JPH07124869A - 自動回転位置決め治具 - Google Patents
自動回転位置決め治具Info
- Publication number
- JPH07124869A JPH07124869A JP29261393A JP29261393A JPH07124869A JP H07124869 A JPH07124869 A JP H07124869A JP 29261393 A JP29261393 A JP 29261393A JP 29261393 A JP29261393 A JP 29261393A JP H07124869 A JPH07124869 A JP H07124869A
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- Japan
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- jig
- atc
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 動力源や制御装置を別途備えることなく、か
つ専用装置としてのケーブルや配線を不要とする自動回
転位置決め治具を提供する。 【構成】 ベースプレート１２に対向配置した軸受台１
３に軸支され、工作物Ｗを保持して回転可能な回転軸１
４と、回転軸にブレーキ１６を介在して連動連結された
モーター１５と、前記回転軸の回転位置を検出するセン
サー１７と、ロボットアーム１ａ先端のＡＴＣ１ｂを接
続可能になしてベースプレートに装着され、センサーの
検出信号をロボット１の制御装置４に送出する一方、ロ
ボットからモーター駆動用動力と回転位置決め制御信号
をモーターとブレーキに送出するＡＴＣソケット１８を
備えていることにより、モーター駆動用動力と回転位置
決め信号をロボットから供給する。
つ専用装置としてのケーブルや配線を不要とする自動回
転位置決め治具を提供する。 【構成】 ベースプレート１２に対向配置した軸受台１
３に軸支され、工作物Ｗを保持して回転可能な回転軸１
４と、回転軸にブレーキ１６を介在して連動連結された
モーター１５と、前記回転軸の回転位置を検出するセン
サー１７と、ロボットアーム１ａ先端のＡＴＣ１ｂを接
続可能になしてベースプレートに装着され、センサーの
検出信号をロボット１の制御装置４に送出する一方、ロ
ボットからモーター駆動用動力と回転位置決め制御信号
をモーターとブレーキに送出するＡＴＣソケット１８を
備えていることにより、モーター駆動用動力と回転位置
決め信号をロボットから供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＡＴＣ(Automatic Too
l Changr) を介して着脱交換可能なロボットアーム先端
のエンドエフェクター（End effecter) によって加工さ
れる工作物を保持して自動的に回転位置決めする自動回
転位置決め治具に関する。
l Changr) を介して着脱交換可能なロボットアーム先端
のエンドエフェクター（End effecter) によって加工さ
れる工作物を保持して自動的に回転位置決めする自動回
転位置決め治具に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、少量多品種生産の工作物のバリ
取り、仕上げ加工等をロボットを用いて自動的に行う作
業においては、工程の途中で工作物（Work) の角度を変
えたり反転させたりする場合、工作物を固定する治具を
一旦取り出し、クランプ替え等で反転させたりしている
が、ワーク段取り替えのために作業の中断を生じ、かつ
作業者の負担ともなっている。従来、かかる問題を解決
するため、ベースプレートに対向配置した軸受台に、工
作物を保持して回転可能な回転軸を軸支し、この回転軸
を回転すべくブレーキを介在して連動連結されたモータ
ーをＮＣ制御する自動回転位置決め治具が勘案されてい
る。
取り、仕上げ加工等をロボットを用いて自動的に行う作
業においては、工程の途中で工作物（Work) の角度を変
えたり反転させたりする場合、工作物を固定する治具を
一旦取り出し、クランプ替え等で反転させたりしている
が、ワーク段取り替えのために作業の中断を生じ、かつ
作業者の負担ともなっている。従来、かかる問題を解決
するため、ベースプレートに対向配置した軸受台に、工
作物を保持して回転可能な回転軸を軸支し、この回転軸
を回転すべくブレーキを介在して連動連結されたモータ
ーをＮＣ制御する自動回転位置決め治具が勘案されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動回転位置決め治具では、モーターの駆動や回転位置
決めのための動力源（バッテリーや制御装置）を別途備
えなければならないと共に、治具と工作物は通常移動し
たりするため、専用装置としてのケーブル、配線等を必
要とする不具合がある。そこで、本発明は、動力源や制
御装置を別途備えることなく、かつ専用装置としてのケ
ーブルや配線を不要とする自動回転位置決め治具の提供
を目的とする。
自動回転位置決め治具では、モーターの駆動や回転位置
決めのための動力源（バッテリーや制御装置）を別途備
えなければならないと共に、治具と工作物は通常移動し
たりするため、専用装置としてのケーブル、配線等を必
要とする不具合がある。そこで、本発明は、動力源や制
御装置を別途備えることなく、かつ専用装置としてのケ
ーブルや配線を不要とする自動回転位置決め治具の提供
を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の自動回転位置決め治具は、ＡＴＣを介して
着脱交換可能なロボットアーム先端のエンドエフェクタ
ーによって加工される工作物を保持して自動的に回転位
置決めする自動回転位置決め治具であって、ベースプレ
ートに対向配置した軸受台に軸支され、工作物を保持し
て回転可能な回転軸と、回転軸にブレーキを介在して連
動連結されたモーターと、前記回転軸の回転位置を検出
するセンサーと、ロボットアーム先端のＡＴＣを接続可
能になして前記ベースプレートに装着され、前記センサ
ーの検出信号をロボットの制御装置に送出する一方、ロ
ボットからモーター駆動用動力と回転位置決め制御信号
をモーターとブレーキに送出するＡＴＣソケットとを備
えることを特徴とする。
め、本発明の自動回転位置決め治具は、ＡＴＣを介して
着脱交換可能なロボットアーム先端のエンドエフェクタ
ーによって加工される工作物を保持して自動的に回転位
置決めする自動回転位置決め治具であって、ベースプレ
ートに対向配置した軸受台に軸支され、工作物を保持し
て回転可能な回転軸と、回転軸にブレーキを介在して連
動連結されたモーターと、前記回転軸の回転位置を検出
するセンサーと、ロボットアーム先端のＡＴＣを接続可
能になして前記ベースプレートに装着され、前記センサ
ーの検出信号をロボットの制御装置に送出する一方、ロ
ボットからモーター駆動用動力と回転位置決め制御信号
をモーターとブレーキに送出するＡＴＣソケットとを備
えることを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記手段においては、モーター駆動用動力と回
転位置決め制御信号がロボットから供給される。ＡＴＣ
ソケット（ＡＴＣツール側）は、ロボットアーム先端の
ＡＴＣが接続される際の衝撃を吸収緩和する緩衝手段を
備えていることが好ましい。又、センサーは、複数個備
えられ、かつそれぞれが回転軸を中心とする円周上で周
方向へ位置調整可能なように取り付けられていることが
好ましい。
転位置決め制御信号がロボットから供給される。ＡＴＣ
ソケット（ＡＴＣツール側）は、ロボットアーム先端の
ＡＴＣが接続される際の衝撃を吸収緩和する緩衝手段を
備えていることが好ましい。又、センサーは、複数個備
えられ、かつそれぞれが回転軸を中心とする円周上で周
方向へ位置調整可能なように取り付けられていることが
好ましい。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の自動回転位置決め治具を使
用するロボットによる加工システムの斜視図である。図
中１はフェンス２で囲まれた作業エリアに設置された人
腕サイズのコンパクトアームである多目的ロボットで、
このロボット１は、フェンス２の外に配置されたロボッ
トコントローラ３及びインターロック制御盤４とケーブ
ル５ａ，５ｂを介して連結され、エンドエフェクター保
管スタンド６に保管されたバリ取り用やカッティング用
等の各種のエンドエフェクター７を、ロボットアーム１
ａ先端のＡＴＣ１ｂ（図２参照）を介して着脱交換可能
に装着して工作物Ｗの加工を行う。
て説明する。図１は本発明の自動回転位置決め治具を使
用するロボットによる加工システムの斜視図である。図
中１はフェンス２で囲まれた作業エリアに設置された人
腕サイズのコンパクトアームである多目的ロボットで、
このロボット１は、フェンス２の外に配置されたロボッ
トコントローラ３及びインターロック制御盤４とケーブ
ル５ａ，５ｂを介して連結され、エンドエフェクター保
管スタンド６に保管されたバリ取り用やカッティング用
等の各種のエンドエフェクター７を、ロボットアーム１
ａ先端のＡＴＣ１ｂ（図２参照）を介して着脱交換可能
に装着して工作物Ｗの加工を行う。
【０００７】前記作業エリアには、多目的ロボット１の
近傍からフェンス２外へ延びるベッド８が配設されてお
り、このベッド８上には、フェンス２外に配置されたロ
ーラコンベヤ９等によって搬送される自動回転位置決め
治具１０を載置するスライドテーブル１１が、往復移動
可能に設けられている。自動回転位置決め治具１０は、
図３に示すように、ベースプレート１２上に軸受台１３
を対向配置してあり、両軸受台１３には、工作物Ｗを保
持して回転可能な回転軸１４が軸支されている。回転軸
１４の一端部（図３においては右端部）には、この回転
軸１４を回転するモーター１５が、一方（図３において
は右方）の軸受台１３に付設したブレーキ１６を介在し
て連動連結されている。他方の軸受台１３には、回転軸
１４の回転位置を検出する複数（図３においては４個）
のセンサー１７が、回転軸１４の他端部を中心とする円
周上にして、かつ周方向へ位置調整可能に取り付けられ
ている。
近傍からフェンス２外へ延びるベッド８が配設されてお
り、このベッド８上には、フェンス２外に配置されたロ
ーラコンベヤ９等によって搬送される自動回転位置決め
治具１０を載置するスライドテーブル１１が、往復移動
可能に設けられている。自動回転位置決め治具１０は、
図３に示すように、ベースプレート１２上に軸受台１３
を対向配置してあり、両軸受台１３には、工作物Ｗを保
持して回転可能な回転軸１４が軸支されている。回転軸
１４の一端部（図３においては右端部）には、この回転
軸１４を回転するモーター１５が、一方（図３において
は右方）の軸受台１３に付設したブレーキ１６を介在し
て連動連結されている。他方の軸受台１３には、回転軸
１４の回転位置を検出する複数（図３においては４個）
のセンサー１７が、回転軸１４の他端部を中心とする円
周上にして、かつ周方向へ位置調整可能に取り付けられ
ている。
【０００８】又、ベースプレート１２上には、ロボット
アーム１ａ先端のＡＴＣ１ｂと接続可能なＡＴＣソケッ
ト１８が、ＡＴＣ１ｂの接続時の衝撃を吸収緩和すべ
く、ベースプレート１２上に付設したガイドケース１９
ａと、ガイドケース１９ａに昇降自在に挿入され、かつ
ＡＴＣソケット１８を支持した昇降ポスト１９ｂと、昇
降ポスト１９ｂを常時上方へ付勢するようにこれに嵌装
したスプリング１９ｃとからなる緩衝手段１９を介して
装着されている。そして、ＡＴＣソケット１８と、前記
センサー１７、モーター１５及びブレーキ１６とは、端
子ボックス２０を介在し、センサー１７の検出信号を多
目的ロボット１のインターロック制御盤４へ送出する検
出信号線２１、多目的ロボット１からモーター駆動用動
力をモーター１５へ供給する動力線２２及び多目的ロボ
ット１から回転位置決め制御信号をブレーキ１６へ送出
する制御信号線２３によって接続されている。なお、図
３においては２４はベースプレート１２をスライドテー
ブル１１上に位置決めするための位置決め孔である。
アーム１ａ先端のＡＴＣ１ｂと接続可能なＡＴＣソケッ
ト１８が、ＡＴＣ１ｂの接続時の衝撃を吸収緩和すべ
く、ベースプレート１２上に付設したガイドケース１９
ａと、ガイドケース１９ａに昇降自在に挿入され、かつ
ＡＴＣソケット１８を支持した昇降ポスト１９ｂと、昇
降ポスト１９ｂを常時上方へ付勢するようにこれに嵌装
したスプリング１９ｃとからなる緩衝手段１９を介して
装着されている。そして、ＡＴＣソケット１８と、前記
センサー１７、モーター１５及びブレーキ１６とは、端
子ボックス２０を介在し、センサー１７の検出信号を多
目的ロボット１のインターロック制御盤４へ送出する検
出信号線２１、多目的ロボット１からモーター駆動用動
力をモーター１５へ供給する動力線２２及び多目的ロボ
ット１から回転位置決め制御信号をブレーキ１６へ送出
する制御信号線２３によって接続されている。なお、図
３においては２４はベースプレート１２をスライドテー
ブル１１上に位置決めするための位置決め孔である。
【０００９】上記構成の自動回転位置決め治具を使用す
るロボットによる加工システムを用いて工作物Ｗのバリ
取り仕上げ加工を行うには、工作物Ｗを自動回転位置決
め治具１０（以下、単に「治具１０」という。）にセッ
トし、治具１０をスライドテーブル１１の移動によって
多目的ロボット１の前へ移動する。ついで、ロボットア
ーム１ａのＡＴＣ１ｂが治具１０のＡＴＣソケット１８
に接続され、図４に示すように、センサー１７からの回
転軸１４の回転位置信号が多目的ロボット１のインター
ロック制御盤４に入力されると共に、ロボットコントロ
ーラー３からの治具回転指令に基づき、インターロック
制御盤４から動力及び制御信号がロボットアーム１ａ先
端のＡＴＣ１ｂを経て治具１０に送られ、回転軸１４の
零位置合わせが行われる。次に、ロボットコントローラ
ー３の制御によってＡＴＣ１ｂがＡＴＣソケット１８か
ら分離されてロボットアーム１ａがエンドエフェクター
保管スタンド６上へ移動されると共に、ＡＴＣ１ｂにバ
リ取り用等のエンドエフェクター７が結合され、このエ
ンドエフェクター７によって治具１０に保持された工作
物Ｗに対するバリ取り、仕上げ加工等の自動加工が行わ
れる。
るロボットによる加工システムを用いて工作物Ｗのバリ
取り仕上げ加工を行うには、工作物Ｗを自動回転位置決
め治具１０（以下、単に「治具１０」という。）にセッ
トし、治具１０をスライドテーブル１１の移動によって
多目的ロボット１の前へ移動する。ついで、ロボットア
ーム１ａのＡＴＣ１ｂが治具１０のＡＴＣソケット１８
に接続され、図４に示すように、センサー１７からの回
転軸１４の回転位置信号が多目的ロボット１のインター
ロック制御盤４に入力されると共に、ロボットコントロ
ーラー３からの治具回転指令に基づき、インターロック
制御盤４から動力及び制御信号がロボットアーム１ａ先
端のＡＴＣ１ｂを経て治具１０に送られ、回転軸１４の
零位置合わせが行われる。次に、ロボットコントローラ
ー３の制御によってＡＴＣ１ｂがＡＴＣソケット１８か
ら分離されてロボットアーム１ａがエンドエフェクター
保管スタンド６上へ移動されると共に、ＡＴＣ１ｂにバ
リ取り用等のエンドエフェクター７が結合され、このエ
ンドエフェクター７によって治具１０に保持された工作
物Ｗに対するバリ取り、仕上げ加工等の自動加工が行わ
れる。
【００１０】そして、工作物Ｗの所要箇所に対する自動
加工が終了すると、エンドエフェクター７を分離してエ
ンドエフェクター保管スタンド６に返し、ＡＴＣ１ｂを
治具１０のＡＴＣソケット１８と接続して零位置合わせ
の場合と同様にして回転軸１４を所要角度回転し、しか
る後、ＡＴＣ１ｂとＡＴＣソケット１８の分離、ＡＴＣ
１ｂへのエンドエフェクター７の結合、工作物Ｗの加
工、エンドエフェクター７の分離及びＡＴＣ１ｂとＡＴ
Ｃソケット１８の接続を繰り返して工作物Ｗに対する加
工を行う。工作物Ｗに対する全ての加工が終了すると、
治具１０を多目的ロボット１の前から後退させ、工作物
Ｗを治具１０から取り出す。
加工が終了すると、エンドエフェクター７を分離してエ
ンドエフェクター保管スタンド６に返し、ＡＴＣ１ｂを
治具１０のＡＴＣソケット１８と接続して零位置合わせ
の場合と同様にして回転軸１４を所要角度回転し、しか
る後、ＡＴＣ１ｂとＡＴＣソケット１８の分離、ＡＴＣ
１ｂへのエンドエフェクター７の結合、工作物Ｗの加
工、エンドエフェクター７の分離及びＡＴＣ１ｂとＡＴ
Ｃソケット１８の接続を繰り返して工作物Ｗに対する加
工を行う。工作物Ｗに対する全ての加工が終了すると、
治具１０を多目的ロボット１の前から後退させ、工作物
Ｗを治具１０から取り出す。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の自動回転
位置決め治具１０によれば、モーター駆動用動力と回転
位置決め制御信号がロボットから供給されるので、次の
効果が得られる。 （１）自動回転位置決め治具に動力源や制御装置が不要
となり、その小型軽量ができ、かつ安価に製作できる。 （２）自動回転位置決め治具と外部機器との配線、配管
等の直接的な接続が不要となり、自動回転位置決め治具
を１つの単位として容易に移動できる。 （３）自動回転位置決め治具内に制御系の電子回路が殆
んど不要となり、その移動によっても故障が発生するこ
とがない。 （４）ロボット側はＡＴＣをそのまま使用するため、特
別な改造は不要で動作上もロボットそのものを使うため
合理的である。 （５）制御シーケンスはロボットプログラムに組み込み
易く、特別の制御コンピュータは不要である。
位置決め治具１０によれば、モーター駆動用動力と回転
位置決め制御信号がロボットから供給されるので、次の
効果が得られる。 （１）自動回転位置決め治具に動力源や制御装置が不要
となり、その小型軽量ができ、かつ安価に製作できる。 （２）自動回転位置決め治具と外部機器との配線、配管
等の直接的な接続が不要となり、自動回転位置決め治具
を１つの単位として容易に移動できる。 （３）自動回転位置決め治具内に制御系の電子回路が殆
んど不要となり、その移動によっても故障が発生するこ
とがない。 （４）ロボット側はＡＴＣをそのまま使用するため、特
別な改造は不要で動作上もロボットそのものを使うため
合理的である。 （５）制御シーケンスはロボットプログラムに組み込み
易く、特別の制御コンピュータは不要である。
【図１】本発明の自動回転位置決め治具を使用するロボ
ットによる加工システムの斜視図である。
ットによる加工システムの斜視図である。
【図２】図１の要部の斜視図である。
【図３】本発明の自動回転位置決め治具の一実施例を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図４】図１に示すシステムのブロック図である。
１ 多目的ロボット １ａ ロボットアーム １ｂ ＡＴＣ ４ インターロック制御盤 ７ エンドエフェクター １２ ベースプレート １３ 軸受台 １４ 回転軸 １５ モーター １６ ブレーキ １７ センサー １８ ＡＴＣソケット
Claims (1)
- 【請求項１】 ＡＴＣを介して着脱交換可能なロボット
アーム先端のエンドエフェクターによって加工される工
作物を保持して自動的に回転位置決めする自動回転位置
決め治具であって、ベースプレートに対向配置した軸受
台に軸支され、工作物を保持して回転可能な回転軸と、
回転軸にブレーキを介在して連動連結されたモーター
と、前記回転軸の回転位置を検出するセンサーと、ロボ
ットアーム先端のＡＴＣを接続可能になして前記ベース
プレートに装着され、前記センサーの検出信号をロボッ
トの制御装置に送出する一方、ロボットからモーター駆
動用動力と回転位置決め制御信号をモーターとブレーキ
に送出するＡＴＣソケットとを備えていることを特徴と
する自動回転位置決め治具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29261393A JP2606786B2 (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 自動回転位置決め治具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29261393A JP2606786B2 (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 自動回転位置決め治具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124869A true JPH07124869A (ja) | 1995-05-16 |
| JP2606786B2 JP2606786B2 (ja) | 1997-05-07 |
Family
ID=17784070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29261393A Expired - Fee Related JP2606786B2 (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 自動回転位置決め治具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2606786B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005067893A (ja) * | 2003-08-05 | 2005-03-17 | Delta Tooling Co Ltd | 回転位置決め装置 |
| CN106291402A (zh) * | 2016-07-11 | 2017-01-04 | 天津市精谱科技有限公司 | 高精度全自动角度变换方法 |
| CN106392955A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-02-15 | 上海工程技术大学 | 一种基于十字滑台的柔性薄板定位夹具 |
| KR102598316B1 (ko) * | 2022-06-23 | 2023-11-06 | 넥스콘테크놀러지 주식회사 | 팩어셈블리용 로테이션 및 틸팅 지그 시스템 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4921545B2 (ja) * | 2007-02-23 | 2012-04-25 | パスカルエンジニアリング株式会社 | 金型固定システム |
-
1993
- 1993-10-28 JP JP29261393A patent/JP2606786B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005067893A (ja) * | 2003-08-05 | 2005-03-17 | Delta Tooling Co Ltd | 回転位置決め装置 |
| CN106291402A (zh) * | 2016-07-11 | 2017-01-04 | 天津市精谱科技有限公司 | 高精度全自动角度变换方法 |
| CN106392955A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-02-15 | 上海工程技术大学 | 一种基于十字滑台的柔性薄板定位夹具 |
| KR102598316B1 (ko) * | 2022-06-23 | 2023-11-06 | 넥스콘테크놀러지 주식회사 | 팩어셈블리용 로테이션 및 틸팅 지그 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2606786B2 (ja) | 1997-05-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |