JP3484544B2

JP3484544B2 - ワークの位置決め治具装置

Info

Publication number: JP3484544B2
Application number: JP09759693A
Authority: JP
Inventors: 孝明部屋; 直幸中ノ堂; 貴史班石; 龍二大村; 淳青森
Original assignee: Hirotec Corp
Current assignee: Hirotec Corp
Priority date: 1993-04-23
Filing date: 1993-04-23
Publication date: 2004-01-06
Anticipated expiration: 2019-01-06
Also published as: JPH06304788A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車用ドアパ
ネルを組み立てる組立工程等において、前記自動車用ド
アパネルやこれを構成する部材等のワークを所定位置に
位置決め固定するためのワークの位置決め治具装置に関
し、特に、あらゆる種類のワークに適合できる汎用性に
優れたワークの位置決め治具装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動車用ドアパネルの組み立て
は、リアーパネルとロアーパネルとを一体に成形したセ
ンタパネルに、フロントパネルを取り付けて内板である
インナパネルを構成し、このインナパネルに外板である
アウタパネルをスポット溶接等で取り付けて袋構造のド
ア本体を形成したのち、このドア本体内部に、ウィンド
レギュレターやドアガラス，ドアチェックなどの各種の
ドア構成部品を組み込んで行っている。ところで、この
ような自動車用ドアパネルの組立工程においても、近年
のコストダウンの要求や人手不足などに対処するため
に、ロボット等によりインナパネルの組み立てやアウタ
パネル等の部材の溶接，ボルト締め等の作業を自動的に
行うことのできるシステムが導入されつつある。そし
て、ロボット等による自動作業を効率よく行うには、イ
ンナパネル等の部材を所定の位置に位置決め固定するこ
とが必須の要件となる。

【０００３】しかし、多品種少量生産が一般的となって
いる近年では、同一の工程で複数種類の自動車用ドアパ
ネルの組立作業を行うのが当たり前となってきており、
自動車用ドアパネルの種類が切り替わるごとに、インナ
パネル等の部材を位置決め固定するための治具を作業者
が交換または調整しているのが現実である。このような
作業は面倒で手間がかかるばかりでなく、自動車用ドア
パネルの種類に応じて多種多様の治具を保有しなければ
ならず、治具の保管スペースを確保する必要があり、ま
た治具の製作に多大な費用が必要であるといった問題が
ある。さらに、試作品や新製品の開発に伴い、既存の治
具を調整するか、新たに治具を製作する必要が生じ、試
作品や新製品の開発に対して迅速に対応することができ
ないといった問題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上述したよう
な問題点に鑑みてなされたもので、一つの治具装置であ
らゆる種類のワークに適合することができ、かつ、試作
品や新製品の開発にもただちに対応することができるば
かりでなく、ワークの種類が切り替わっても自動的に当
該ワークに適合した治具に変更できる機能を有するワー
クの位置決め治具装置を得ようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の請求項１に記載されたワークの位置決め治具
装置は、組立工程等においてワークを所定の位置に位置
決め固定するワークの位置決め治具装置であり、前記ワ
ークに設けられた位置決め部と係合して前記ワークを所
定位置に位置決めする位置決め手段と、前記ワークに設
けられた固定部でワークを支持するとともに前記所定位
置にワークを固定する固定手段と、駆動体を備え、この
駆動体の駆動により前記位置決め手段および前記固定手
段を三次元方向に移動自在にする移動手段と、前記ワー
クの位置決め部および固定部の座標情報を記憶する記憶
部と、この記憶部の記憶情報を演算処理する演算部とを
有し、前記演算部の演算処理結果に基づいて前記駆動体
の駆動を制御して前記位置決め手段および前記固定手段
を位置決め部および固定部に移動させる制御手段とを備
えたワークの位置決め治具装置であって、前記固定手段
は、複数の第１の固定用治具（２）と、複数の第２の固
定用治具（１４）と、複数の第３の固定用治具（２４）
と、から構成され、前記位置決め手段は、複数の第１の
位置決め用治具（２９）と、複数の第２の位置決め用治
具（３２）とから構成されることを特徴とするワークの
位置決め治具装置。

【０００６】この請求項１に記載された発明によれば、
本発明は、上記のように構成されているので以下のよう
に作用する。本発明のワークの位置決め治具装置は、予
めワークを所定位置に位置決め固定するための基準とな
る位置決め部および固定部が設けられ、この位置決め部
と係合して前記ワークを所定位置に位置決めする位置決
め手段および前記固定部でワークを支持するとともに固
定する固定手段は、シリンダやモータ等の駆動体や複数
のアーム等からなる移動手段により三次元方向に移動自
在である。駆動体の駆動を制御して前記位置決め手段や
固定手段を所定位置まで移動させる制御手段は、ワーク
の種類ごとに前記位置決め部および固定部の各座標値を
記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された情報に
基づいて位置決め手段および固定手段の移動量を演算す
る演算手段とを有している。前記制御手段の制御信号に
より、駆動体の駆動が制御されて位置決め手段および固
定手段を三次元方向に移動させ、位置決め部に位置決め
手段を係合させてワークの位置決めを行うとともに、固
定手段で固定部を支持してワークを前記所定位置に固定
する。ワークの種類が切り替わると、前記制御手段はワ
ークの種類に応じた別の記憶情報を記憶手段から読みだ
して駆動体の駆動を制御する。

【０００７】その結果、複数の第１の固定用治具（２）
と、複数の第２の固定用治具（１４）と、複数の第３の
固定用治具（２４）と、複数の第１の位置決め用治具
（２９）と、複数の第２の位置決め用治具（３２）との
組み合わせができるため、３次元方向に移動可能な制御
方法によって、三次元方向に移動自在の位置決め手段お
よび固定手段によって、あらゆる種類のワークに適合す
ることができる。また、ワークの種類ごとの専用治具の
設計製作が不要となってコストの削減と省スペースに役
立つ。また、ワークが試作品や新規の物であっても専用
の治具を開発，製作する必要がなく、かつ、簡単な作業
で治具を変更することができるので、作業労力の軽減と
コストの削減および新製品または試作品の品質の向上や
安定に役立つ。

【０００８】請求項２に記載されたワークの位置決め治
具装置は、請求項１に記載のワークの位置決め治具装置
であって、前記第１の固定用治具（２）は、昇降部材
（４ａ）を昇降させるボールねじと駆動体（４ｂ）によ
る昇降装置（４）が立設された基台（３）と、前記昇降
部材（４ａ）の先端に設けられた精密な回動割出し用モ
ータの駆動体（１３）と、前記駆動体（１３）の駆動に
より水平面内で回動できる第１のアーム（５）と、前記
第１のアーム（５）の他端に設けられた精密な回動割出
し用のモータの駆動体（６）と、前記駆動体（６）の回
動軸に駆動により水平面内で回動できる第２のアーム
（７）と、前記第２のアーム（７）の他端側に設けら
れ、第２のアーム（７）に取り付けられた逆Ｌ字状のフ
レーム（９）と、該フレーム（９）に対し上下方向に揺
動自在に設けられたアーム（１０）と、該フレーム
（９）にブラケット（１１）を介して固定され前記アー
ム（１０）を上下方向に揺動させるためのシリンダ（１
２）とからなり、アーム（１０）およびフレーム（９）
の先端の挟持部材（９ａ、１０ａ）でワークの各固定部
を上下から挟持することを特徴とする。

【０００９】この請求項２に記載された発明によれば、
三次元方向に移動自在の位置決め手段および固定手段に
よって、あらゆる種類のワークに適合することができ
る。また、ワークが試作品や新規の物であっても専用の
治具を開発，製作する必要がなく、かつ、簡単な作業で
治具を変更することができるので、作業労力の軽減とコ
ストの削減ができる。新製品または試作品の品質の向上
や安定に役立つ。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の好適な実施例を図面に従
って説明する。なお、この実施例においてワークは、自
動車用ドアパネルを構成するインナパネルとして説明す
るが、本発明はインナパネルに限らずあらゆる種類のワ
ークにも適用が可能である。図は本発明の一実施例を示
すもので、図１は本発明のワークの位置決め治具装置の
主要部を示す斜視図、図２および図３は本発明のワーク
の位置決め治具装置を構成する固定用治具および位置決
め用治具の斜視図、図４は自動車用ドアパネルを構成す
るインナパネルの斜視図である。図４に示す自動車用ド
アパネルのインナパネル３９は、ロアーパネルとリアパ
ネルを一体に成形したセンタパネル４０にフロントパネ
ルを取り付けてなり、さらにその外周には窓枠４２が取
り付けられている。そして、前記ロアーパネル，リアパ
ネルおよびフロントパネルとで側板４１が形成されてい
る。

【００１１】この側板４１には、その全周にわたって、
アウタパネルを取り付けるためのフランジ部４１ａが形
成されていて、側板４１を構成するフロントパネルには
ヒンジを取り付けるための取付孔４１ｂが所定間隔で複
数個穿設されている。また、センタパネル４０には、ア
ウタハンドル，ドアロック、およびウィンドレギュレタ
ーを取り付けるための取付孔４０ａや打抜部４０ｂが形
成されている。そして、この実施例では、側板４１の取
付孔４１ｂおよびセンタパネル４０の取付孔４０ａが、
インナパネル３９を位置決めするための基準となる位置
決め部である。また、センタパネル４０，側板４１およ
び窓枠４２には、図４に示す位置に固定部Ａ〜Ｌが予め
設けられている。この固定部Ａ〜Ｌは、後述するクラン
パ（固定手段）により挟持されてインナパネル３９を所
定位置で支持，固定するものであるが、前記クランパに
よりインナパネル３９を挟持した際にインナパネル３９
に歪みが生じないような位置を選択しなければならない
ことはいうまでもない。

【００１２】次に、図２および図３に従って、本発明の
位置決め治具装置を構成する各種の位置決め用治具およ
び固定用治具の構成を説明する。本発明の位置決め治具
装置は、インナパネル３９の位置決めを行う一または複
数種類の位置決め用治具（図３参照）およびインナパネ
ル３９を所定位置で固定する一または複数種類の固定用
治具（図２参照）を適宜に組み合わせて構成される。以
下、図２および図３に示す各種固定用治具および位置決
め用治具の構成を説明する。図２はインナパネル３９を
固定するために各種のクランパ８，１５，２５を備えた
各種の固定用治具２，１４，２４の斜視図であり、図３
はインナパネル３９の前記取付孔４０ａ，４１ｂに位置
決めピン３０，３３を嵌合してインナパネル３９を位置
決めするための各種の位置決め用治具２９，３２の斜視
図である。

【００１３】図２（ａ）は、センタパネル４０の固定部
Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈおよび側板４１の固定部Ａ，Ｄ（図４参
照）を挟持して、インナパネル３９を支持，固定するク
ランパ８を備えた第１固定用治具２である。本発明の位
置決め治具装置のテーブル面１（図１参照）上に固定さ
れる基台３には、ボールねじ機構により昇降部材４ａを
昇降させる昇降装置４が立設されている。前記ボールね
じ機構は、基台３に取り付けられ精密な回動割出しが可
能なステッピングモータなどの駆動体４ｂの駆動によ
り、昇降装置４に内装された図示しないねじ軸が回転さ
れて前記ねじ軸に螺合するナットが昇降し、このナット
の昇降動とともにナットに取り付けられた昇降部材４ａ
が昇降するものである。

【００１４】前記昇降部材４ａの先端には、サーボモー
タやステッピングモータ等の精密な回動割出しが可能な
駆動体１３が取り付けられ、この駆動体１３の回動軸
に、水平方向に延びる第１のアーム５の一端側がキー止
め固着されていて、駆動体１３の駆動により水平面内で
回動できるようになっている。また、第１のアーム５の
他端には、精密な回動割出しが可能なサーボモータやス
テッピングモータ等の駆動体６が取り付けられている。
この駆動体６の回動自在な回動軸６ａは第１のアーム５
の上面側に突出し、その先端には第２のアーム７の一端
側がキー止め固着されていて、駆動体６の駆動により第
２アーム７が水平面内で回動できるようになっている。
そして、上述した第１のアーム５，第２アーム７，昇降
装置４，駆動体４ｂ，６，１３等で、クランパ８を三次
元方向に移動可能にする移動手段が構成される。

【００１５】クランパ８は、この第２アーム７の他端側
に設けられていて、第２アーム７に取り付けられた逆Ｌ
字状のフレーム９と、このフレーム９に対し上下方向に
揺動自在に設けられたアーム１０と、フレーム９にブラ
ケット１１を介して固定されアーム１０を上下方向に揺
動させるためのシリンダ１２とからなり、アーム１０お
よびフレーム９の先端の挟持部材９ａ，１０ａでセンタ
パネル４０および側板４１の各固定部Ａ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，
Ｇ，Ｈを上下から挟持できるようになっている。

【００１６】図２（ｂ）は、フランジ部４１ａに設けら
れた固定部Ｂ，Ｃを挟持するためのクランパ１５を備え
た第２の固定用治具１４の斜視図である。この第２の固
定用治具１４は、直交する２軸のアクチュエータ１６，
１７からなり位置決め用治具装置のテーブル面１（図１
参照）上に固定される移動装置１８と、この移動装置１
８の一方のアクチュエータ１７上に取り付けられて進退
移動自在な移動体１９と、この移動体１９上に立設され
た昇降装置２０と、この昇降装置２０の昇降部材２０ａ
の先端に固着されたクランパ１５とからなる。前記アク
チュエータ１６，１７は図示しないサーボモータなどの
駆動体とボールねじとを組み合わせてなっていて、前記
駆動体の駆動により昇降装置２０を水平面内で移動自在
にするものであるが、周知のものであるので詳しい構成
については説明を省略する。また、クランパ１５は、挟
持部材２１，２２の形状が側板４１（図４参照）の固定
部Ｂ，Ｃを挟持しやすいように、固定部Ｂ，Ｃの形状に
沿って形成されている他は、図２（ａ）で示した第１の
固定用治具２のクランパ８とその構成に変わりはないの
で、同一部位，同一部材に第１の固定用治具２と同一の
番号を付してその詳細な説明は省略する。なお、この第
２の固定用治具１４においても図２（ａ）の場合と同様
に、昇降部材２０ａに精密な割出し回動の可能な駆動体
を設け、この駆動体の回動軸にクランパ１５を取り付け
ることにより、クランパ１５を任意の方向に回動させる
ことができるようになる。

【００１７】図２（ｃ）は、窓枠４２の固定部Ｉ，Ｊ，
Ｋ，Ｌを挟持するクランパ２５を備えた第３の固定用治
具２４の斜視図である。この第３の固定用治具２４の基
本構成は図２（ａ）の第１の固定用治具２とほぼ同じで
あるため、第１の固定用治具２と同一部位，部材には同
一番号を付してその詳細な説明は省略する。この第３の
固定用治具２４において図２（ａ）の第１の固定用治具
２と異なるところは、クランパ２５を構成する挟持部材
２７，２８の形状が、窓枠４２の固定部Ｉ，Ｊ，Ｋ，Ｌ
を挟持しやすいように形成されている点および、第２の
アーム７´の略中央に精密な割出し回転が可能なステッ
ピングモータやサーボモータ等の駆動体２６を設けると
ともに、第２のアーム７´の略中央を二分割し、分割し
た他側を駆動体２６により、回動軸６ａに固着した第２
のアーム７´の一方に対して上下に揺動自在に設けた点
である。この構成により、クランパ２５は三次元方向に
移動できるだけでなく、駆動体２６の駆動により上下に
揺動が可能である。

【００１８】図３（ａ）は、センタパネル４０の取付孔
４０ａに位置決めピン３０を差し込んで、インナパネル
３９を所定位置に位置決めする第１の位置決め用治具２
９の斜視図である。この第１の位置決め用治具２９は、
図２（ａ）の第１の固定用治具２と基本構成はほぼ同じ
であるので、ここでは異なる部分についてのみ説明し、
図２（ａ）の第１の固定用治具２と同一部位，同一部材
には同一符号を付してその詳細な説明は省略する。取付
孔４０ａと嵌合する位置決めピン３０は、第２アーム７
の他端側に突設され、その先端は、取付孔４０ａに差し
込みやすいように、テーパ状に形成されている。

【００１９】図３（ｂ）は、側板４１の取付孔４１ｂに
位置決めピン３３を差し込んで、インナパネル３９を所
定位置に位置決めする第２の位置決め用治具３２の斜視
図である。この第２の位置決め用治具３２も、図２
（ｂ）に示す第２の固定用治具１４とその基本構成は同
様であるので、異なる部分についてのみ説明し、図２
（ｂ）の第２の固定用治具１４と同一部位および同一部
材には同一番号を付してその詳しい説明は省略する。取
付孔４１ｂと嵌合する位置決めピン３３は、逆Ｌ字状の
フレーム９の端部に立設されたブラケット３４の一面か
ら水平方向に突設され、第１の位置決め用治具３２の位
置決めピン３０と同様にその先端がテーパ状に形成され
ている。

【００２０】以上５種類の治具２，１４，２４，２９，
３２の構成について説明してきたが、位置決めピン３
０，３３およびクランパ８，１５，２５を三次元方向に
移動可能にするための構成は上述したものに限られるも
のでなく、図２（ａ）〜（ｃ）および図３（ａ），
（ｂ）に示した各治具２，１４，２４，２９，３２を構
成するアーム５，７や駆動体６，１３，２６…、昇降装
置４、アクチュエータ１６，１７等の構成要素を適宜に
組み合わせることにより、あらゆる態様の移動手段を構
成することができる。

【００２１】図１は、図２および図３で示した各種治具
を適宜に組み合わせてなるワークの位置決め治具装置の
一例である。この実施例においてワークの位置決め治具
装置は、第１の固定用治具２が６台と、第２の固定用治
具１４が２台と、第３の固定用治具２４が４台と、第１
の位置決め用治具２９が２台と、第２の位置決め用治具
３２が２台の合計１６台の治具を組み合わせてなってい
るが、簡略のため図１においては一部の治具の図示を省
略している。なお、上述したような各種治具２，１４，
２４，２９，３２の組み合わせは任意であり、ワークの
形状や種類，大きさ等にあわせて、各種治具２，１４，
２４，２９，３２をどのように組み合わせるかは実施者
の自由である。

【００２２】図１に示すように、この実施例における位
置決め用治具装置においては、インナパネル３９の前後
両側に第１および第２の位置決め用治具２９，３２と第
１の固定用治具２および第２の固定用治具１４が配置さ
れ、窓枠４２の外形状に沿って４台の第３の固定用治具
２４が配置されている。なお、これらの治具２，１４，
２４，２９，３２は、位置決めピン３０，３３およびク
ランパ２，１４，２５を移動させる際に、隣接する他の
位置決め用治具または固定用治具に干渉しないように所
定の間隔を有して配置されなければならない。

【００２３】また、本発明の位置決め治具装置は、昇降
装置４や各種駆動体４ｂ，６，１３…の駆動を制御し
て、クランパ８，１５，２５や位置決めピン３０，３３
を所定位置に移動させるための制御手段を有している。
この制御手段は、具体的にはパーソナルコンピュータや
シーケンスなどの制御装置であるが、インナパネル３９
の種類ごとに取付孔４０ａ，４１ｂや固定部Ａ〜Ｌの座
標値を記憶する記憶部と、記憶された情報をもとに位置
決めピン３０，３３やクランパ８，１５，２５の移動量
を算出する演算部とを有していることが条件とされ、か
つ、Ｉ／Ｏポートを介して各種駆動体４ｂ，６，１３…
およびシリンダ１１，１２等に制御命令を出力できるよ
うになっている。

【００２４】図５は制御装置の一例を示す概略図であ
る。図５に示す制御装置４３において、パーソナルコン
ピュータ４４は、インナパネル３９の種類ごとに取付孔
４０ａ，４１ｂと固定部Ａ〜Ｌの座標値および駆動体の
駆動を制御するための制御プログラムを記憶する記憶部
と、この記憶部の記憶情報に基づいて位置決めピン３
０，３３およびクランパ８，１５，２５の移動量を算出
する演算部とを有する。出力装置４７はパーソナルコン
ピュータ４４に内装可能であるとともにパーソナルコン
ピュータ４４のＣＰＵ（中央処理装置）と接続され、一
つまたは複数のＩ／Ｏポートと、後述する選択回路に指
令信号を出力する制御部とを備え、ドライバ４８はパル
スモータコントローラ４６の指令信号により実際にステ
ッピングモータやサーボモータ等の駆動体４ｂ，６，１
３…を駆動させる。選択回路４９はこのドライバ４８の
出口に設けられ、出力装置４７からの指令信号により駆
動される駆動体を切り換えるためのスイッチ機構を内蔵
した選択回路である。外部記憶装置５０はパーソナルコ
ンピュータ４４に接続されフレキシブルディスクやバッ
ファメモリ等を内蔵しパーソナルコンピュータ４４との
間で情報の授受が可能である。

【００２５】前述したパーソナルコンピュータ４４は、
大容量メモリと情報の高速処理が可能なＣＰＵを備え小
型で持ち運び自在なものが市販されているため、このよ
うなパーソナルコンピュータ４４を外部記憶装置５０お
よびパルスモータコントローラ４６と接続可能に構成す
ることにより、作業性を向上させることができる。ま
た、ステッピングモータなどの駆動体４ｂ，６，１３…
の駆動の制御は、駆動体４ｂ，６，１３…に一対一に対
応するドライバ４８によって行われるのが一般的である
が、この実施例では制御装置４３の簡素化を図るべく、
ドライバ４８と駆動体４ｂ，６，１３…との間にスイッ
チ機構４９を設けて、一つのドライバ４８で全ての駆動
体４ｂ，６，１３…の駆動を制御できるようになってい
る。

【００２６】インナパネル３９の種類が切り替わる際
に、作業者がインナパネル３９の切り替わりをキーの押
下動作によりパーソナルコンピュータ４４に入力する
と、例えば外部記憶装置５０に装填したフレキシブルデ
ィスクからパーソナルコンピュータ４４に、次のインナ
パネル３９に適合した所定の記憶情報（座標値や制御プ
ログラム）が書き込まれる。パーソナルコンピュータ４
４の記憶部に記憶された記憶情報のうち、駆動体４ｂ，
６，１３…の駆動を制御するための制御プログラムは、
出力装置４７の内部メモリに記憶され、位置決め部とな
る取付孔４０ａ，４１ｂや固定部Ａ〜Ｌの座標値に関す
る情報は演算部で処理されて、位置決めピン３０，３３
およびクランパ８，１５，２５を所定位置に移動させる
ための各駆動体４ｂ，６，１３…ごとの処理情報が算出
される。この処理情報は、パーソナルコンピュータ４４
または外部記憶装置５０のバッファメモリに一時的に記
憶され、必要に応じて順次パルスモータコントローラ４
６に送信される。

【００２７】例えば、パーソナルコンピュータ４４また
は外部記憶装置５０のバッファメモリから読み出された
一つの処理情報は、パルスモータコントローラ４６で処
理されて指令信号が出力され、ドライバ４８を介して一
つの駆動体１３を駆動させる。この駆動体１３の駆動に
より、第１のアーム５が所定角度回動したのちは、出力
装置４７の指令信号により選択回路４９の内部スイッチ
が切り替えられるとともに、次の駆動体６の処理情報が
パーソナルコンピュータ４４または外部記憶装置５０の
バッファメモリからパルスモータコントローラ４６に送
信され、パルスモータコントローラ４６の指令信号によ
り駆動体６が駆動して第２アーム７を所定角度回動させ
る。このようにして、次々に駆動体４ｂ，６，１３・・
の駆動が制御されて、位置決めピン３０，３３およびク
ランパ８，１５，２５はインナパネル３９の取付孔４０
ａ，４１ｂおよび固定部Ａ〜Ｌに適合した位置まで移動
する。

【００２８】新製品の開発等により、新規なインナパネ
ル３９を本発明の位置決め治具装置で位置決め固定しよ
うとするときには、作業者が原点位置から手動で、基準
となるインナパネル３９の位置決め部となる取付孔４０
ａ，４１ｂおよび固定部Ａ〜Ｌまで、各位置決めピン３
０，３３およびクランパ８，１５，２５を移動させて、
各取付孔４０ａ，４１ｂおよび固定部Ａ〜Ｌの座標値を
パーソナルコンピュータ４４の記憶部に記憶させる。こ
の場合、記憶部に記憶された座標値等の情報を外部記憶
装置５０に送ることにより、フレキシブルディスク等の
記憶媒体に新たな情報として記憶させることも可能であ
る。

【００２９】また、新規なインナパネル３９の制御プロ
グラムについては、記憶部または外部記憶装置５０に記
憶された種々のプログラムパターンの中から適宜に選択
するものとすれば、新たに制御プログラムを作成する手
間を省くことができる。このようにして、本発明の位置
決め治具装置によれば、極めて簡単な方法によりあらゆ
る種類のインナパネルに迅速に対応することができると
いう特徴がある。なお、新規なインナパネル３９につい
て、各取付孔４０ａ，４１ｂおよび固定部Ａ〜Ｌの座標
値をパーソナルコンピュータ４４の記憶部に記憶させる
手段は上述のものに限られず、インナパネル３９の設計
図面上より各部の座標値を読み取り、キー入力により記
憶させるものとしてもよいことは言うまでもない。な
お、本発明は前述した実施の形態に限られるものではな
く、技術思想を同じくして変形、改造が可能である。

【００３０】

【発明の効果】本発明は上記のように構成されているの
で以下のような効果を奏する。請求項１に記載された発
明によれば、複数の第１の固定用治具と、複数の第２の
固定用治具と、複数の第３の固定用治具と、複数の第１
の位置決め用治具と、複数の第２の位置決め用治具との
組み合わせができるため、３次元方向に移動自在の位置
決め手段および固定手段によって、あらゆる種類のワー
クに適合することができる。

【００３１】請求項２に記載された発明によれば、三次
元方向に移動自在の位置決め手段および固定手段によっ
て、あらゆる種類のワークに適合することができる。ま
た、位置決め手段および固定手段の移動は制御手段によ
り自動的に制御されるので、ワークの種類の切り替わり
に伴う治具の変更も自動的に行われ、長時間の無人加工
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のワークの位置決め治具装置でインナパ
ネルを位置決め固定した状態を説明する斜視図である。

【図２】本発明のワークの位置決め治具装置を構成する
各種固定用治具の斜視図である。

【図３】本発明のワークの位置決め治具装置を構成する
各種位置決め用治具の斜視図である。

【図４】自動車用ドアパネルを構成するインナパネルの
斜視図である。

【図５】制御手段の一例を示す概略説明図である。

【符号の説明】

１テーブル面２第１の固定用治具（固定手段）４昇降装置４ｂ駆動体５第１のアーム６，１３，２６駆動体７，７´ 第２のアーム８，１５，２５クランパ１０アーム１４第２の固定用治具（固定手段）２４第３の固定用治具（固定手段）２９第１の位置決め用治具（位置決め手段）３０，３３位置決めピン３２第２の位置決め用治具（位置決め手段）３９インナパネル（ワーク）４０センタパネル４０ａ，４１ｂ取付孔（位置決め部）４１側板４１ａフランジ部４２窓枠４３制御装置（制御手段）４４パーソナルコンピュータ４６パルスモータコントローラ４７出力装置４８ドライバ４９選択回路５０外部記憶装置Ａ〜Ｌ固定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者大村龍二広島県広島市東区温品一丁目３番１号株式会社ヒロテック内 (72)発明者青森淳広島県広島市東区温品一丁目３番１号株式会社ヒロテック内 (56)参考文献特開平４−224095（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−203488（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 11/11 B23K 37/04

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】組立工程等においてワークを所定の位置
に位置決め固定するワークの位置決め治具装置であり、
前記ワークに設けられた位置決め部と係合して前記ワー
クを所定位置に位置決めする位置決め手段と、前記ワー
クに設けられた固定部でワークを支持するとともに前記
所定位置にワークを固定する固定手段と、駆動体を備
え、この駆動体の駆動により前記位置決め手段および前
記固定手段を三次元方向に移動自在にする移動手段と、
前記ワークの位置決め部および固定部の座標情報を記憶
する記憶部と、この記憶部の記憶情報を演算処理する演
算部とを有し、前記演算部の演算処理結果に基づいて前
記駆動体の駆動を制御して前記位置決め手段および前記
固定手段を位置決め部および固定部に移動させる制御手
段とを備えたワークの位置決め治具装置であって、前記固定手段は、複数の第１の固定用治具（２）と、複
数の第２の固定用治具（１４）と、複数の第３の固定用
治具（２４）と、から構成され、前記位置決め手段は、
複数の第１の位置決め用治具（２９）と、複数の第２の
位置決め用治具（３２）とから構成されることを特徴と
するワークの位置決め治具装置。
【請求項２】請求項１に記載のワークの位置決め治具
装置において、前記第１の固定用治具（２）は、昇降部
材（４ａ）を昇降させるボールねじと駆動体（４ｂ）に
よる昇降装置（４）が立設された基台（３）と、前記昇
降部材（４ａ）の先端に設けられた精密な回動割出し用
モータの駆動体（１３）と、前記駆動体（１３）の駆動
により水平面内で回動できる第１のアーム（５）と、前
記第１のアーム（５）の他端に設けられた精密な回動割
出し用のモータの駆動体（６）と、前記駆動体（６）の
回動軸に駆動により水平面内で回動できる第２のアーム
（７）と、前記第２のアーム（７）の他端側に設けら
れ、第２のアーム（７）に取り付けられた逆Ｌ字状のフ
レーム（９）と、該フレーム（９）に対し上下方向に揺
動自在に設けられたアーム（１０）と、該フレーム
（９）にブラケット（１１）を介して固定され前記アー
ム（１０）を上下方向に揺動させるためのシリンダ（１
２）とからなり、アーム（１０）およびフレーム（９）の先端の挟持部材
（９ａ、１０ａ）でワークの各固定部を上下から挟持す
ることを特徴とするワークの位置決め治具装置。