JPH02237779A - ロボットシステム - Google Patents
ロボットシステムInfo
- Publication number
- JPH02237779A JPH02237779A JP5774589A JP5774589A JPH02237779A JP H02237779 A JPH02237779 A JP H02237779A JP 5774589 A JP5774589 A JP 5774589A JP 5774589 A JP5774589 A JP 5774589A JP H02237779 A JPH02237779 A JP H02237779A
- Authority
- JP
- Japan
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- work
- arm
- working
- moving mechanism
- working arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 14
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
- 101100289061 Drosophila melanogaster lili gene Proteins 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000010985 leather Substances 0.000 description 1
- 238000002789 length control Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は移動機楕を有するロボッ１へシステムに係り、
特に組立・補鍔等、状況に応じて手順に変更が生じる作
業に好適なロボットシステムに関する． 〔従来の技術〕 従来のロボットシステムでは、１９８４年１−０月発行
の日立評論６６巻１０号の４１頁〜４４頁に記載のよう
に、移ＷＪ機構と作業用アームが一体に楕成されていた
。この結果として，移動機構に取り付けられたテレビカ
メラ、超音波センサ等により，アームの制御が行われて
いた． 〔発明が解決しようとする課題〕 上記従来技術は、移動機構と作業用アームの分割の点に
ついて配慮されておらず、クレーン、モノレール等の移
動機楕が使用可能な場合でも常に重い移動機構を必要と
する問題があった。
特に組立・補鍔等、状況に応じて手順に変更が生じる作
業に好適なロボットシステムに関する． 〔従来の技術〕 従来のロボットシステムでは、１９８４年１−０月発行
の日立評論６６巻１０号の４１頁〜４４頁に記載のよう
に、移ＷＪ機構と作業用アームが一体に楕成されていた
。この結果として，移動機構に取り付けられたテレビカ
メラ、超音波センサ等により，アームの制御が行われて
いた． 〔発明が解決しようとする課題〕 上記従来技術は、移動機構と作業用アームの分割の点に
ついて配慮されておらず、クレーン、モノレール等の移
動機楕が使用可能な場合でも常に重い移動機構を必要と
する問題があった。
本発明の目的は、既設のクレーン．モノレール等の移動
機楕と自由に組合せて使用できるロボットシステムを提
供することにある。
機楕と自由に組合せて使用できるロボットシステムを提
供することにある。
上記目的は，作業用アーム及び位社決め用アーｌ１をベ
ースに取り付けた作業ユニットをクレーン、モノレール
等よりつり下げるとともに，各アームの先端位置をＴＶ
カメラ等を用いて認識し，移動機構停止位置及びつり下
げワイヤロープ長等の誤差によらず両アームを正確に制
御することにより達成される． 〔作用〕 本システムにおいて、クレーン、モノレール等は，作業
ユニットが、作業対象の近くに位置するように移動する
とともに、ワイヤローブ等の長さを調節する．位置決め
アームは、作業対象物体をつかみ、作業ユニットと作業
対象物体の位置関係を固定する．作業用アームは、」二
記位厩関係にしたがって．作業対象物体の作業位社に先
端が一致するように運動する．このとき、作業ユニット
、位置決めアーム及び作業用アーｌ１は、テレビカメラ
等を用いた作業対象物認識結果にもとづいて制御される
ので，誤動作することがない．〔実施例〕 以下，本発明の実施例を図面により説明する．第１図は
本発明の一実施例を示すもので，本ロボットシステムは
レール１に沿って移動する移動機楕２と、移動機碑２よ
りワイヤローブ３でつり下げられた作業ユニット４とか
ら構成される．作業ユニット４は、作業用アーム５，位
置決め用アーム６及び両アーム５，６をとりつけたベー
ス７より構成されている．８は作業対象物，９はずれも
示す． 前述した作業二二ツ１−４の構成を第２図に示す、図中
，１０は対象物認識用テレビカメラ、】１は作業位置認
識用テレビカメラである．また、作業用及び位置決め用
アーム５及び６にはそれぞれエンドエフエクタ、例えば
ボルト締緩器１４及び吸着器［５が取り付けられている
．作業用アーム５は、アクチュエータ１２により制御さ
れろ。また、作業用アーム５のベース４に対する位置及
び姿勢はアクチュエータ１２に対応して取りつけられた
、ロータリーエンコーダなどの位置センサ（図示せず）
により計測される。同様に、位置決め用アー八〇はアク
チュエータ１３により制御される。このとき、位代決め
用アーム６のベース４に対する位置及び姿勢は、アクチ
ュエータ１；３に対応して取り付けられたロータリエン
コーダなどの位置センサ（図示せず）により計測される
．作業ユニット４のベース７及び作業用アー１ｚ ５に
はテレビカメラ１０．１１が取り付けられている。これ
らのテレビカメラからの映像信号にもとづいて、移動機
楕２，作業用アーム５及び位置決め用アーム６が制御さ
れる， 制御系の構成を第３図に示す．この図において，ベース
７に取り付けられたテレビカメラ１０からの映像信号は
，作業対象物認識手段３０に入力される．同様に，作業
用アーム５に取り付けられたテレビカメラ１１からの映
像信号は作業対象位置認識手段３１に入力される． 作業対象物認識手段３０の出力は位置決め用アーム制御
手段３２、作業用アーム制御手段３３及び停止位置制御
手Ｒ３４に入力され、それぞれ位置決め用アームアクチ
ュエータ１３，作業用アームアクチュエータＪ、２、移
動機構移動用アクチュエータ（図示せず）の操作信号に
変換される。作業対象位置認識手段３１の出力は、作業
用アーノ１制御手段３３に入力され，作業用アーム５の
アクチュエータ操作信号に変換される。作業用アーム制
御手段３３は、作業対象物ｕ１ａ！手段３０からの入力
及び作業対象位置認識手段３１からの出力をあわせて作
業用アーム５の操作信号を生成する．これにより，移動
機［２の移動中等５作業用アーｔｓ ５の先端が作業対
象位置に接近していないときでも，作業対象物認識結果
にもとづいて作業用アーム５を概略制御することができ
る。また、作業用アーム５が作業対象位置に接近した後
には，べ一ス７、両アーム５，６の姿勢等の影響により
生じた作業用アーム５の変形等による作業用アーｌ１先
端誤差にかかわらず作業用アーム５の先端を．Ｅ確に誇
導することができる。
ースに取り付けた作業ユニットをクレーン、モノレール
等よりつり下げるとともに，各アームの先端位置をＴＶ
カメラ等を用いて認識し，移動機構停止位置及びつり下
げワイヤロープ長等の誤差によらず両アームを正確に制
御することにより達成される． 〔作用〕 本システムにおいて、クレーン、モノレール等は，作業
ユニットが、作業対象の近くに位置するように移動する
とともに、ワイヤローブ等の長さを調節する．位置決め
アームは、作業対象物体をつかみ、作業ユニットと作業
対象物体の位置関係を固定する．作業用アームは、」二
記位厩関係にしたがって．作業対象物体の作業位社に先
端が一致するように運動する．このとき、作業ユニット
、位置決めアーム及び作業用アーｌ１は、テレビカメラ
等を用いた作業対象物認識結果にもとづいて制御される
ので，誤動作することがない．〔実施例〕 以下，本発明の実施例を図面により説明する．第１図は
本発明の一実施例を示すもので，本ロボットシステムは
レール１に沿って移動する移動機楕２と、移動機碑２よ
りワイヤローブ３でつり下げられた作業ユニット４とか
ら構成される．作業ユニット４は、作業用アーム５，位
置決め用アーム６及び両アーム５，６をとりつけたベー
ス７より構成されている．８は作業対象物，９はずれも
示す． 前述した作業二二ツ１−４の構成を第２図に示す、図中
，１０は対象物認識用テレビカメラ、】１は作業位置認
識用テレビカメラである．また、作業用及び位置決め用
アーム５及び６にはそれぞれエンドエフエクタ、例えば
ボルト締緩器１４及び吸着器［５が取り付けられている
．作業用アーム５は、アクチュエータ１２により制御さ
れろ。また、作業用アーム５のベース４に対する位置及
び姿勢はアクチュエータ１２に対応して取りつけられた
、ロータリーエンコーダなどの位置センサ（図示せず）
により計測される。同様に、位置決め用アー八〇はアク
チュエータ１３により制御される。このとき、位代決め
用アーム６のベース４に対する位置及び姿勢は、アクチ
ュエータ１；３に対応して取り付けられたロータリエン
コーダなどの位置センサ（図示せず）により計測される
．作業ユニット４のベース７及び作業用アー１ｚ ５に
はテレビカメラ１０．１１が取り付けられている。これ
らのテレビカメラからの映像信号にもとづいて、移動機
楕２，作業用アーム５及び位置決め用アーム６が制御さ
れる， 制御系の構成を第３図に示す．この図において，ベース
７に取り付けられたテレビカメラ１０からの映像信号は
，作業対象物認識手段３０に入力される．同様に，作業
用アーム５に取り付けられたテレビカメラ１１からの映
像信号は作業対象位置認識手段３１に入力される． 作業対象物認識手段３０の出力は位置決め用アーム制御
手段３２、作業用アーム制御手段３３及び停止位置制御
手Ｒ３４に入力され、それぞれ位置決め用アームアクチ
ュエータ１３，作業用アームアクチュエータＪ、２、移
動機構移動用アクチュエータ（図示せず）の操作信号に
変換される。作業対象位置認識手段３１の出力は、作業
用アーノ１制御手段３３に入力され，作業用アーム５の
アクチュエータ操作信号に変換される。作業用アーム制
御手段３３は、作業対象物ｕ１ａ！手段３０からの入力
及び作業対象位置認識手段３１からの出力をあわせて作
業用アーム５の操作信号を生成する．これにより，移動
機［２の移動中等５作業用アーｔｓ ５の先端が作業対
象位置に接近していないときでも，作業対象物認識結果
にもとづいて作業用アーム５を概略制御することができ
る。また、作業用アーム５が作業対象位置に接近した後
には，べ一ス７、両アーム５，６の姿勢等の影響により
生じた作業用アーム５の変形等による作業用アーｌ１先
端誤差にかかわらず作業用アーム５の先端を．Ｅ確に誇
導することができる。
位ヒ決め用アーム制御手段：３２及び作業用アーム制御
手段３３の出力はワイヤローブ艮制御手段３５に入力さ
れ、移動［＋’［２のワイヤロープ長調節用アクチュエ
ータ（図示せず）操作量に変換される．ワイヤロープ長
制御手段３５は，両アーｌ１制御手段３２．３３の出力
にもとづいて、作業用アーム５及び位置決め用アーム６
の先端位置を予測し，これらの予測位隨が，作業対象物
に一致するようにワイヤロープ長を制御するためのワイ
ヤロープ長調整用アクチュエー夕を操作する。
手段３３の出力はワイヤローブ艮制御手段３５に入力さ
れ、移動［＋’［２のワイヤロープ長調節用アクチュエ
ータ（図示せず）操作量に変換される．ワイヤロープ長
制御手段３５は，両アーｌ１制御手段３２．３３の出力
にもとづいて、作業用アーム５及び位置決め用アーム６
の先端位置を予測し，これらの予測位隨が，作業対象物
に一致するようにワイヤロープ長を制御するためのワイ
ヤロープ長調整用アクチュエー夕を操作する。
本実施例によれば、両アームの位置及び姿勢が適切とな
るように、移動機構位置，ワイヤ口ープ長さ及び両アー
ＩＮのアクチュエー夕が協調的に制御されるという効果
がある。
るように、移動機構位置，ワイヤ口ープ長さ及び両アー
ＩＮのアクチュエー夕が協調的に制御されるという効果
がある。
また、他の実施例として、作業用アーム５と位置決め用
アーム６を特に区別せず、一方のアームで作業対象物を
つかんでロボットを保持し、他方のア一ｌ一で作業を行
う構造とすることも特にせまい場所で作業する場合に効
果的である．この場合吸着器１５をエンドエフエクタと
して準備してもよい。釘に、作業用アーム５を２本、位
置決め用アーム６を１本の３本アーｌ１構成とすること
により双腕で作業を行えることから作業性が向上する．
〔発明の効果〕 本発明によれば、移動機構にかかわらず、常に作業用ア
ームを作業位置に正確に誘導できるので，可搬性にすぐ
れたロボットシステムを樹成できるという効果がある．
アーム６を特に区別せず、一方のアームで作業対象物を
つかんでロボットを保持し、他方のア一ｌ一で作業を行
う構造とすることも特にせまい場所で作業する場合に効
果的である．この場合吸着器１５をエンドエフエクタと
して準備してもよい。釘に、作業用アーム５を２本、位
置決め用アーム６を１本の３本アーｌ１構成とすること
により双腕で作業を行えることから作業性が向上する．
〔発明の効果〕 本発明によれば、移動機構にかかわらず、常に作業用ア
ームを作業位置に正確に誘導できるので，可搬性にすぐ
れたロボットシステムを樹成できるという効果がある．
第１図は本発明の一実施例の構成を示す正面図、第２図
は本発明を構成する作業ユニットの構成を示す正面図，
第３図は本発明における制御系のブロック図であるい １・・・レール、２・・・移！ｌｉｌＩ機構、３・・・
ワイヤロープ，４・・・作業用ユニット、５・・・作業
用アーｌ〜，６・・・位置決め用アーム、７・・・ベー
ス、８・・・作業対象物．革 １ 図 葛Ｚｌｌｆｆｉ ｒ− ボ′゛ルト
は本発明を構成する作業ユニットの構成を示す正面図，
第３図は本発明における制御系のブロック図であるい １・・・レール、２・・・移！ｌｉｌＩ機構、３・・・
ワイヤロープ，４・・・作業用ユニット、５・・・作業
用アーｌ〜，６・・・位置決め用アーム、７・・・ベー
ス、８・・・作業対象物．革 １ 図 葛Ｚｌｌｆｆｉ ｒ− ボ′゛ルト
Claims (1)
- １、作業用アーム、位置決め用アーム及び両アームを取
り付けたベースから成る作業ユニットをクレーン、モノ
レール等の移動機構からワイヤ、チェーン等でつり下げ
たことを特徴とするロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5774589A JPH02237779A (ja) | 1989-03-13 | 1989-03-13 | ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5774589A JPH02237779A (ja) | 1989-03-13 | 1989-03-13 | ロボットシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02237779A true JPH02237779A (ja) | 1990-09-20 |
Family
ID=13064442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5774589A Pending JPH02237779A (ja) | 1989-03-13 | 1989-03-13 | ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02237779A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000108794A (ja) * | 1998-10-08 | 2000-04-18 | Yamaha Motor Co Ltd | ロボット搬送装置 |
| EP3369535A4 (en) * | 2015-10-27 | 2018-11-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Mirror-exchanging device for segmented mirror telescope and mirror-exchanging method therefor |
| CN110597136A (zh) * | 2019-09-24 | 2019-12-20 | 苏州南师大科技园投资管理有限公司 | 一种产线智能巡检系统 |
| JP2022054376A (ja) * | 2020-09-25 | 2022-04-06 | 信宏 野間 | ロボットシステム |
-
1989
- 1989-03-13 JP JP5774589A patent/JPH02237779A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000108794A (ja) * | 1998-10-08 | 2000-04-18 | Yamaha Motor Co Ltd | ロボット搬送装置 |
| EP3369535A4 (en) * | 2015-10-27 | 2018-11-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Mirror-exchanging device for segmented mirror telescope and mirror-exchanging method therefor |
| CN110597136A (zh) * | 2019-09-24 | 2019-12-20 | 苏州南师大科技园投资管理有限公司 | 一种产线智能巡检系统 |
| JP2022054376A (ja) * | 2020-09-25 | 2022-04-06 | 信宏 野間 | ロボットシステム |
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