JPH0314676B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0314676B2 JPH0314676B2 JP60203368A JP20336885A JPH0314676B2 JP H0314676 B2 JPH0314676 B2 JP H0314676B2 JP 60203368 A JP60203368 A JP 60203368A JP 20336885 A JP20336885 A JP 20336885A JP H0314676 B2 JPH0314676 B2 JP H0314676B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- piece
- positioning
- body panel
- ball screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 230000008676 import Effects 0.000 description 2
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自動車のボデーパネルを組付位置に
おいて受駒とクランプ駒との間に挟持する位置決
め駒を備えることにより、ボデーパネルを位置決
めして保持し、溶接等の組付作業を行わせる自動
車ボデーパネルの位置決め治具に関するものであ
る。
おいて受駒とクランプ駒との間に挟持する位置決
め駒を備えることにより、ボデーパネルを位置決
めして保持し、溶接等の組付作業を行わせる自動
車ボデーパネルの位置決め治具に関するものであ
る。
この種の自動車ボデーパネルの位置決め治具に
おいて車種に応じて組付位置或はパネル形状が異
る場合には、位置決め駒の位置或は姿勢を変更す
る必要がある。このため、第５図に示すように、
パネル１を受駒２とシリンダ３により開閉される
クランプ駒４との間に挟持する位置決め駒６を２
種用意し、シリンダ７により車種切替時にこれら
を回動させるようにしたのが周知である。しかし
ながら、このような方法では２種以上の車種に共
用することはできず、構造的にも嵩ばり、パネル
搬送機、自動スポツト溶接装置等の組込み上も好
ましくなかつた。
おいて車種に応じて組付位置或はパネル形状が異
る場合には、位置決め駒の位置或は姿勢を変更す
る必要がある。このため、第５図に示すように、
パネル１を受駒２とシリンダ３により開閉される
クランプ駒４との間に挟持する位置決め駒６を２
種用意し、シリンダ７により車種切替時にこれら
を回動させるようにしたのが周知である。しかし
ながら、このような方法では２種以上の車種に共
用することはできず、構造的にも嵩ばり、パネル
搬送機、自動スポツト溶接装置等の組込み上も好
ましくなかつた。
よつて、本発明は、１個の位置決め駒で多車種
のパネル位置決めを可能にする自動車ボデーパネ
ルの位置決め治具を提供することを目的とする。
のパネル位置決めを可能にする自動車ボデーパネ
ルの位置決め治具を提供することを目的とする。
本発明は、この目的を達成するために、自動車
のボデーパネルを組付位置において受駒とアクチ
ユエータで開閉されるクランプ駒との間に挟持す
る位置決め駒１個が、組付さるべきボデーパネル
の形状及び組付位置に対応して姿勢及び３次元位
置を設定されるように多軸運動する基台に取付け
られた自動車ボデーパネルの位置決め治具であつ
て、基台が、水平面回転プレートと、このプレー
トに載置されてボールねじにより駆動されること
によりスライドベヤリングに沿つてＹもしくはＸ
軸方向に移動する第１のスライドプレートと、こ
のプレートに載置されてボールねじにより駆動さ
れることによりスライドベヤリングに沿つてＸも
しくはＹ軸方向に移動する第２のスライドプレー
トと、このプレートに立設されたプレートにスラ
イドベヤリングが係合してボールねじによりＺ軸
方向に移動する第３のスライドプレートと、この
プレートに支承された回転軸に取付けられて垂直
面で回転し、かつ位置決め駒が固定される揺動ブ
ラケツトとを備えると共に、各プレート及び揺動
ブラケツトにそれぞれアクチユエータが付属して
構成され、クランプ駒の開閉と所要量の前記Ｘ，
Ｙ及びＺ軸方向の直線運動並びに水平及び垂直面
での回転運動とを行なわせるように、任意の車種
の予め作成した複数車種の制御データを基にそれ
ぞれのアクチユエータを駆動制御する制御装置を
付属させてある。
のボデーパネルを組付位置において受駒とアクチ
ユエータで開閉されるクランプ駒との間に挟持す
る位置決め駒１個が、組付さるべきボデーパネル
の形状及び組付位置に対応して姿勢及び３次元位
置を設定されるように多軸運動する基台に取付け
られた自動車ボデーパネルの位置決め治具であつ
て、基台が、水平面回転プレートと、このプレー
トに載置されてボールねじにより駆動されること
によりスライドベヤリングに沿つてＹもしくはＸ
軸方向に移動する第１のスライドプレートと、こ
のプレートに載置されてボールねじにより駆動さ
れることによりスライドベヤリングに沿つてＸも
しくはＹ軸方向に移動する第２のスライドプレー
トと、このプレートに立設されたプレートにスラ
イドベヤリングが係合してボールねじによりＺ軸
方向に移動する第３のスライドプレートと、この
プレートに支承された回転軸に取付けられて垂直
面で回転し、かつ位置決め駒が固定される揺動ブ
ラケツトとを備えると共に、各プレート及び揺動
ブラケツトにそれぞれアクチユエータが付属して
構成され、クランプ駒の開閉と所要量の前記Ｘ，
Ｙ及びＺ軸方向の直線運動並びに水平及び垂直面
での回転運動とを行なわせるように、任意の車種
の予め作成した複数車種の制御データを基にそれ
ぞれのアクチユエータを駆動制御する制御装置を
付属させてある。
基台は、制御データを基に所属のアクチユエー
タがＸ，Ｙ及びＺ軸方向の直線運動並びに水平及
び垂直面での回転運動を行なうように５軸制御さ
れることにより、位置決め駒が、組付さるべきボ
デーパネルの形状及び組付位置に対応して姿勢及
び３次元位置を設定される。これにより、その受
駒の挟持面がパネル面の傾斜及び延在方向に対応
する姿勢を取ることができ、そのクランプ駒の作
動でパネルを挟持して、組付け作業を行わせる。
タがＸ，Ｙ及びＺ軸方向の直線運動並びに水平及
び垂直面での回転運動を行なうように５軸制御さ
れることにより、位置決め駒が、組付さるべきボ
デーパネルの形状及び組付位置に対応して姿勢及
び３次元位置を設定される。これにより、その受
駒の挟持面がパネル面の傾斜及び延在方向に対応
する姿勢を取ることができ、そのクランプ駒の作
動でパネルを挟持して、組付け作業を行わせる。
次に、本発明の一実施例による位置決め治具に
ついて説明する。
ついて説明する。
第１図において、位置決め駒１０は、組付すべ
きパネル１１を受ける傾斜面１２ａを備えた受駒
１２と、この駒に軸１３ａで軸支され、かつパネ
ル１１を傾斜面１２ａに押圧するクランプ駒１３
と、この駒を回動により開閉させるアクチユエー
タとしてのシリンダ１４とから構成されている。
きパネル１１を受ける傾斜面１２ａを備えた受駒
１２と、この駒に軸１３ａで軸支され、かつパネ
ル１１を傾斜面１２ａに押圧するクランプ駒１３
と、この駒を回動により開閉させるアクチユエー
タとしてのシリンダ１４とから構成されている。
基台２０は、ベースプレート２１に載置されて
水平面で回転する水平面回転プレート２２と、こ
のプレートに載置されてボールねじ２３ａにより
駆動されることによりスライドベヤリング２３ｂ
に沿つてＹ軸方向に移動するＹ軸スライドプレー
ト２３と、このプレートに載置されてボールねじ
２４ａにより駆動されることによりスライドベヤ
リング２４ｂに沿つてＸ軸方向に移動するＸ軸ス
ライドプレート２４と、このプレートに立設され
たプレート２４ｃにスライドベヤリング２５ｂが
係合してボールねじ２５ａによりＺ軸方向に移動
するＺ軸スライドプレート２５と、このプレート
に立設されたブラケツト２５ｃに支承された回転
軸２６ａに取付けられ、かつ受駒１２が固定され
るプレート２６ｂを上端に備えた揺動ブラケツト
２６とより構成されている。ボールねじ２３ａ，
２４ａ及び２５ａ並びに回転軸２６ａには、アク
チユエータとしてそれぞれ回転駆動用の回転セン
サ及びブレーキ付きのサーボモータ２３ｅ，２４
ｅ２５ｅ及び２６ｅが付属している。同様に水平
面回転プレート２２にもアクチユエータとして図
示しない回転駆動用のモータが付属している。
水平面で回転する水平面回転プレート２２と、こ
のプレートに載置されてボールねじ２３ａにより
駆動されることによりスライドベヤリング２３ｂ
に沿つてＹ軸方向に移動するＹ軸スライドプレー
ト２３と、このプレートに載置されてボールねじ
２４ａにより駆動されることによりスライドベヤ
リング２４ｂに沿つてＸ軸方向に移動するＸ軸ス
ライドプレート２４と、このプレートに立設され
たプレート２４ｃにスライドベヤリング２５ｂが
係合してボールねじ２５ａによりＺ軸方向に移動
するＺ軸スライドプレート２５と、このプレート
に立設されたブラケツト２５ｃに支承された回転
軸２６ａに取付けられ、かつ受駒１２が固定され
るプレート２６ｂを上端に備えた揺動ブラケツト
２６とより構成されている。ボールねじ２３ａ，
２４ａ及び２５ａ並びに回転軸２６ａには、アク
チユエータとしてそれぞれ回転駆動用の回転セン
サ及びブレーキ付きのサーボモータ２３ｅ，２４
ｅ２５ｅ及び２６ｅが付属している。同様に水平
面回転プレート２２にもアクチユエータとして図
示しない回転駆動用のモータが付属している。
第２図において、３０は第１図の各アクチユエ
ータを制御する制御装置であり、組付されるべき
自動車の車種及び仕様がホストコンピユータ３８
からインターフエース３１を通して着工指示コン
トロール３２へ指示される。また、制御データと
してスタイルCADデータ３７及びボデーCADデ
ータ３７ａをパンチされた複数車種のNCテープ
３６のうち任意の車種のものが、インターフエー
ス３５のテープリーダ３５ａで読取られる。主コ
ントローラ３３は、取込んだスタイルCADデー
タ３７及びボデーCADデータ３７ａを基に５軸
のそれぞれの基準線例えばボデー番線に対する位
置決め駒１０の姿勢及び３次元位置の数値データ
を作成すると共に、シリンダ１４の駆動制御も行
なう。
ータを制御する制御装置であり、組付されるべき
自動車の車種及び仕様がホストコンピユータ３８
からインターフエース３１を通して着工指示コン
トロール３２へ指示される。また、制御データと
してスタイルCADデータ３７及びボデーCADデ
ータ３７ａをパンチされた複数車種のNCテープ
３６のうち任意の車種のものが、インターフエー
ス３５のテープリーダ３５ａで読取られる。主コ
ントローラ３３は、取込んだスタイルCADデー
タ３７及びボデーCADデータ３７ａを基に５軸
のそれぞれの基準線例えばボデー番線に対する位
置決め駒１０の姿勢及び３次元位置の数値データ
を作成すると共に、シリンダ１４の駆動制御も行
なう。
ドラブユニツト３４は各モータ２３ｅ〜２６ｅ
にNC工作機と同様な動作を行わせるようにマイ
クロコンピユータを内蔵しており、前述のNCテ
ープ３６に基ずく数値データを主コントローラ３
３から取込む。そしてこのような数値データから
各モータ２３ｅ〜２６ｅの所要の回転方向及び回
転運動量のモータ制御信号を発生させ、各モータ
に回転方向に応じた駆動入力を供給し、所属の回
転センサーの検知信号が所要の回転位置に達する
と駆動を停止する。
にNC工作機と同様な動作を行わせるようにマイ
クロコンピユータを内蔵しており、前述のNCテ
ープ３６に基ずく数値データを主コントローラ３
３から取込む。そしてこのような数値データから
各モータ２３ｅ〜２６ｅの所要の回転方向及び回
転運動量のモータ制御信号を発生させ、各モータ
に回転方向に応じた駆動入力を供給し、所属の回
転センサーの検知信号が所要の回転位置に達する
と駆動を停止する。
尚、このような位置決め治具は、車種に応じて
３次元位置或は姿勢を変更する必要のある個所に
配置し、対応する数の主コントローラ３３及びド
ライブユニツト３４を共通の着工指示コントロー
ラ３２に付属させる。
３次元位置或は姿勢を変更する必要のある個所に
配置し、対応する数の主コントローラ３３及びド
ライブユニツト３４を共通の着工指示コントロー
ラ３２に付属させる。
動作は次の通りである。
第３図の搬送されてきたボデーパネル（Ａ車の
ものを実線そしてＢ車を点線で示し）の円Ａ内の
位置決め駒１０の動作について説明する。パネル
１１が搬入されてきてパネル位置決め開始信号が
主コントローラ３３に入力すると、主コントロー
ラ３３は着工指示コントローラ３２から車種Ａを
指示するデータを取込む。そして車種ＡのNCテ
ープ３６1のスタイルCADデータ３７及びボデー
CADデータ３７ａを取込んで加工作成した位置
決め駒１０の姿勢及び３次元位置の数値データを
ドライブユニツト３４へ送出する。ドライブユニ
ツト３４は、この数値データを解読して各モータ
２３ｅ〜２６ｅの所要の回転方向に応じた極性の
駆動入力を供給し、所属の回転センサの検知信号
が指令値に一致すると駆動を停止して制動状態に
することによりプレートの移動位置を設定して、
位置決め駒１０の３次元位置及び姿勢を設定す
る。主コントローラ３３はプレート設定終了信号
を受取ると、シリンダ１４へ駆動入力を与えてパ
ネル１１をクランプさせる。シリンダ１４に付属
のセンサからクランプ検知信号が主コントローラ
３３に供給されると、パネル位置決め終了信号を
送出して溶着等の組付作業を行わせる。
ものを実線そしてＢ車を点線で示し）の円Ａ内の
位置決め駒１０の動作について説明する。パネル
１１が搬入されてきてパネル位置決め開始信号が
主コントローラ３３に入力すると、主コントロー
ラ３３は着工指示コントローラ３２から車種Ａを
指示するデータを取込む。そして車種ＡのNCテ
ープ３６1のスタイルCADデータ３７及びボデー
CADデータ３７ａを取込んで加工作成した位置
決め駒１０の姿勢及び３次元位置の数値データを
ドライブユニツト３４へ送出する。ドライブユニ
ツト３４は、この数値データを解読して各モータ
２３ｅ〜２６ｅの所要の回転方向に応じた極性の
駆動入力を供給し、所属の回転センサの検知信号
が指令値に一致すると駆動を停止して制動状態に
することによりプレートの移動位置を設定して、
位置決め駒１０の３次元位置及び姿勢を設定す
る。主コントローラ３３はプレート設定終了信号
を受取ると、シリンダ１４へ駆動入力を与えてパ
ネル１１をクランプさせる。シリンダ１４に付属
のセンサからクランプ検知信号が主コントローラ
３３に供給されると、パネル位置決め終了信号を
送出して溶着等の組付作業を行わせる。
Ａ車のボデーパネル組付作業の終了後に、Ｂ車
の組付作業をホストコンピユータ３８より指令さ
れると、制御装置３０はNCテープ３６2を選択し
てその制御データをドライブユニツト３４に取込
む。この際、パネル１１ａの形状及び組付位置に
応じて位置決め駒１０の姿勢及び三次元位置が変
更される。即ち、第４図に示すように、位置決め
駒１０は、軸２６ａを中心にしてその挟持面がパ
ネル１１ａと同一面になるように角度θaだけ垂
直面で回動させられ、さらにパネル１１ａの形
状、つまり延在方向の相異に対応して水平面回転
プレート２２の回転によ角度Raだけ水平面で回
動させられる。このような姿勢変更に加えて、さ
らにＹ軸スライドプレート２３によりＸ軸方向距
離lx、Ｘ軸スライドプレート２４によりＹ軸方向
距離ly及びＺ軸スライドプレート２５によりＺ軸
方向距離lzだけ３次元位置も変更される。
の組付作業をホストコンピユータ３８より指令さ
れると、制御装置３０はNCテープ３６2を選択し
てその制御データをドライブユニツト３４に取込
む。この際、パネル１１ａの形状及び組付位置に
応じて位置決め駒１０の姿勢及び三次元位置が変
更される。即ち、第４図に示すように、位置決め
駒１０は、軸２６ａを中心にしてその挟持面がパ
ネル１１ａと同一面になるように角度θaだけ垂
直面で回動させられ、さらにパネル１１ａの形
状、つまり延在方向の相異に対応して水平面回転
プレート２２の回転によ角度Raだけ水平面で回
動させられる。このような姿勢変更に加えて、さ
らにＹ軸スライドプレート２３によりＸ軸方向距
離lx、Ｘ軸スライドプレート２４によりＹ軸方向
距離ly及びＺ軸スライドプレート２５によりＺ軸
方向距離lzだけ３次元位置も変更される。
以上、本発明によれば、本発明によれば、１個
の位置決め駒で多車種のボデーパネルの位置決め
を行うことができ、またこの位置決め駒が底部で
水平面での回転運動を行ない、途中でＸ，Ｙ及び
Ｚ軸方向の直線運動並びに頂部で垂直面での回転
運動を行なう５軸の基台に取付けられることによ
り、駒の姿勢及び３次元位置設定用の多軸運動を
行う位置決め治具が簡単な構造で実現され、しか
も設備及び動作時の所要スペースも縮少できる。
の位置決め駒で多車種のボデーパネルの位置決め
を行うことができ、またこの位置決め駒が底部で
水平面での回転運動を行ない、途中でＸ，Ｙ及び
Ｚ軸方向の直線運動並びに頂部で垂直面での回転
運動を行なう５軸の基台に取付けられることによ
り、駒の姿勢及び３次元位置設定用の多軸運動を
行う位置決め治具が簡単な構造で実現され、しか
も設備及び動作時の所要スペースも縮少できる。
第１図は本発明の実施例による自動車ボデーパ
ネルの位置決め治具の機構部分の斜視図、第２図
はその回路部分のブロツク図、第３図は組付けさ
れるボデーパネルの概念的な側面図、第４図ａは
第３図の円Ａ内のａ矢視断面図、第４図ｂはその
ｂ矢視平面図並びに第５図は従来の自動車ボデー
パネル位置決め治具の斜視図である。 １０…位置決め駒、１１…パネル、１２…受
駒、１３…クランプ駒、２０…基台、２１…ベー
スプレート、２２…水平面回転プレート、２３…
Ｙ軸スライドプレート、２４…Ｘ軸スライドプレ
ート、２５…Ｚ軸スライドプレート、２６…揺動
プレート。
ネルの位置決め治具の機構部分の斜視図、第２図
はその回路部分のブロツク図、第３図は組付けさ
れるボデーパネルの概念的な側面図、第４図ａは
第３図の円Ａ内のａ矢視断面図、第４図ｂはその
ｂ矢視平面図並びに第５図は従来の自動車ボデー
パネル位置決め治具の斜視図である。 １０…位置決め駒、１１…パネル、１２…受
駒、１３…クランプ駒、２０…基台、２１…ベー
スプレート、２２…水平面回転プレート、２３…
Ｙ軸スライドプレート、２４…Ｘ軸スライドプレ
ート、２５…Ｚ軸スライドプレート、２６…揺動
プレート。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 自動車のボデーパネルを組付位置において受
駒とアクチユエータで開閉されるクランプ駒との
間に挟持する位置決め駒１個が、組付さるべき前
記ボデーパネルの形状及び組付位置に対応して姿
勢及び３次元位置を設定されるように多軸運動す
る基台に取付けられた自動車ボデーパネルの位置
決め治具であつて、 前期基台が、水平面回転プレートと、このプレ
ートに載置されてボールねじにより駆動されるこ
とによりスライドベヤリングに沿つてＹもしくは
Ｘ軸方向に移動する第１のスライドプレートと、
このプレートに載置されてボールねじにより駆動
されることよりスライドベヤリングに沿つてＸも
しくはＹ軸方向に移動する第２のスライドプレー
トと、このプレートに立設されたプレートにスラ
イドベヤリングが係合してボールねじによりＺ軸
方向に移動する第３のスライドプレートと、この
プレートに支承された回転軸に取付けられて垂直
面で回転し、かつ前記位置決め駒が固定される揺
動ブラケツトとを備えると共に、前記各プレート
及び前記揺動ブラケツトにそれぞれアクチユエー
タが付属して構成され、 前記クランプ駒の開閉と所要量の前記Ｘ，Ｙ及
びＺ軸方向の直線運動並びに前記水平及び垂直面
での回転運動とを行なわせるように、予め作成し
た複数車種の制御データのうち組付け作業すべき
車種の前記制御データを基にそれぞれの前記アク
チユエータを駆動制御する制御装置を付属させて
成る自動車ボデーの位置決め治具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20336885A JPS6264674A (ja) | 1985-09-17 | 1985-09-17 | 自動車ボデーパネルの位置決め治具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20336885A JPS6264674A (ja) | 1985-09-17 | 1985-09-17 | 自動車ボデーパネルの位置決め治具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6264674A JPS6264674A (ja) | 1987-03-23 |
| JPH0314676B2 true JPH0314676B2 (ja) | 1991-02-27 |
Family
ID=16472869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20336885A Granted JPS6264674A (ja) | 1985-09-17 | 1985-09-17 | 自動車ボデーパネルの位置決め治具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6264674A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19938683B4 (de) * | 1999-08-14 | 2008-02-21 | Volkswagen Ag | Halterung zur Aufnahme eines ein Karosserieteil tragenden Trägers |
| DE19938685B4 (de) * | 1999-08-14 | 2008-08-28 | Volkswagen Ag | Station zum Aufbau einer Karosserie oder Teilkarosserie eines Fahrzeuges |
| KR20030082230A (ko) * | 2002-04-17 | 2003-10-22 | 현대자동차주식회사 | 대차용 클램핑 장치 |
| CN100462181C (zh) * | 2006-10-30 | 2009-02-18 | 西安交通大学 | 飞秒激光真三维微纳加工中心 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59144595A (ja) * | 1983-02-05 | 1984-08-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車体組立用溶接治具 |
| JPS60161278A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-08-22 | レジ−・ナシヨナル・デ・ユジ−ヌ・ルノ− | ６軸運動修正ヘツド |
-
1985
- 1985-09-17 JP JP20336885A patent/JPS6264674A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59144595A (ja) * | 1983-02-05 | 1984-08-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車体組立用溶接治具 |
| JPS60161278A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-08-22 | レジ−・ナシヨナル・デ・ユジ−ヌ・ルノ− | ６軸運動修正ヘツド |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6264674A (ja) | 1987-03-23 |
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