SU1449272A1 - Устройство дл программного управлени промышленным роботом - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к механизации сварочных процессов и м.б. использовано в системах управлени  многокоординатными устройствами дл  дуговой сварки неплав щимс  электродом, дл  плазменного нанесени  покрытий и т.д. Цель изобретени  - повышение помехоустойчивости работы промышленного робота. По каждой регулируемой координате перемещени  промышленного робота организована след ща  система с двум  контурами обратной св зи - по скорости и положению. Блоки коЯт- рол  положени  контролируют перемещв ни  рабочего органа робота по координатам , сравнивают их с заданньм величинами и управл ют переклк1чением злемента И. На выходе последнего формируетс  сигнал при условии достижени  рабочим органом заданных положений по всем координатам. В устройство введены управл емый ключ, буферный регистр, злемент ИЛИ и управл емый одновибратор. Достигаетс  отключение датчика положени  от блока контрол  положени  на врем  включени  осцилл тора и использование в качестве сигналов обратной св зи буферного регистра . Это защищает электронные блоки управлени  от помех, возиикающих в информационных каналах св зи, и, следовательно , повьппает надежность работы робота. 1 ил. (Л

Description

N9

to

Изобретение относитс  к автоматизации сварочных процессов и может быть использовано в устройствах управлени  промышленными роботами дл  дуговой сварки неплав щимс  электродом , плазменного нанесени  покрытий и т.п.

Цель изобретени  - повышение помехоустойчивости устройства.

На чертеже дана функциональна  схема устройства.

Устройство дл  программного управлени  промьппленным роботом содержит блок 1 пам ти, элемент И 2 и по каждой регулируемой координате привод 3, датчик А положени , блок 5 контрол  положени , блок 6 задани  скорости, датчик 7 скорости, сумма- |Тор 8, ус йлитель 9, управл емый ключ 10, буферный регистр 11, элемент ИЛИ

12и управл емый одновибратор 13. Первые N выходов блока 1 пам ти соединены с первыми входами блоков

6 задани  скорости, первые выходы ко торых подключены к первым входам сумматоров 8. Выходы сумматоров 8 подключены к входам усилителей 9, выход которых подключены к приводам 3. Первые выходы приводов 3 св заны с вхо- дом датчиков 4 положени , выходы которых подсоединены к первым входам управл емых ключей 10. Вторые выходы приводов 3 подключены к датчикам 7 скорости. Выходы датчиков 7 соединен с вторыми входами сумматоров 8. Второй выход блока 6 задани  скорости соединен с первым входом блока 5 контрол  положени . Второй выход этого блока в свою очередь подключен к вто рому входу блока 6 задани  скорости. Выход управл емого ключа 10 подключе к первому входу буферного регистра 11 и второму входу элемента ИЛИ 12. Выход буферного регистра 11 подключе 1ь первому входу элемента ИЛИ 12, выход которого соединен со вторым входом блока 5 контрол  положени , N входов элемента И 2 соединены с первыми выходами блоков 5 контрол  по- ложени  соответствующих координат,а его выход - с входом блока 1 пам ти. Выход управл емого одновибратора

13соединен с вторыми входами буферных регистров 11 и управл емых клю- чей 10 и третьими входами блоков 6 задани  скорости, а его два входа - соответственно с (N+1)-M и (N-t-2)-M выходами блока 1 пам ти.

Блок 6 задани  скорости содержит цифроаналоговый преобразователь с регистром данных, который обнул етс  по сигналу на втором входе блока 6 задани  скорости. Прием информации с него блокируетс  по сигналу на третьем входе блока 6 задани  скорости . Кроме того, он содержит еще один регистр, в котором хранитс  конечное значение перемещени  по данной- координате.

Устройство рабртает следуюсцим образом .

В блоке 1 пам ти хранитс  программа перемещени  рабочего органа промышленного робота, заданна  любым из известных методов. В начале воспроизведени  программы на первых выходах блока 1 пам ти устанавливаютс  управл ющие сигналы дл  приводов 3. В блоки 6 задани  скорости дл  каждой координаты поступают кодовые сигналы координатной скорости приводов 3 и значени  конечной точки перемещени  по данной координате в текущем кадре программы. Аналоговый сигнал с первого выхода блока 6 задани  скорости, пропорциональный заданной скорости движени  координаты , через сумматор 8 и усилитель 9 . воздействует на привод 3. Обратна  св зь по скорости, заведенна  от датчика 7 скорости на второй вход сумматора 8, используетс  дл  стабит лизации величины скорости перемещени  по данной координате.Датчик 4 положени  координаты контролирует перемещение робота по данной координате и через управл емый ключ 10 и элемент ИЛИ 12 посылает величины перемещений координаты на второй вход блока 5 контрол  положени  и через управл емый ключ 10 на первый вход буферного регистра 11, который запоминает текущее значение величины перемещени  и не вьщает запоминаемых значений в отсутствие сигнала на втором своем входе. На первый вход блока 5 контрол  положени  поступают данные от блока 6 задани  скорости о конечном положении координаты в чанном кадре программы.При совпадении данных на первом и втором входах блока 5 контрол  положени  на его выходах формируютс  сигналы, по которым сбрасываетс  до нул  аналоговый Сигнал задани  координатной скорости и на соответствующем входе элемента

И 2 по вл етс  сигнш с уровнем логической единицы. При Нсгличии сигнала с уровнем логической единицы на всех входах элемента И 2, т.е. при обработке заданных перемещений в данном кадре по всем N координатам, на выходе элемента И 2 формируетс  сигнал, который поступает на вход блока 1 пам ти и вызывает переход к выполнению следующего кадра программы, что сопровождаетс  изменением информации на его выходах.

При достижении какой-либо запрограммированной точки траектории, на пример начала стыка Свариваемых изделий (т.е. зажигани  сварочной дуги на N+2 выходе блока 1 пам ти по вл етс  кодовый сигнал, поступающий на

10

- 15 ти,

щаютс  электронные блоки управлени . За счет этого повышаетс  надежность устройства.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  программного управлени  промышленным роботом, содержащее блок пам ти, элемент И и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок заданн  скорости, сумматор, усилитель, привод и датчик положени , а также блок контрол  положени  и датчик скороспервые N выходов блока пам ти под ключены к первым входам блоков задани  скорости соответствующих координат , а вход блока пам ти св зан с выходом элемента И, N входов которо Ч - 1 п 1 п и, 14 ьхидов КОТОрО -

   второй вход управл емого одновибрато- 20 го соединены с первыми выходами блора 13. Указанный кодовый сигнал пропорционален длительности отрицательного импульса на выходе управл емого одновибратора 13, формируемого по стробирующему сигналу на его первом входе. Сигнал с выхода управл емого одновибратора 13 поступает на третьи входы блоков 6 задани  скорости и блокирует выдачу аналогового сигнала

   ков контрол  положени  соответствую-, щих координат, первый вход которых подключен к вторым выходам соответствующих блоков задани  скорости, а 25 вторые выходы блоков контрол  положени  св заны с вторыми входами, блоков задани  скорости тех же координат , вход датчиков скорости соединен с вторым выходом приводов, а вы - f. j i mi,..,, д I- n D w 4 - -D . d iiibJ

   на его второй выход на врем  длитель- 30 ход датчиков скорости - с вторым вхоности этого сигнала. Одновременно указанный сигнал поступает на вторые входы управл емых ключей 10 и буферных регистров 11.При этом управл емый ключ 10 отключает датчик 4 положени , разрыва  гальваническую св зь между своими выходом и первым входом, а буферный регистр 11 переводитс  в режим воспроизведени , т.е. его выходные вентили открываютс , выдава  за- 40 писанную в нем информацию на первый вход элемента ИЛИ 12.

   После окончани  импульса на выходе управл емого одновибратора 13, в течение которого осуществл лась работа осцилл тора, снимаетс  блокировка блока 6 задани  скорости и он готов к управлению работой привода, открываетс  управл ющий ключ 10 и запирадом сумматора, отличающее- с   тем, что, с целью повышени  помехоустойчивости устройства, оно содержит по каждой регулируемой ко35 ординате последовательно соединенные управл емый ключ, буферный:регистр и элемент ИЛИ, а также управл емый одновибратор, выход которого подключен к вторым входам управл емых ключей и буферных регистров и третьему входу блоков задани  скорости, первый вход управл емых ключей соединен с выходом датчиков положени , а выход каждого управл емого ключа св зан

   45 с вторым входом соответствующего

   элемента ИЛИ и первым входом соответствующего буферного регистра, выход которого подключен к первому входу элемента ИЛИ той же координаты, выход

   --f- -..-...«. ,лж1 /ГС Г1.иирдииатыJ вы

   ютс  выходные вентили буферного реги- 50 которого подключен к второму входу

   r TT4Qll |- Г 1-ъпгчт п,...f J

   стра 11, предотвраща  вьщачу информации с его выхода на первый вход элемента ИЛИ 12.

   Таким образом, в период возбуждени  дуги от воздействи  помех защисоответствующего блока контрол  положени , первьп1 и второй входы управл емого одновибратора св заны соответственно с (N+1)-M и (N+2)-M вы- 55 ходами блока пам ти.

   10

   15 ти,

   щаютс  электронные блоки управлени . За счет этого повышаетс  надежность устройства.

   Формула изобретени 

   Устройство дл  программного управлени  промышленным роботом, содержащее блок пам ти, элемент И и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок заданн  скорости, сумматор, усилитель, привод и датчик положени , а также блок контрол  положени  и датчик скороспервые N выходов блока пам ти подключены к первым входам блоков задани  скорости соответствующих координат , а вход блока пам ти св зан с выходом элемента И, N входов которо Ч - 1 п 1 п и, 14 ьхидов КОТОрО -

   20 го соединены с первыми выходами блоков контрол  положени  соответствую-, щих координат, первый вход которых подключен к вторым выходам соответствующих блоков задани  скорости, а вторые выходы блоков контрол  положени  св заны с вторыми входами, блоков задани  скорости тех же координат , вход датчиков скорости соединен с вторым выходом приводов, а вы - f. j i mi,..,, д I- n D w 4 - -D . d iiibJ

   ход датчиков скорости - с вторым вхо

   дом сумматора, отличающее- с   тем, что, с целью повышени  помехоустойчивости устройства, оно содержит по каждой регулируемой координате последовательно соединенные управл емый ключ, буферный:регистр и элемент ИЛИ, а также управл емый одновибратор, выход которого подключен к вторым входам управл емых ключей и буферных регистров и третьему входу блоков задани  скорости, первый вход управл емых ключей соединен с выходом датчиков положени , а выход каждого управл емого ключа св зан

   с вторым входом соответствующего

   элемента ИЛИ и первым входом соответствующего буферного регистра, выход которого подключен к первому входу элемента ИЛИ той же координаты, выход

   ..-...«. ,лж1 /ГС Г1.иирдииатыJ вы

   которого подключен к второму входу

   50 которого подключен к второму входу

   f J

   соответствующего блока контрол  положени , первьп1 и второй входы управл емого одновибратора св заны соответственно с (N+1)-M и (N+2)-M вы- 55 ходами блока пам ти.