с входами регистра пам ти.

На фиг, 1 представлена функционална  схема устройства; на фиг, 2 - варианты выполнени  коммутатора.

Устройство содержит фотодатчики 1 конвейер 2, предмет 3, первые элементы И 4, второй элемент И 5, генерато б тактовых импульсов, третий и четвертый элементы И 7 и 8 соответственно , мажоритарные элементы 9, коммутатор 10, п тые элементы И 11, регистр 12 пам ти, датчик 13 положени  конвейера , щестой элемент И 14, первый триггер 15, элемент ИЛИ 16, блок 17 пороговых элементов, счетчик 18, вто рой триггер 19, седьмой элемент И 20

На фиг, 2 представлены схемы коммутатора 10 при п 8 дл  d 3, d 5, d 7, где n - количество фотодатчиков; d - диаметр предмета.

Устройство работает следующим образом .

Как только предмет 3 по вл етс  под одним из фотодатчиков 1, на выходе последнего формируетс  сигнгш , который проходит на выход блока 17 пороговых элементов. Импульсы опроса с генератора 6 тактовых импульсов через элемент и 5 начингцот поступать на объединенные входы элементов И 4, На выходах элементов И 4, св занных с фотодатчиками 1, под которыми находитс  предмет 3, по вл етс  1 , При этом на выходах трехвходовых мажоритарных элементов 9i, реализующих функцию два изтрех,, по вл етс  ., Сигнал i может также по витьс  на выходах элементов И 7 и 8 записи при подаче на оба входа. Как только центр предмета 3 окажетс  под фотодатчиками 1, на выходе одного из элементов И 11 по витс  сигнал , котОЕИй запишетс  в соответствующий разр д регистра 12 пам ти. При по влении на выходе блока 17 пороговых элементов через элемент И 14 сигналы с да-гчика 13 положени  ленты конвейера поступают на вход триггера 15, Каждый второй импульс с датчика 13 подаетс  на вход сЧетчика 18, При переходе блока 17 в нулевое состо ние по

срабатызаднему фронту сигнала

вает триггер 19 и на вход счетчика 18 через второй элемент И 20 проход т импульсы с датчика. Коэффициент счета счетчика 18 установлен соответственно рассто нию от линейки фотодатчиков 1 до места захвата предмета 3 роботом. По сигналу, по вл ющемус  с выхода старшего разр да счетчика 18, производитс  включение схвата робота и предмет 3 захватываетс . Рассто ние между точкой захвата и линейкой фотодатчиков 1 выбираетс  достаточным дл  того, чтобы робот мог вывести охват в точку, соответствующую вычисленной поперечной координате, хран щейс  в регистре 12 пам ти.

Перестройка устройства под новый типоразмер деталей осуществл етс  человеком-оператором путем смены платы коммутатЬра 10. Зна  скорость конвейера 2, можно легко определить положение предмета 3 на ленте конвейера 2 в любой момент, что будет соответствовать продольной координате центра.

Применение изобретени  позволит за счет обеспечени  возможности определени  центров круглых предметов с отверсти ми расширить функциональные возможности устройства, а также

0 упростить и повысить его надежность,

Ч

Фи.г.1

cL-1

d 3

D tO

Li.

/;

t I

11

i-yj

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ . ЦЕНТРОВ КРУГЛЫХ ПРЕДМЕТОВ, содержащее регистр памяти, η фотодатчиков, выходы которых соединены с первыми входами η первых элементов И, подключенных вторыми входами к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов, отличающеес я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, упрощения и повышения надежности устройства, оно содержит коммутатор, (п-2) мажо ритарных элемента, третий, четвертый и пятые элементы И,, последовательно соединенные датчик положения конвейера, шестой элемент И, первый триггер, элемент ИЛИ и счетчик, а также последовательно включенные блок пороговых элементов, второй триггер и седьмой элемент И, выход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ, а второй вход - с первым входом шестого элемента и, подключенного вторым входом к второму входу второго элемента И и выходу блока пороговых элемен тов, входа которого соединены с выходами соответствующих фотодатчиков, входы третьего элемента И подключены к выходам первых двух первых элемен-S тов И,входы четвертого элемента И соединены с выходами (п- 1)'и η первых элементов И, входы каждого мажоритарного элемента подключены к выходам соответствующих первых элементов И, выхода третьего,четвертого И и мажоритарных элементов с соответствующими входами ра, соответствующие выходы подключены к входам соответствующих пятых элементов И, соединенных выхо дами с входами регистра памяти/ элементов соединены коммутато

   СП

   00 □Ί >