JPS6376001A - ロボツトの制御方式 - Google Patents
ロボツトの制御方式Info
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- JPS6376001A JPS6376001A JP22238986A JP22238986A JPS6376001A JP S6376001 A JPS6376001 A JP S6376001A JP 22238986 A JP22238986 A JP 22238986A JP 22238986 A JP22238986 A JP 22238986A JP S6376001 A JPS6376001 A JP S6376001A
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 56
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 101100120137 Caenorhabditis elegans fip-3 gene Proteins 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
本発明は所定のサンプリング時刻における腕先端の位置
情報から各関節及び各腕部材の移動速度を、異なったサ
ンプリング昨刻毎に演算する演算手段を複数設けさせ、
この演算手段の演算結果に基づいて各関節及び腕部材を
駆動することによりサンプリング周期を短縮してロボッ
トの軌跡の精度の向上、腕先端の移動速度の高速化を図
ったものである。
情報から各関節及び各腕部材の移動速度を、異なったサ
ンプリング昨刻毎に演算する演算手段を複数設けさせ、
この演算手段の演算結果に基づいて各関節及び腕部材を
駆動することによりサンプリング周期を短縮してロボッ
トの軌跡の精度の向上、腕先端の移動速度の高速化を図
ったものである。
本発明は、ロボットの制御方式に係り特にロボットの腕
先端を定められた軌跡で移動させるべく、所定のサンプ
リング時刻で腕先端の位置情報から各関節及び各腕部材
の移動速度を演算する演算手段を有し、この演算手段の
演算結果に基づいて各関節及び腕部材を駆動するロボッ
トの制御方式に関する。
先端を定められた軌跡で移動させるべく、所定のサンプ
リング時刻で腕先端の位置情報から各関節及び各腕部材
の移動速度を演算する演算手段を有し、この演算手段の
演算結果に基づいて各関節及び腕部材を駆動するロボッ
トの制御方式に関する。
従来上記のようなロボットの制御方式としては次のよう
なものがある。これは第８図に示すように、多関節型ロ
ボットｌの先端部２の位置及び姿勢を指示された所定の
軌跡に沿うように制御する場合、演算処理装置３に設け
た演算装置であるプロセッサ４はロボット１制御のため
各サンプリング時刻ｔ１ごとに主として次のような演算
を実行する。
なものがある。これは第８図に示すように、多関節型ロ
ボットｌの先端部２の位置及び姿勢を指示された所定の
軌跡に沿うように制御する場合、演算処理装置３に設け
た演算装置であるプロセッサ４はロボット１制御のため
各サンプリング時刻ｔ１ごとに主として次のような演算
を実行する。
■当該サンプリング時刻ｔｉにおけるロボットの腕先
端の位置及び姿勢Ｐ１を求める。
端の位置及び姿勢Ｐ１を求める。
■前項で計算したロポー２トの腕先端の位δ及び姿勢Ｐ
＋からロボットの各関節の関節角度Ｓ１を計算する。
＋からロボットの各関節の関節角度Ｓ１を計算する。
■前項で計算したロボットの各関節の関節角度Ｓ１から
ロボットの各関節の角速度Ｕｉを計算する。
ロボットの各関節の角速度Ｕｉを計算する。
なお、このプロセッサ４にはバス５を介してメモリ６、
インタフェース７を接続するようにしている。
インタフェース７を接続するようにしている。
すなわち、プロセッサ４はロボット１の腕先端を始点Ｐ
ｏから終点ｐｔまで移動させるに際して、第９図に示す
ように、先ず始点Ｐａにおいて次のサンプリング時刻に
おけるロボットの腕先端の位置姿勢ＰＩ、関節角度Ｓｌ
、角速度Ｕｌを計算を行ない、ロボットの各関節を駆動
して次のサンプリング時刻迄に腕先端をＰＩにまで移動
するようにしている。そしてこの次のサンプリング時刻
までの間に次の計算を実行するようにして、これを次々
に実行してロボットの腕先端を処置の軌跡に沿って移動
させるようにしているのである。
ｏから終点ｐｔまで移動させるに際して、第９図に示す
ように、先ず始点Ｐａにおいて次のサンプリング時刻に
おけるロボットの腕先端の位置姿勢ＰＩ、関節角度Ｓｌ
、角速度Ｕｌを計算を行ない、ロボットの各関節を駆動
して次のサンプリング時刻迄に腕先端をＰＩにまで移動
するようにしている。そしてこの次のサンプリング時刻
までの間に次の計算を実行するようにして、これを次々
に実行してロボットの腕先端を処置の軌跡に沿って移動
させるようにしているのである。
ところで、上述のようなロボットの制御方式にあっては
隣りあうサンプリング時刻の周期、即ちサンプリング周
期の長さは演算装置であるプロセッサが一連の計算を実
行する時間より短いものとすることはできず、ロボット
の精密な制御をおこなおうとしてサンプリング回数を多
いものとすると一連の動作に時間がかかるという問題が
ある。また同様にロボットの作動の高速化を図ろうとす
るとサンプリング回数が少なくロボットの作動は大まか
なものとならざるをえない。
隣りあうサンプリング時刻の周期、即ちサンプリング周
期の長さは演算装置であるプロセッサが一連の計算を実
行する時間より短いものとすることはできず、ロボット
の精密な制御をおこなおうとしてサンプリング回数を多
いものとすると一連の動作に時間がかかるという問題が
ある。また同様にロボットの作動の高速化を図ろうとす
るとサンプリング回数が少なくロボットの作動は大まか
なものとならざるをえない。
本発明において上記の問題点を解決するための手段は、
ロボットの腕先端を定められた軌跡で移動させるべく、
所定のサンプリング時刻で腕先端の位置情報から各関節
及び各腕部材の移動速度を演算する演算手段を有し、こ
の演算手段の演算結果に基づいて各関節を駆動するロボ
ットの制御方式において、」二記演算手段を複数設け、
各演算手段に異なったサンプリング時刻における演算を
実行させるようにしたことである。
ロボットの腕先端を定められた軌跡で移動させるべく、
所定のサンプリング時刻で腕先端の位置情報から各関節
及び各腕部材の移動速度を演算する演算手段を有し、こ
の演算手段の演算結果に基づいて各関節を駆動するロボ
ットの制御方式において、」二記演算手段を複数設け、
各演算手段に異なったサンプリング時刻における演算を
実行させるようにしたことである。
本発明によれば、演算手段を複数設け、各演算手段に異
なったサンプリング時刻における演算を実行させるよう
にしたから演算手段は同一の時刻に複数が同時に作動す
ることとなり、一つ一つの演算時間が長いものであって
もサンプリング時刻の周期を短くすることができ、ロボ
ットの精密な制御、高速制御が可能となる。
なったサンプリング時刻における演算を実行させるよう
にしたから演算手段は同一の時刻に複数が同時に作動す
ることとなり、一つ一つの演算時間が長いものであって
もサンプリング時刻の周期を短くすることができ、ロボ
ットの精密な制御、高速制御が可能となる。
以下本発明に係るロボットの制御方式の実施例を図面に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
第１図乃至第３図は本発明に係るロボットの制御方式の
第１の実施例を示すものである０本実施例においては、
第２図に示すようにロポッ）１０にはサーボ制御装置１
１と演算処理袋２！１１２とを接続するようにしている
。そして演算処理装置１２には演／ＪＸ装置であるプロ
セッサ１３を３台設置する共にこのプロセッサ１３には
バス１４を介してメモリ１５とインターフェース１６を
接続している。また、サーボ制御装置１１には演算処理
装置１２からの信号に基いてロボットの関節を駆動させ
る速度関数発生器１７と関数発生器１７の出力に対し、
ロボット１０の各関節をあらゆる外乱に抗して正確に追
従させる閉ループ制御装置１８を設けている。
第１の実施例を示すものである０本実施例においては、
第２図に示すようにロポッ）１０にはサーボ制御装置１
１と演算処理袋２！１１２とを接続するようにしている
。そして演算処理装置１２には演／ＪＸ装置であるプロ
セッサ１３を３台設置する共にこのプロセッサ１３には
バス１４を介してメモリ１５とインターフェース１６を
接続している。また、サーボ制御装置１１には演算処理
装置１２からの信号に基いてロボットの関節を駆動させ
る速度関数発生器１７と関数発生器１７の出力に対し、
ロボット１０の各関節をあらゆる外乱に抗して正確に追
従させる閉ループ制御装置１８を設けている。
次にこの実施例の作動について説明する。第３図は本実
施例における演算処理装置が実行するプログラムのフロ
ーチャートを示し、第１図はそのタイムチャートを示す
ものである。この実施例によれば、３つのプロセッサ、
プロセッサＩ、プロセッサ■、プロセッサｍは並行して
隣りあう３つのサンプリング時刻におけるロボット１０
の腕先端部１９の位置から各関節の速度を計算している
。即ちプロセッサエは先ず、ロボット１０の動作パラメ
ータを計算し移動開始のフラグをオンとする。プロセッ
サエはサンプリング時刻ｔ１におけるロボットの腕先端
の位２２Ｆ＋、各関節の角度Ｓ１及び各関節の角速度Ｕ
ｌを計算して各関節の角速度Ｕ１を出力する。この時刻
をサンプリング時刻ｔｏとする。するとサーボ制御装ｆ
ｉｌｌがロボットの関節のモータを駆動してロボットの
腕先端をＰｌまで移動させる。プロセッサ１は次いでサ
ンプリング時刻ｔ４についての計算を実行する。
施例における演算処理装置が実行するプログラムのフロ
ーチャートを示し、第１図はそのタイムチャートを示す
ものである。この実施例によれば、３つのプロセッサ、
プロセッサＩ、プロセッサ■、プロセッサｍは並行して
隣りあう３つのサンプリング時刻におけるロボット１０
の腕先端部１９の位置から各関節の速度を計算している
。即ちプロセッサエは先ず、ロボット１０の動作パラメ
ータを計算し移動開始のフラグをオンとする。プロセッ
サエはサンプリング時刻ｔ１におけるロボットの腕先端
の位２２Ｆ＋、各関節の角度Ｓ１及び各関節の角速度Ｕ
ｌを計算して各関節の角速度Ｕ１を出力する。この時刻
をサンプリング時刻ｔｏとする。するとサーボ制御装ｆ
ｉｌｌがロボットの関節のモータを駆動してロボットの
腕先端をＰｌまで移動させる。プロセッサ１は次いでサ
ンプリング時刻ｔ４についての計算を実行する。
一方、プロセッサ■はプロセッサＩが計算を開始したの
を確認した後、これらのプロセッサが計算実行に必要な
時間の１／３（この時間がこの実施例におけるサンプリ
ング周期Δｔとなる）の間待機し、次のサンプリング時
刻ｔ２における腕先端の位置Ｐ２．各関節の角度Ｓ２お
よび各関節の角速度Ｕ２を計算する。この計算が終了す
ると同時に（時刻１＋）、上記のようにロボットの腕先
端はＰＩに到着するから、サーボ制御装置はプロセッサ
２の計算結果により、ロボットを駆動して腕先端をサン
プリング時刻ｔ２までにＰ２に移動させる。プロセッサ
■は、次いでサンプリング時刻ｔ５についての計算を実
行する。
を確認した後、これらのプロセッサが計算実行に必要な
時間の１／３（この時間がこの実施例におけるサンプリ
ング周期Δｔとなる）の間待機し、次のサンプリング時
刻ｔ２における腕先端の位置Ｐ２．各関節の角度Ｓ２お
よび各関節の角速度Ｕ２を計算する。この計算が終了す
ると同時に（時刻１＋）、上記のようにロボットの腕先
端はＰＩに到着するから、サーボ制御装置はプロセッサ
２の計算結果により、ロボットを駆動して腕先端をサン
プリング時刻ｔ２までにＰ２に移動させる。プロセッサ
■は、次いでサンプリング時刻ｔ５についての計算を実
行する。
また一方、プロセッサ■はプロセッサＩが計算を開始し
たのを確認した後、これらのプロセッサが計算実行に必
要な時間の２／３（この時間がこの実施例におけるサン
プリング周期Δｔの２倍の時間）の間待機し、次のサン
プリング時刻ｔ３における腕先端の位ｆｉＰ３．各関節
の角度Ｓ３および各関節の角速度Ｕ３を計算する。この
計算が終了すると同時に（時刻ｔ２）、Ｊ二足のように
ロポッ）１０の腕先端１９はＰ２に到着するから、サー
ボ制ｍ装置はプロセッサｍの計算結果により、ロポッ）
１０を駆動して腕先端１９をサンプリング時刻ｔ３まで
にＰ３に移動させる。プロセッサ■は次いでサンプリン
グ時刻ｔ６についての計算を実行する０以上のようにプ
ロセッサＩ、ｎ、ｍは、到達目標位置ＦＴもしくはＳｔ
に達するまで、ロボット１０を駆動する演算をくり返す
。
たのを確認した後、これらのプロセッサが計算実行に必
要な時間の２／３（この時間がこの実施例におけるサン
プリング周期Δｔの２倍の時間）の間待機し、次のサン
プリング時刻ｔ３における腕先端の位ｆｉＰ３．各関節
の角度Ｓ３および各関節の角速度Ｕ３を計算する。この
計算が終了すると同時に（時刻ｔ２）、Ｊ二足のように
ロポッ）１０の腕先端１９はＰ２に到着するから、サー
ボ制ｍ装置はプロセッサｍの計算結果により、ロポッ）
１０を駆動して腕先端１９をサンプリング時刻ｔ３まで
にＰ３に移動させる。プロセッサ■は次いでサンプリン
グ時刻ｔ６についての計算を実行する０以上のようにプ
ロセッサＩ、ｎ、ｍは、到達目標位置ＦＴもしくはＳｔ
に達するまで、ロボット１０を駆動する演算をくり返す
。
このようにして各プロセッサは次々に２つおきのサンプ
リング時刻における計算を実行してロボットの腕先端を
所定の軌跡に沿って移動させることとなる。従って従来
に示したロボットの制御方式に比べて、サンプリング周
期を約１／３とすることができ、さら゛にプロセッサを
増加してＮ個とすれば、サンプリング周期を従来の約１
／ＮとすることがＭＴｔＦ、となる。
リング時刻における計算を実行してロボットの腕先端を
所定の軌跡に沿って移動させることとなる。従って従来
に示したロボットの制御方式に比べて、サンプリング周
期を約１／３とすることができ、さら゛にプロセッサを
増加してＮ個とすれば、サンプリング周期を従来の約１
／ＮとすることがＭＴｔＦ、となる。
次に未発１１に係るロボットの制御方式の第２の実施例
を説明する。第４図乃至第７図本発明に係るロボットの
制御方式の第２の実施例を示すものである。この実施例
においてロボット２０には、第５図に示すように、第１
の実施例と同様にサーボ制御装置２１と演算処理装置１
２２とを設けるようにしているが、サーボ制御装置２１
については第１の実施例と同様であるので、その説明は
省略する。
を説明する。第４図乃至第７図本発明に係るロボットの
制御方式の第２の実施例を示すものである。この実施例
においてロボット２０には、第５図に示すように、第１
の実施例と同様にサーボ制御装置２１と演算処理装置１
２２とを設けるようにしているが、サーボ制御装置２１
については第１の実施例と同様であるので、その説明は
省略する。
本実施例において、演算処理装置２２には演算手段とし
てのプロセッサ２３を４つ使用するようにしており、こ
れらのプロセッサ２３はバス２４でメモリｚ５及びイン
タフェース２６接続するようにしている。そして本実施
例においては３つのプロセッサ２３．即ちプロセッサ■
、プロセッサ■プロセッサ■については第１の実施例と
同様に時刻ｊ ｉ、Ｉ 、 Ｌ ｉｉ、！・・・にお
けるロボットの腕先端の位２ｔＰｉ、Ｐｉ弓・・・から
各関節の角度Ｓ＋、Ｓ＋−＋・・・および各関節の角速
度Ｕ＊、＋。
てのプロセッサ２３を４つ使用するようにしており、こ
れらのプロセッサ２３はバス２４でメモリｚ５及びイン
タフェース２６接続するようにしている。そして本実施
例においては３つのプロセッサ２３．即ちプロセッサ■
、プロセッサ■プロセッサ■については第１の実施例と
同様に時刻ｊ ｉ、Ｉ 、 Ｌ ｉｉ、！・・・にお
けるロボットの腕先端の位２ｔＰｉ、Ｐｉ弓・・・から
各関節の角度Ｓ＋、Ｓ＋−＋・・・および各関節の角速
度Ｕ＊、＋。
Ｕｉ−１，１・・・を計算する。そして本実施例におい
て、プロセッサ■、プロセッサ■、プロセッサ■は計算
したロボット関節の角速度Ｐ＋、ｉ。
て、プロセッサ■、プロセッサ■、プロセッサ■は計算
したロボット関節の角速度Ｐ＋、ｉ。
Ｐｉｉ、ｌ・・・の値を残り一つのプロセッサ、即ちプ
ロセッサ■に転送してこのプロセッサ■はこれらのデー
タからこれらの時刻ｊ ｉ、ｌとｔ ｉｌ１．Ｉとの間
の時刻ｔ１，２とｔ ｉ、３におけるロボット関節の角
速度Ｕ ｉ、 ２１ ＩＪ ｌ、 ３を線形補完よって
計算し、各サンプリング時刻におけるロボットの関節の
角速度をサーボ制御回路に出力する。
ロセッサ■に転送してこのプロセッサ■はこれらのデー
タからこれらの時刻ｊ ｉ、ｌとｔ ｉｌ１．Ｉとの間
の時刻ｔ１，２とｔ ｉ、３におけるロボット関節の角
速度Ｕ ｉ、 ２１ ＩＪ ｌ、 ３を線形補完よって
計算し、各サンプリング時刻におけるロボットの関節の
角速度をサーボ制御回路に出力する。
第６図はこの実施例に係る演算算処理装置が実行するプ
ログラムのフローチャートを示し、第４図はそのタイム
チャートを示すものである。この実施例に於てはプロセ
ッサ■乃至プロセッサ■の作動は第一の実施例と同様で
あり、次々に時刻ｔ ＋、＋ ＊ ｔ ｉｌｌ、Ｉ・
・・におけるロボットの腕先端の位鐙Ｐ ｉ 、 Ｐ
ｉｌ・・・から角度各関節の角度Ｓｉ、５ｊ−１・・
・および各関節の角速度Ｕｉ、＋。
ログラムのフローチャートを示し、第４図はそのタイム
チャートを示すものである。この実施例に於てはプロセ
ッサ■乃至プロセッサ■の作動は第一の実施例と同様で
あり、次々に時刻ｔ ＋、＋ ＊ ｔ ｉｌｌ、Ｉ・
・・におけるロボットの腕先端の位鐙Ｐ ｉ 、 Ｐ
ｉｌ・・・から角度各関節の角度Ｓｉ、５ｊ−１・・
・および各関節の角速度Ｕｉ、＋。
Ｕｉｉ、Ｉ・・・を計算する。この計算結果はのプロセ
ッサ■に転送される。
ッサ■に転送される。
本実施例においては、第４図及び第７図に示すように、
プロセッサ■、プロセッサ■、プロセッサ■の計算によ
って得た各点間の２点における補完値を計算する。即ち
、上記のプロセッサによる２つのサンプリング時刻ｔｉ
とｔｌ、１の間のサンプリング時間Δｔを三等分して、
時刻ｔ ｉ、＋ 、時刻ｔ １．’ 、時刻ｔ１．３に
おけるロボット２０の腕の角度ｓｉ、、、角速度Ｕｉ、
ｊを計算してロボット２０を制御する。即ち、本実施例
においてサンプリング時刻の数は３倍となり、サンプリ
ング時間はΔｔ／３となる。
プロセッサ■、プロセッサ■、プロセッサ■の計算によ
って得た各点間の２点における補完値を計算する。即ち
、上記のプロセッサによる２つのサンプリング時刻ｔｉ
とｔｌ、１の間のサンプリング時間Δｔを三等分して、
時刻ｔ ｉ、＋ 、時刻ｔ １．’ 、時刻ｔ１．３に
おけるロボット２０の腕の角度ｓｉ、、、角速度Ｕｉ、
ｊを計算してロボット２０を制御する。即ち、本実施例
においてサンプリング時刻の数は３倍となり、サンプリ
ング時間はΔｔ／３となる。
いま、サンプリング時刻ｔｉ。１２．におけるロポッ）
２０の関節の角速度Ｕｉ。＋、ｉはΔｔ／３ で求めることができる。ここでｎはサンプリング時間の
分割数で、ｔｉ。ｌ＋ｏ＝ｔｌ＋ｌ＋とするものである
。
２０の関節の角速度Ｕｉ。＋、ｉはΔｔ／３ で求めることができる。ここでｎはサンプリング時間の
分割数で、ｔｉ。ｌ＋ｏ＝ｔｌ＋ｌ＋とするものである
。
そして、本実施例においては、補完の計算は次の条件で
行なうものとしている。
行なうものとしている。
サンプリング時刻ｔｉとｔ ｉｌｌの間の補完位置は、
角速度の差が等しくなるようにする。即ちＵ ｉ、ｊ争
１−０１＋」＝ ＩＪ ｉｌｌ −ＩＪ Ｌｊ−ｉとな
る。
角速度の差が等しくなるようにする。即ちＵ ｉ、ｊ争
１−０１＋」＝ ＩＪ ｉｌｌ −ＩＪ Ｌｊ−ｉとな
る。
すると、補完値を求める一般式は
（１） ｎ ＝ ２ ｍ （ｍ＝ １ 、２ 、３・＝
）のときΔ ｔ Ｓ口＋、）＝Ｓｉ伺１．１−１ ＋ ０１ ＋（２
）ｎ＝２ｍ＋１ （ｍ＝Ｏ、ｌ 、２＝）のときΔ ｔ ＳＩ・＋、４＝Ｓｉ令＋１３−１＋Ｕｌ−＋ただし ｎ
≧ｊ≧１ Ｓ Ｉｎｎ ＝Ｓ ｌ’＋＋０ 本実施例においてはｎ＝３であるため、Δ ｔ Ｓ ＋＋ｌ＋Ｊ＝ Ｓ’・１．ｊ−１＋Ｕｉ ＋と
なる。
）のときΔ ｔ Ｓ口＋、）＝Ｓｉ伺１．１−１ ＋ ０１ ＋（２
）ｎ＝２ｍ＋１ （ｍ＝Ｏ、ｌ 、２＝）のときΔ ｔ ＳＩ・＋、４＝Ｓｉ令＋１３−１＋Ｕｌ−＋ただし ｎ
≧ｊ≧１ Ｓ Ｉｎｎ ＝Ｓ ｌ’＋＋０ 本実施例においてはｎ＝３であるため、Δ ｔ Ｓ ＋＋ｌ＋Ｊ＝ Ｓ’・１．ｊ−１＋Ｕｉ ＋と
なる。
プロセッサ■は、プロセッサ■、プロセッサ■、プロセ
ッサ■がΔｔごとに求める関節角Ｓｔ争ｌとＳｌ、及び
Ｓ ｔ−＋の値を用いて、Δｔ／３ごとに角速度、 を計算してサーボ制御装置に出力する（ここでＳ’ｌ・
Ｉ＋＋−１は、サンプリング時刻ｔ ｔｉ＋ノー１にお
ける現実の関節の角度を表わしている）。
ッサ■がΔｔごとに求める関節角Ｓｔ争ｌとＳｌ、及び
Ｓ ｔ−＋の値を用いて、Δｔ／３ごとに角速度、 を計算してサーボ制御装置に出力する（ここでＳ’ｌ・
Ｉ＋＋−１は、サンプリング時刻ｔ ｔｉ＋ノー１にお
ける現実の関節の角度を表わしている）。
こめようにして、プロセッサ■は、第７図に示すように
、次々にサンプリング時刻ｔ ｉ、ｊにおける計算を実
行してロボット２０の腕先端を所定の軌跡に沿って移動
させることとなる。
、次々にサンプリング時刻ｔ ｉ、ｊにおける計算を実
行してロボット２０の腕先端を所定の軌跡に沿って移動
させることとなる。
従って本実施例においては、サンプリング周期をΔｔ／
３とすることができ、第一の実施例に示したロボットの
制御方式に比べても、プロセッサを一つ追加するだけで
サンプリング周期を約１／３とすることができ、さら従
来と比較すればサンプリング周期を１／９とすることが
可能となる。
３とすることができ、第一の実施例に示したロボットの
制御方式に比べても、プロセッサを一つ追加するだけで
サンプリング周期を約１／３とすることができ、さら従
来と比較すればサンプリング周期を１／９とすることが
可能となる。
以−Ｌ説明したように、本発明によれば、ロボットの腕
先端を定められた軌跡で移動させるべく、所定のサンプ
リング時刻における腕先端の位置情報から各関節及び各
腕部材の移動速度を＠算する演算手段を有し、この演算
手段の演算結果に基づいて各関節及び腕部材を駆動する
ロボットの制御方式において、上記演算手段を複数設け
、各演算手段に異なったサンプリング時刻における演算
を実行させるようにしたから、サンプリング周期を短い
ものとすることができ、ロボットをより細かい周期で制
御することができ、軌跡の精度の向上を図ることができ
るほか、腕先端の移動速度の高速化を図ることができる
という効果を奏する。
先端を定められた軌跡で移動させるべく、所定のサンプ
リング時刻における腕先端の位置情報から各関節及び各
腕部材の移動速度を＠算する演算手段を有し、この演算
手段の演算結果に基づいて各関節及び腕部材を駆動する
ロボットの制御方式において、上記演算手段を複数設け
、各演算手段に異なったサンプリング時刻における演算
を実行させるようにしたから、サンプリング周期を短い
ものとすることができ、ロボットをより細かい周期で制
御することができ、軌跡の精度の向上を図ることができ
るほか、腕先端の移動速度の高速化を図ることができる
という効果を奏する。
第１図は本発明に係るロボットの制御方式の第１の実施
例を示すタイムチャート、第２図は本発明の第１の実施
例の構成を示すブロック図、第３図は本発明の第１の実
施例の作動を示すフローチャート、第４図は本発明にロ
ボットの制御方式の第二の実施例を示すタイムチャート
、第５図は本発明の第２実施例の構成を示すブロック図
、第６図は本発明の第二の実施例の作動を示すフローチ
ャート、第７図は本発明の第２の実施例の作動を示す図
、第８図は従来のロポー、トの制御方式を示すブロック
図、第９図は従来のロボットの制御方式の作動を示すタ
イムチャートである。 １０・・・ロッポト １３・・・プロセッサ（演算手段） １９・・・腕先端
例を示すタイムチャート、第２図は本発明の第１の実施
例の構成を示すブロック図、第３図は本発明の第１の実
施例の作動を示すフローチャート、第４図は本発明にロ
ボットの制御方式の第二の実施例を示すタイムチャート
、第５図は本発明の第２実施例の構成を示すブロック図
、第６図は本発明の第二の実施例の作動を示すフローチ
ャート、第７図は本発明の第２の実施例の作動を示す図
、第８図は従来のロポー、トの制御方式を示すブロック
図、第９図は従来のロボットの制御方式の作動を示すタ
イムチャートである。 １０・・・ロッポト １３・・・プロセッサ（演算手段） １９・・・腕先端
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）ロボットの腕先端を定められた軌跡で移動させるべ
く、所定のサンプリング時刻における腕先端の位置から
各関節の移動速度を演算する演算手段を有し、この演算
手段の演算結果に基づいて各関節を駆動するロボットの
制御方式において、上記演算手段を複数設け、各演算手
段に異なったサンプリング時刻における演算を実行させ
ることを特徴とするロボットの制御方式。 ２）上記複数の演算手段のうち少なくとも一の演算手段
は他の演算手段の実行した各サンプリング時刻における
腕先端の位置から各関節の移動速度の演算結果から各サ
ンプリング時刻の間のサンプリング時刻における腕先端
の位置から各関節の移動速度を線形補完演算することを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボットの制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22238986A JPS6376001A (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | ロボツトの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22238986A JPS6376001A (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | ロボツトの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6376001A true JPS6376001A (ja) | 1988-04-06 |
Family
ID=16781596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22238986A Pending JPS6376001A (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | ロボツトの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6376001A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0561525A (ja) * | 1991-08-30 | 1993-03-12 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の動作表示装置及びその表示方法 |
| CN105773623A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-20 | 江南大学 | 基于预测型间接迭代学习的scara机器人轨迹跟踪控制方法 |
-
1986
- 1986-09-19 JP JP22238986A patent/JPS6376001A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0561525A (ja) * | 1991-08-30 | 1993-03-12 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の動作表示装置及びその表示方法 |
| CN105773623A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-20 | 江南大学 | 基于预测型间接迭代学习的scara机器人轨迹跟踪控制方法 |
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