JPH0428309Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、例えば自動車等車両の車体組立ライ
ンにおけるドア専用艤装ラインの接着剤塗布ステ
ーシヨンに設けられ、該艤装ラインをハンガに吊
り下げられて搬送されてきた艤装済のドアを、そ
のインナパネルに形成された艤装部品取付け作業
穴いわゆるサービスホールをプラスチツクフイル
ム等で覆うべく位置決め支持する装置に関する。

（従来の技術） 従来より、自動車等車両の車体組立工程におい
て、ドア艤装部品を組付けた後のドアインナパネ
ル全面にプラスチツクフイルムを接着剤で貼着
し、ドアインナパネルのサービスホールを上記プ
ラスチツクフイルムで覆うことにより、ドア本体
内に雨水、塵芥等が浸入するのを防止することが
一般によく行われている。

そして、上記ドアインナパネルに対する接着剤
の塗布装置として、例えば実開昭58−183278号公
報に開示されているように、接着剤を吐出するノ
ズルを予め設定された接着剤塗布領域にならつて
移動させることにより、ドアインパネルに対し所
定の領域に接着剤を塗布するようにしたものが知
られている。

ところで、自動車等車両のドア専用艤装ライン
におけるドア搬送形態は、通常、ハンガによる吊
下げ状態になされており、この吊下げ搬送される
ドアに対して艤装部品の組付作業が行われる。そ
して、この艤装済のドアはハンガに吊り下げられ
た状態で接着剤塗布ステーシヨンに搬送され、該
塗布ステーシヨンでドアインパネルに対し接着剤
の塗布作業が行われる。この場合、塗布ステーシ
ヨンにおける接着剤塗布作業の作業手順として
は、例えばハンガに吊り下げられた状態の艤装済
のドアを一旦上記ハンガより取り外して接着剤塗
布ステーシヨン側に受け渡し、該塗布ステーシヨ
ンにて正規の位置に位置決めした後、作業ロボツ
トにより上記ドアに対しその予め記憶された正規
の作業位置データに基づいて所定の塗布作業を行
い、しかる後、この塗布作業終了後のドアを再度
上記ハンガに受け渡して次の作業工程に搬送する
ようにすることが行われる。

（考案が解決しようとする問題点） ところで、上述の如く艤装済のドアを接着剤塗
布ステーシヨンに位置決めする場合、上記ドアは
ハンガで吊り下げられた不安定な状態で接着剤塗
布ステーシヨンに搬送されることから、接着剤塗
布装置に対する上記ドアの位置が常に一定である
とは限らず、特にドア搬送方向の位置がドア搬送
の都度正規の位置決め位置に対して多少ずれるお
それがあり、しかもこのずれは常に一定ではな
い。したがつて、このドア搬送方向の位置ずれを
修正すべくプツシヤシリンダ等の押圧手段を設
け、上記位置ずれしたドアをこの押圧手段の作動
により正規の位置決め位置に押圧移動させる必要
があるが、この方法では、塗布ステーシヨンにお
けるドア位置が上述の如くハンガから塗布ステー
シヨンに受け渡した時とその後に行われる接着剤
塗布時とで異なることから、接着剤塗布後のドア
を上記塗布ステーシヨンから次の作業工程に搬送
すべくハンガに受け渡す際には、上記接着剤塗布
後のドアを上記ハンガから塗布ステーシヨンに受
け渡した時の初期位置に戻さなければならない。
しかし、このハンガの初期位置は上述の如くドア
搬送方向に対して常に一定ではないため、接着剤
塗布後のドアを上記ハンガに再度受け渡すことが
難しく、接着剤塗布後のドアを次の作業工程に搬
送することに支障をきたすという問題が生ずる。

本考案はかかる点に鑑みてなされたものであ
り、その目的をするところは、上述の如くハンガ
に吊り下げられたドアに対し所定の作業を行うべ
く該ドアを上記ハンガより取り外して特定作業ス
テーシヨンに移動する際、上記ドアを正規の作業
位置に位置決めするのではなく、作業ロボツトの
動作を上記特定作業ステーシヨンのドア位置に対
応させてドアに対し所定の作業を行うようにする
ことにより、上記特定作業ステーシヨンにおける
ドア位置はハンガから特定ステーシヨンに受け渡
した時とその後に行われる作業時とで異なること
がなく、よつてハンガの初期位置がドア搬送方向
に対して一定でない場合であつても所定の作業を
終了したドアを上記初期位置にて待機中のハンガ
に容易に受け渡し得、これにより上記ドアの次の
作業工程への搬送をスムーズに行い得るようにす
ることにある。

（問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するため、本考案の解決手段
は、ドア専用艤装ラインの特定作業ステーシヨン
に設けられ、該艤装ラインをハンガに吊り下げら
れて搬送されてきたドアを位置決め支持する装置
を対象とし、上記ドアを設定角度だけ傾けるよう
ドアアウタ側より位置決め支持する倒れ方向位置
決め手段と、上記ドアを上方に押し上げて設定高
さ位置に位置決め支持する高さ方向位置決め手段
と、ドアの搬送方向に対する位置を検出する搬送
方向位置検出手段と、ドアに対し所定の作業を行
う作業手段を動作せしめるべくドアの正規の作業
位置データが予め記憶されている制御手段とを備
える。そして、上記制御手段は、上記検出手段に
より検出されたドアの位置信号を入力して、予め
記憶された正規の作業位置データと上記位置信号
に基づく位置決めデータとのデータ誤差を求め、
このデータ誤差を補正値として上記正規の作業位
置データを補正しこのデータに基づいて上記作業
手段を動作させるように構成する。

（作用） 上記の構成により、本考案では、ドア専用艤装
ラインをハンガに吊り下げられて特定ステーシヨ
ンに搬送されてきた艤装済のドアは、倒れ方向位
置決め手段により倒れ角度が設定角度になるよう
位置決め支持されるとともに、高さ方向位置決め
手段により設定高さ位置に位置決め支持され、こ
の位置決め後、制御手段の予め記憶されている正
規の作業位置データに基づいて動作する作業手段
により所定の作業が行われる。

この際、上記位置決め後のドアの搬送方向の位
置が搬送方向位置検出手段により検出され、この
検出された位置信号が上記制御手段に出力されて
それに記憶されたドアの正規の作業位置データと
上記位置信号に基づく位置決めデータとのデータ
誤差が求められ、このデータ誤差を補正値として
上記正規の作業位置データが補正され、この補正
データに基づいて作業手段が動作せしめられる。
このことから、ドアが搬送方向に対し正規の位置
からずれた状態で位置決めされても、この位置決
めデータと上記制御手段に記憶された正規の作業
位置データとの差が零となつて所定の作業が適正
に行われることとなる。

このように位置決め支持されるドアの位置はハ
ンガから作業領域に受け渡した時とその後に行わ
れる作業時とで異なることがなく、よつてハンガ
の初期位置がドア搬送方向に対して一定でない場
合であつても所定の作業を終了したドアを上記初
期位置にて待機中のハンガに容易に受け渡し得、
これにより上記ドアの次の作業工程への搬送がス
ムーズに行われることとなる。

（実施例） 以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図は自動車の車両組立ラインのドア専用艤
装ラインにおける接着剤塗布ステーシヨンＳを示
し、１が該接着剤塗布ステーシヨンＳに設けら
れ、上記ドア専用艤装ラインをオーバーヘツドコ
ンベア方式の搬送コンベア２によりハンガＡに吊
り下げられて搬送されてきた艤装部品組付け後の
ドアＢを、そのインナパネルb₁に形成されたサー
ビスホールをプラスチツクフイルムで覆うべく接
着剤をドアインナパネルb₁外周部に塗布するため
に位置決め支持する本考案の実施例に係るドア支
持装置、３は該ドア支持装置１に位置決め支持さ
れたドアＢのインナパネルb₁外周部に接着剤を塗
布する作業手段としての接着剤塗布ロボツトであ
る。

上記ドア支持装置１は上記ハンガＡに吊り下げ
られて接着剤塗布ステーシヨンＳに搬送されてき
たドアＢを設定角度だけ傾けるようドアアウタ側
より位置決め支持する倒れ方向位置決め手段４を
備えてなり、該倒れ方向位置決め手段４は、第２
図に拡大詳示するように、ピストンロツド５ａ先
端をドアアウタ側に向けて基台６，６上に水平に
支持されたプツシヤシリンダ５，５と、該両プツ
シヤシリンダ５，５の上方で同じくピストンロツ
ド７ａ先端をドアアウタ側に向けて基台６上に水
平に支持されたサポートシリンダ７とからなり、
上記接着剤塗布ステーシヨンＳのドア支持位置に
ドアＢを吊下げ支持するハンガＡのハンガアーム
a₁，a₁を上記各プツシヤシリンダ５の伸長作動に
よりピストンロツド５ａ先端の押圧部材８で押圧
し、上記ハンガＡを図で仮想線（右側のもの）に
て示す如く傾倒させる一方、上記サポートシリン
ダ７の伸長作動によりピストンロツド７ａ先端の
支持部材９で上記ドアＢのアウタパネルb₂側を支
持し、これによりドアＢをドアアウタ側に設定角
度だけ傾倒させた状態で位置決め支持するように
なされている。

また、上記倒れ方向位置決め手段４の対向位置
には、上記ドアＢを上方に押し上げて設定高さ位
置に位置決め支持する高さ方向位置決め手段１０
が配置され、該高さ方向位置決め手段１０は、第
２図および第３図に拡大詳示するように、支持台
１１のテーブル１２下面に固設された昇降シリン
ダ１３を備えてなり、該昇降シリンダ１３の上下
方向に延びるピストンロツド１３ａ先端にはドア
Ｂの下端を支持する複数個（図では３個）の受け
部材１７，１７，１７を有する支持板部材１４が
固着され、該支持板部材１４の両端側にはそれぞ
れ下方に延びるガイドロツド１５，１５が固着さ
れていて、該両ガイドロツド１５，１５を上記デ
ーブル１２側のガイド筒部材１６，１６に上下方
向へ摺動可能に嵌挿せしめて、上記昇降シリンダ
１３の伸長作動により上記支持板部材１４を昇降
させて、上記倒れ方向位置決め手段４により傾倒
支持されたドアＢを上方に僅かに押し上げて設定
高さ位置に位置決め支持するようになされてい
る。

さらに、上記支持台１１のテーブル１２のドア
搬送方向下流側端部（第１図および第３図で左
側）には、上記ドアＢの搬送方向に対する位置を
検出する搬送方向位置検出手段１８が上下方向に
延びる支柱１９上端に支持されて配置されてい
る。該搬送方向位置検出手段１８は、第４図ない
し第６図に拡大詳示するように、上記支柱１９上
端の基台２０にブラケツト２１を介して固定さ
れ、かつ上記高さ方向位置決め手段１０による位
置決め終了後にこの位置信号を受けて作動開始す
る駆動シリンダ２２を備えてなり、該駆動シリン
ダ２２の水平方向に延びるピストンロツド２２ａ
先端にはスライドテーブル２４がブラケツト２３
を介して連結され、該スライドテーブル２４は上
記駆動シリンダ２２の伸縮作動により上記基台２
０上をドア搬送方向に水平移動するようになされ
ている。また、上記スライドテーブル２４の先端
には発光センサ２５と受光センサ２６とが所定間
隔をあけて配置され、接着剤塗布ステーシヨンＳ
の位置決め位置に搬送されてきたドアＢが上記発
光センサ２５と受光センサ２６との間に位置して
発光センサ２５から受光センサ２６に発光する光
を遮ることにより、ドアＢが位置決め位置に位置
したことを検出するようになされている。さら
に、上記スライドテーブル２４の一側端部にはド
ア搬送方向に延びるラツク２７が固定され、該ラ
ツク２７にはパルスモータ等からなるエンコーダ
２８の回転軸２８ａに固定されたピニオン２９が
噛合され、上記駆動シリンダ２２の伸張作動に伴
いドア搬送方向に移動するスライドテーブル２４
（ラツク２７）の移動量を上記ピニオン２９の回
転量に変換して、制御手段３０に出力するように
なされている。

該制御手段３０は、上記搬送方向位置検出手段
１８により検出されたドアＢの位置信号を入力し
て、予め記憶されたドア搬送方向の正規の作業位
置データと上記位置信号に基づく位置決めデータ
とのデータ誤差により上記正規の作業位置データ
を補正し、このデータに基づいてドアＢのインナ
パネルb₁に対し所定の塗布作業行うべく上記接着
剤塗布ロボツト３を動作させるようになされてい
る。

次に、上記実施例によるドアＢの位置決め要領
を説明する。

(1) まず、ドア専用艤装ラインにおける接着剤塗
布ステーシヨンＳの位置決め位置に艤装済のド
アＢがハンガＡに吊り下げられて搬送されてく
ると、倒れ方向位置決め手段４のプツシヤシリ
ンダ５，５が伸張作動してその各ピストンロツ
ド５ａ先端の押圧部材８でもつて上記ハンガＡ
のハンガアームa₁，a₁を押圧すると同時に、サ
ポートシリンダ７が伸張作動してそのピストン
ロツド７ａ先端の支持部材９でもつて上記ドア
Ｂのアウタパネルb₂を支持して、ドアＢを第２
図仮想線（右側のもの）にて示す如くドアアウ
タ側より設定角度だけ傾倒した状態で位置決め
支持する。

(2) 次に、高さ方向位置決め手段１０の昇降シリ
ンダ１３が伸張作動して支持板部材１４を所定
高さ位置まで上昇させ、受け部材１７，１７，
１７でもつて上記ドアＢを上方に押し上げる。
この状態でドアＢはハンガＡより外されて上記
倒れ方向位置決め手段４と高さ方向位置決め手
段１０とで接着剤塗布ステーシヨンＳにおける
倒れ方向および高さ方向の位置決めが行われ
る。

(3) さらに、上記高さ方向位置決め手段１０によ
る位置決めが終了すると、この位置決め信号が
搬送方向位置検出手段１８の駆動シリンダ２２
に出力され、この出力信号に基づいて該駆動シ
リンダ２２が伸張作動する。これによりスライ
ドテーブル２４がドアＢ側にスライド移動し、
ドアＢが発光センサ２５と受光センサ２６との
間に入つて発光センサ２５から発光する光を遮
ると、上記駆動シリンダ２２の伸張作動が停止
せしめられる一方、この間にスライド移動した
上記スライドテーブル２４の移動量がエンコー
ダ２８により検出される。そして、この検出信
号が上記制御手段３０に出力されて制御手段３
０に予め記憶された正規の作業位置データと上
記位置検出信号に基づく位置決めデータとの誤
差が求められ、このデータ誤差により上記の正
規の作業位置データが補正されてこのデータに
基づいて接着剤塗布ロボツト３によりドアＢの
インナパネルb₁外周部に対して所定の接着剤塗
布作業が行われる。

(4) このようにしてドアインナパネルb₁に対する
接着剤塗布作業が終了すると、今度は上記とは
逆に搬送方向位置検出手段１８の駆動シリンダ
２２を収縮作動させて上記スライドテーブル２
４を初期位置に復帰させ、その後、上記高さ方
向位置決め手段１０の昇降シリンダ１３を収縮
作動させて受け部材１７，１７，１７による支
持状態を解除することにより、上記ドアＢをハ
ンガＡに受け渡し、しかる後、上記倒れ方向位
置決め手段４のプツシヤシリンダ５およびサポ
ートシリンダ７を共に収縮作動させてドアＢを
第２図で左側の仮想線にて示す状態へと支持姿
勢を立て直して次の作業工程ヘと搬送する。

このように上記実施例では、倒れ方向位置決め
手段４と高さ方向位置決め手段１０とで２方向に
位置決めされたドアＢをその状態で動かすことな
く、搬送方向位置検出計測手段１８の位置検出信
号に基づく制御手段３０の作動により接着剤塗布
ロボツト３の塗布動作を正規の作業位置に対し適
正に設定することから、上記ドアＢが搬送方向に
対し正規の位置からずれていても、ドアＢのイン
ナパネルb₁に対し塗布ロボツト３による塗布作業
を正確に行うことができ、かつ所定の塗布作業を
終了したドアＢを初期位置にて待機中のハンガＡ
に容易に受け渡し得てドアＢの次の作業工程への
搬送をスムーズに行うことができる。

（考案の効果） 以上説明したように、本考案によれば、ドア専
用艤装ラインをハンガに吊り下げられて搬送され
てきた艤装済のドアを倒れ方向位置決め手段と高
さ方向位置決め手段とにより位置決めするととも
に、上記ドアの搬送方向に対する位置を検出する
搬送方向位置検出手段を設け、該位置検出手段に
より検出されたドアの位置信号を基にして制御手
段に予め記憶された正規の作業位置データを補正
するようにしたので、上記ドアが搬送方向に対し
正規の位置からずれていても、この位置ずれ寸法
に対応して上記制御手段の正規の作業位置データ
を補正して所定の作業を適正に行うことができる
とともに、所定の作業を終了したドアを上記初期
位置にて待機中のハンガに容易に受け渡し得てド
アの次の作業工程への搬送をスムーズに行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例に係るドア支持装置の
全体構成を示す斜視図、第２図は同拡大側面図、
第３図は高さ方向位置決め手段の拡大正面図、第
４図は搬送方向位置検出手段の拡大背面図、第５
図は同拡大側面図、第６図は同拡大平面図であ
る。 １……ドア支持装置、３……接着剤塗布ロボツ
ト、４……倒れ方向位置決め手段、１０……高さ
方向位置決め手段、１８……搬送方向位置検出手
段、３０……制御手段、Ａ……ハンガ、Ｂ……ド
ア、Ｓ……接着剤塗布ステーシヨン。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ドア専用艤装ラインの特定作業ステーシヨンに
   設けられ、該艤装ラインをハンガに吊り下げられ
   て搬送されてきたドアを位置決め支持する装置で
   あつて、上記ドアを設定角度だけ傾けるようドア
   アウタ側より位置決め支持する倒れ方向位置決め
   手段と、上記ドアを上方に押し上げて設定高さ位
   置に位置決め支持する高さ方向位置決め手段と、
   ドアの搬送方向に対する位置を検出する搬送方向
   位置検出手段と、この検出手段により検出された
   ドアの位置信号を入力して、予め記憶された正規
   の作業位置データと上記位置信号に基づく位置決
   めデータとのデータ誤差により上記正規の作業位
   置データを補正し、このデータに基づいてドアに
   対し所定の作業を行う作業手段を動作させる制御
   手段とを備えたことを特徴とするドア専用艤装ラ
   インに用いるドア支持装置。