JPH01153288A - 遠隔操作式マニピュレータ操作装置 - Google Patents
遠隔操作式マニピュレータ操作装置Info
- Publication number
- JPH01153288A JPH01153288A JP31463987A JP31463987A JPH01153288A JP H01153288 A JPH01153288 A JP H01153288A JP 31463987 A JP31463987 A JP 31463987A JP 31463987 A JP31463987 A JP 31463987A JP H01153288 A JPH01153288 A JP H01153288A
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- JP
- Japan
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- operator
- manipulator
- operating device
- grasping part
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、原子カプラントなどで用いられる遠隔操作
式マ二′ピュレータに運動指令を与える操作装置に関す
るものである。
式マ二′ピュレータに運動指令を与える操作装置に関す
るものである。
第８図は例えば日経メカニカ／ｌ／ １９８４年４月田
日号に掲載された従来のマニピュレータ操作装置であり
、図において（１）は操作者、（２）は操作用マニピユ
レータ、（３）は操作者（１）が把持する把持部１（４
）は操作用マニピユレータ（２）の関節角度を検出する
角度検出器、（５）は操作者（１）の操作に基すいて実
際に作業を行なう作業用マニピュレータ、（６）は作業
用マニピュレータを制御する制御装置である・次に動作
について説明する。操作者（１）は操作用マニピュレー
タ（２）の把持部（３）を把持し、操作用マニピュレー
タ（２）を操作する。このときの操作用マニピュレータ
（２）の運動は角度検出器（４）で検出され、位置指令
値として制御装置（６）に送られる。制御装置（６）は
作業用マニピユレータＣ０が操作用マニピュレータ（２
）と同じ運動をするように作業用マニピュレータ（５）
を制御する。
日号に掲載された従来のマニピュレータ操作装置であり
、図において（１）は操作者、（２）は操作用マニピユ
レータ、（３）は操作者（１）が把持する把持部１（４
）は操作用マニピユレータ（２）の関節角度を検出する
角度検出器、（５）は操作者（１）の操作に基すいて実
際に作業を行なう作業用マニピュレータ、（６）は作業
用マニピュレータを制御する制御装置である・次に動作
について説明する。操作者（１）は操作用マニピュレー
タ（２）の把持部（３）を把持し、操作用マニピュレー
タ（２）を操作する。このときの操作用マニピュレータ
（２）の運動は角度検出器（４）で検出され、位置指令
値として制御装置（６）に送られる。制御装置（６）は
作業用マニピユレータＣ０が操作用マニピュレータ（２
）と同じ運動をするように作業用マニピュレータ（５）
を制御する。
従来の操作装置は以上のようにマニピュレータ構造のも
のを用いていたので、操作者の腕の動きが拘束された〕
、操作装置の摩擦や慣性力にょシ、操作が重くなるなど
の欠点があった。
のを用いていたので、操作者の腕の動きが拘束された〕
、操作装置の摩擦や慣性力にょシ、操作が重くなるなど
の欠点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、操作者の腕の動きが拘束されることなく、自
由に操作できる操作装置を得ることを目的とする・ 〔問題点を解決するための手段〕 この発明に係る操作装置は、把持部に永久磁石を設置し
、この永久磁石が発生する磁界を非接触で計測すること
によシ、把持部の運動を直接計測するものである。
たもので、操作者の腕の動きが拘束されることなく、自
由に操作できる操作装置を得ることを目的とする・ 〔問題点を解決するための手段〕 この発明に係る操作装置は、把持部に永久磁石を設置し
、この永久磁石が発生する磁界を非接触で計測すること
によシ、把持部の運動を直接計測するものである。
この発明における操作装置は、把持部の運動を非接触で
計測するので、マニピュレータ構造を用いる必要がなく
、操作者の腕の動きが拘束されない。また、把持部は小
型軽量に構成することができる。
計測するので、マニピュレータ構造を用いる必要がなく
、操作者の腕の動きが拘束されない。また、把持部は小
型軽量に構成することができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、（ｌ）は操作者、（３）は把持部、ｏｎは
把持部（３）に設置された永久磁石、（ロ）は永久磁石
ａＧの磁界の方向と強さを検出する磁気センサで空間内
に固定されている。＠は磁気センサαηの出力から把持
部の位置・姿勢を算出する操作量検出部である。また（
５）は実際に作業を行なう作業用マニピュレータ、（６
）は操作量検出部（２）の出力を指令値として作業用マ
ニピュレータを位置制御する制御装置である。
図において、（ｌ）は操作者、（３）は把持部、ｏｎは
把持部（３）に設置された永久磁石、（ロ）は永久磁石
ａＧの磁界の方向と強さを検出する磁気センサで空間内
に固定されている。＠は磁気センサαηの出力から把持
部の位置・姿勢を算出する操作量検出部である。また（
５）は実際に作業を行なう作業用マニピュレータ、（６
）は操作量検出部（２）の出力を指令値として作業用マ
ニピュレータを位置制御する制御装置である。
第２図は把持部（３）を示す詳細図であシ、（１０ａ）
ｅ（１０ｂ）は永久磁石、（２）は２つの永久磁石（ｔ
ｏａ） ＊（ｌｏｂ）をつなぐ連結部、また（１）は２
つの永久磁石（１０ａ）、（１０ｂ）が発生する磁界を
示す。
ｅ（１０ｂ）は永久磁石、（２）は２つの永久磁石（ｔ
ｏａ） ＊（ｌｏｂ）をつなぐ連結部、また（１）は２
つの永久磁石（１０ａ）、（１０ｂ）が発生する磁界を
示す。
また、磁気センサ亜はそれぞれ接合面が互いに直交する
８つの超電導量子干渉素子からなシ、磁界の８方向成分
を検出する◎ 次に動作について説明する。操作者（１）が把持部（３
）を把持し、空間内を動かすと、把持部（３）に設置さ
れた永久磁界ＱＯから発生する磁界勾が８個の磁気セン
サＱＸｌで検出される。１個の磁気センサにより、磁界
の８方向成分が検出されるので、８個の磁気センサによ
り計９個の出力が得られる。この９個の出力より操作量
検出部（２）において把持部の位置・姿勢が算出され、
位置指令値として制御袋ｆｉｔ （６）に送られる。制
御装置（６）は与えられた位置指令値に従って作業用マ
ニピュレータ（５）を制御する。
８つの超電導量子干渉素子からなシ、磁界の８方向成分
を検出する◎ 次に動作について説明する。操作者（１）が把持部（３
）を把持し、空間内を動かすと、把持部（３）に設置さ
れた永久磁界ＱＯから発生する磁界勾が８個の磁気セン
サＱＸｌで検出される。１個の磁気センサにより、磁界
の８方向成分が検出されるので、８個の磁気センサによ
り計９個の出力が得られる。この９個の出力より操作量
検出部（２）において把持部の位置・姿勢が算出され、
位置指令値として制御袋ｆｉｔ （６）に送られる。制
御装置（６）は与えられた位置指令値に従って作業用マ
ニピュレータ（５）を制御する。
以上のように、この発明によれば、把持部の位置・姿勢
を磁気センサにより非接触に検出するように構成したの
で、操作者の腕、の動きが拘束されない。また把持部は
小型・軽量に構成する。ことができ、操作者の負担も軽
減される。
を磁気センサにより非接触に検出するように構成したの
で、操作者の腕、の動きが拘束されない。また把持部は
小型・軽量に構成する。ことができ、操作者の負担も軽
減される。
第１図はこの発明の一実施例によるマニピュレータ操作
装置を示す構成図、第２図はこの発明の一実施例による
把持部の詳細図、第８図は従来のマニピュレータ操作装
置を示す構成図である。（３）は把持部、αＯは永久磁
石、（ロ）は磁気センサ、（２）は操作量検出部である
二 なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
装置を示す構成図、第２図はこの発明の一実施例による
把持部の詳細図、第８図は従来のマニピュレータ操作装
置を示す構成図である。（３）は把持部、αＯは永久磁
石、（ロ）は磁気センサ、（２）は操作量検出部である
二 なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）人間が把持する把持部に永久磁石を設置し、前記
永久磁石が発生する磁界を検出する磁気センサと、前記
磁気センサの出力から前記把持部の位置あるいは姿勢も
しくは位置・姿勢の両方を算出する操作量算出部とを備
えた遠隔操作式マニピュレータ操作装置。 - （２）磁気センサとして超電導量子干渉素子を用いたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の遠隔操作式
マニピュレータ操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31463987A JPH01153288A (ja) | 1987-12-10 | 1987-12-10 | 遠隔操作式マニピュレータ操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31463987A JPH01153288A (ja) | 1987-12-10 | 1987-12-10 | 遠隔操作式マニピュレータ操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01153288A true JPH01153288A (ja) | 1989-06-15 |
Family
ID=18055742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31463987A Pending JPH01153288A (ja) | 1987-12-10 | 1987-12-10 | 遠隔操作式マニピュレータ操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01153288A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020195928A1 (ja) * | 2019-03-22 | 2020-10-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| JP2020157467A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-10-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| WO2021117871A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
-
1987
- 1987-12-10 JP JP31463987A patent/JPH01153288A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020195928A1 (ja) * | 2019-03-22 | 2020-10-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| JP2020157467A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-10-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| WO2021117871A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| JPWO2021117871A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-12-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| CN114761180A (zh) * | 2019-12-13 | 2022-07-15 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统 |
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