SU740491A1 - Контурна система программного управлени многокоординатным манипул тором - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области автоматики и- вычиспительной техники и может быть использовано при создании систем числового программного управлени  многокоординатныкм манипул торами различного назначени . Известна система программного управ лени  многокоординатным манипул тороМд содержаща  блок управлени , HirrepnonsiTO датчики перемещений, блок управлени  скорост ми приводов и приводы, предназначенна  дл  станков с числовым программным управлением по специально подготовленным программам i. Одна ко она не может быть использована дл  .целей создани  обучающихс  систем npoi раммного управлени . Наиболее близкой к данному изобретению  вл етс  система 2, содержаща  блок обратной св зи, выход которого непосредственно и через блок контрол  обработки программы соединен соответственно с первым и вторым входами блока управлени , первьй выход и третий ВХОД которого соединены с блоком пам ти , а второй выкод - со вторым входом блока контрол  обработки программы и с первым входом интерпол тора, второй аход которого соединен с ввгходом генератора тактовых импульсов, а выходы со аходами приводов. Недостатками такой системы  вл ютс  низкие скорости линейных и угловых перемещений, невозможность регулировани  CKopcfcTH обработки программы и программировани  аналитическим путем. Целью изобретени   вл етс  расширение облвстк применени  системы. Это достигаетс  тем, что система содержит блок подготовки и коррекции программы н последовательно соединенные задатчик временного интервала, формирователь временного интервала и формирователь сигнала записи, второй вход которого подключен к выходу блока обратной св зи, а выход к четвертому аходу SnoKa управлени  и второму входу формировател  временного интервала, третий

вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов, третий выход блока управлени  через блок подготовки и коррекции программы подключен к п тому своему входу, а шестой аход блока управлени  соединен с выходом формировател  временного интервала.

На чертеже представлена функциональна  схема контурной системы программного управлени  многокоординатным манипул тором , на которой указаны блок 1 контрол  отработки программы, блок пам ти 2, генератор 3 тактовых импульсов , блок 4 обратной св зи, блок 5 управлени , интерпол тор 6, приводы 7, задатник 8 временного интервала, формирователь 9 временного интервала, формирователь 1О записи, блок 11 подготовки и коррекции программ.

Система работает следующим образом.

Работа контурной системы программного управлени  многокоординатнь0у1 манипул тором основана на принципе программировани  отдельньпс точек контура с дальнейшей отработкой данных, аппроксимированных отрезков интерпол тором 6.

Режим обучени  проводитс  путем обвода исполнительного органа манипул тора по необходимому контуру движени  с требуемой скоростью. В процессе движени  через определенные временные промежутки снимаютс  и записываютс  в блок пам ти 2 текущие координаты точек по всем степен м подвижности, которые и характеризуют контур движени .

В режиме обучени  с задатчика 8 временного интервала выбранна  величина временного интервала записьюаетс  в формирователь 9 временного интервала, в котором происходит подсчет импульсов, поступающих с генератора 3 тактовых импульсов, и формируютс  сигналы в конце каждого временного интервала. Эти сигналы поступают в формирователь Ю сигналов записи, куда также поступает информаци  о перемещении исполнительного органа манипул тора с блока 4 обратной св зи по координатам. В формирователе Ю сигналов записи происходит сравнение приращений координат за текущий интервал времени . с предьщу- щнм и при равенстве приращений происходит обобщение движени  в двух, трах и т.д. интервалах времени. Обобщение происходит до тех пор, пока неравенство приращений по одной из координат не составит величины, превышающей процент необходимой точности поддержани  посто нной контурной скорости в системе, после чего формируетс  сигнал записи. По этому сигналу происходит запись в блок пам ти 2 информации о перемещении , поступающей с блока 4 обратной св зи по координатам, и информации о величине временного интервала, за который было произведено это перемещение, поступающей с формировател  9 временного интервала.

Кроме того, в формирователе-Ю сигналов записи происходит оценка изменени  знака перемещени  и при по влении по одной из координат импульсов противоположного знака в. количестве, превышающем требование к точности аппроксимации дл  системы, сразу же, |ie ожида  конца временного интервала, происходит формирование сигнала записи , по которому информаци  о перемещении и величине временного интервала записьшаетс  в блок пам ти 2, а в формирователе временного интервала формируетс  следующий временной интервал. Далее запись программы происходит аналогичным образом до конца обвода оператором всего контура движени  исполнительным механизмом робота. В блоке 11 подготовки и коррекции программ производитс  минимизаци  программы, а также, в режиме программировани , подготовка программы по рассчитанным контурам с учетом необходимой скорости перемещени . Затем производитс  запись программы отработки в блок пам ти 2. В режиме воспроизведени  записанной программы из блока пам ти 2 информацию о перемещении и величине временного интервала записывают в интерпол тор 6.

В интерпол торе 6 происходит интерпол ци  величины перемещени  по координатам , записанной в блоке пам ти 2, до полной отработки этой величины по каждой координате, определ емой блоком 1 контрол  отработки программы. После отработки записанной информации происходит запись следующего кадра программы из блока пам ти 2 в интерпол тор 6. Отработка нового кадра производитс  аналогичным образом. Процесс повтор етс  до конца отработки всей программы .

Применение изобретени  позволит за счет повышени  скорости обработки программы возможности регулировани  скорости отработки программы и аналитического программировани  значительно

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Контурная система программного управления многокоординатным манипулятором, содержащая блок обратной связи, выход которого непосредственно и через блок контроля обработки программы соединен соответственно с первым и вторым входами блока управления, первый выход и третий вход которого соединены с блоком памяти, а второй выход — со вторым входом блока контроля обработки программы и с первым входом интерполятора, второй вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов, а выходы - со входами приводов, отличающаяся тем, что, с целью расширения области применения системы, она содержит блок подготовки и коррекции программы и Последовательно соединенные задатчик временного интервала, формирователь временного интервала и формирователь 5 сигнала записи, второй вход которого подключен к выходу блока обратной связи, а выход к четвертому входу блока управления и второму входу формирователя временного интервала, третий вход которо10 го соединен с выходом генератора тактовых импульсов, третий выход блока управления через блок подготовки и коррекции программы подключен к пятому своему входу, а шестой вход блока управления 15 соединен с выходом формирователя временного интервала.