JPH0428600B2

JPH0428600B2 -

Info

Publication number: JPH0428600B2
Application number: JP61061615A
Authority: JP
Inventors: Masanobu Komatsu; Toshiharu Sakamoto; Shigeo Okamizu
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1986-03-18
Filing date: 1986-03-18
Publication date: 1992-05-14
Also published as: JPS62216877A; KR930009526B1; KR870008723A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、車両ボデーにウインドガラスを組付
けるための車両用ウインドガラス組付装置に関す
る。

（従来技術）自動車等の車両ボデーにウインドガラスを組付
ける組付装置は、通常ウインドガラスを搬送する
とともに、その搬送途中で必要な前処理（プライ
マー加工等）を施し、その後ボデイーに取付ける
ようにした搬送組付ラインとして構成される。

ところが、自動車等車両のウインドガラスに
は、ポリウレタンシーラ等の接着剤によりボデー
に直接接着して取付けられる接着式ウインドガラ
スと、ウエザストリツプ等のシールラバーを介し
て取付けられるシールラバー式ウインドガラスと
の２種類がある。

そして、上記両ウインドガラスの搬送組付工程
はそれぞれ異なつている。例えば接着式ウインド
ガラスの場合には上記プライマ（接着補助剤）塗
布や接着剤塗布等の前処理が必要となるが、シー
ルラバー式ウインドガラスの場合にはその様な前
処理は不要である。

このような搬送組付工程の違いにより、従来上
記両ウインドガラスの搬送組付ラインは別個独立
に構成されているのが普通である。

また、上記のような直接接着によるウインドガ
ラスの取付方法を採用した場合において、当該ウ
インドガラス周縁の車両ボデーに対する接合面に
は、一般に接着剤塗布機能を備えたロボツト等の
自動的な接着剤塗布装置により上記ポリウレタン
シーラ等の接着剤が所定の高さに塗布されるよう
になつている（例えば、実開昭60−95974号公報
参照）。

（発明が解決しようとする問題点）しかし、上記搬送組付ラインを上記の様に接着
式とシールラバー式とで別個に構成するのは、ラ
イン設置スペース、ライン建設コスト、ライン稼
動、ライン保守等種々の面で非効率的であり、本
来双方の搬送組付ラインを１つにまとめた形の両
用型のウインドガラス搬送組付ラインを構成する
ことが最も望ましい。

さらに、上記のような接着剤塗布装置による接
着剤の塗布は、一般にノズル部から上記接合面に
対して接着剤を吐出する構造が採用されているた
めに当該塗布時に接着剤中に空気が混入する恐れ
があり、該空気の混入によつて接着剤の吐出量が
変動し、結局上記ウインドガラス接合面に塗布さ
れた接着剤の塗布高さ（塗布量）を不定にする問
題がある。この問題は、上記のような空気の混入
のみに限らず、例えば接着剤の供給圧の変動やウ
インドガラスと塗布ノズルとの相対的な移動速度
の変動などによつても同様に生じる。

このように接着剤の塗布状態が変動すると、当
該ウインドガラス接合面の接合強度が不充分とな
るので、上記のような接着剤の塗布状態の良否は
何等かの手段で正確に検出し、その良否を正確に
判定し、選別しなければならない。

（問題点を解決するための手段）本発明は、上記の問題を解決することを目的と
してなされたもので、ウインドガラスを搬送して
車両ボデーに組付ける車両用ウインドガラスの組
付装置において、接着剤により車両ボデーに組付
けられる接着式ウインドガラスとシールラバーを
介して車両ボデーに組付けられるシールラバー式
ウインドガラスとの双方を搬送可能な第１のウイ
ンドガラス搬送装置と、この第１のウインドガラ
ス搬送装置に付設されていて、当該第１のウイン
ドガラス搬送装置によつて搬送される上記接着式
ウインドガラスに接着剤を塗布する接着剤塗布装
置と、この接着剤塗布装置によつて塗布された接
着剤塗布状態の良否を判定する塗布状態判定手段
と、上記接着剤塗布装置よりもウインドガラス搬
送方向下流側位置において上記第１のウインドガ
ラス搬送装置に連設され、上記接着剤塗布装置に
よつて接着剤が塗布された接着式ウインドガラス
を上記車両ボデーに組付けるウインドガラス自動
組付装置と、上記第１のウインドガラス搬送装置
のウインドガラス搬送方向下流側端部に接続して
配設され、該第１のウインドガラス搬送装置によ
つて搬送された上記シールラバー式ウインドガラ
スを車両ボデーのウインドガラス手動組付位置に
搬送する第２のウインドガラス搬送装置と、上記
塗布状態判定手段によつて接着式ウインドガラス
の接着剤の塗布不良が判定されたときには上記第
１のウインドガラス搬送装置による上記自動組付
装置への搬送に代えて上記第２のウインドガラス
搬送装置による上記ウインドガラス手動組付位置
への搬送に切り替える搬送制御手段とを備えてな
るものである。

（作用）上記の手段によると、接着式とシールラバー式
の２種類のウインドガラスを一系統の搬送組付ラ
インとして共通化することができるだけでなく、
接着剤の塗布状態の良否をも判定し、該判定結果
により接着剤の塗布状態が良好でない場合には既
設のマニユアル作業を前提としたシールラバー式
のウインドガラス組付位置への移送を可能とした
から、当該接着剤塗布不良状態の修正、マニユア
ル組付等を任意に行なえるようになる。

（実施例）以下、図面第１図〜第１３図を参照しながら本
発明の実施例について詳細に説明する。

先ず第１図は、本発明の実施例に係る車両用ウ
インドガラス組付装置を示す平面図である。

図示の組付装置は、ウインドガラス２を搬送す
る第１のウインドガラス搬送装置（以下、単に第
１搬送装置という）４と第２のウインドガラス搬
送装置（以下、単に第２搬送装置という）６とを
備えて成り、該第１搬送装置４には予備搬送装置
８によつて接着式とシールラバー式双方のウイン
ドガラス２がフロントガラスおよびリヤガラスの
ペア状態で共に搬入されるようになつている。

予備搬送装置８は組付装置本体の１階部分に、
また第１および第２搬送装置４，６は同本体の２
階部分に配設され、上記予備搬送装置８から上記
第１搬送装置４へのウインドガラス２の受け渡し
はバーチカルコンベア１０を介して行なわれる。
また、上記２階部分には、上記第１および第２搬
送装置４，６に沿つて、ウインドガラス２が取付
けられる自動車ボデー１２を矢印Ａ方向にピツチ
送りするボデー搬送装置１３が配設されている。

上記予備搬送装置８においては、ウインドガラ
ス２が矢印Ｂ方向に搬送され、この予備搬送装置
８による搬送過程において接着式ウインドガラス
はプライマ塗布ロボツト（図示せず）によりプラ
イマが塗布され、かつこの塗布ロボツトよりもガ
ラス搬送方向下流側の所定位置において適宜作業
者等の操作（マニユアル）によつてシールラバー
式ウインドガラスが当該予備搬送装置６上に割込
み供給される。

予備搬送装置８によつて接着式およびシールラ
バー式双方のウインドガラス２は上記バーチカル
コンベア１０の下部に先ず搬入され、その後該バ
ーチカルコンベア１０によつて上記上方の２階位
置まで持ち上げられ、そこからバーチカルコンベ
ア１０と第１搬送装置４との間に設けられた第１
移送装置１４によつてさらに第１搬送装置４上に
移送される。

第１搬送装置４上には、形状補正位置１６、位
置決め位置１８、接着剤塗布位置２０および反転
位置２２がそれぞれ設定されており、該第１搬送
装置４は上記第１移送装置１４によつて移送され
た上記２種双方のウインドガラス２をこれらの各
位置に対して、順々にピツチ送り（間欠送り）す
るように構成されている。

この第１搬送装置４上に移送されたウインドガ
ラス２のうち接着式ウインドガラスは、先ず形状
補正位置１６において以下に述べるガラス支持台
（第１図には図示せず）上に吸引固定されて、正
規形状に補正され、位置決め位置１８において位
置決め装置２６により図示Ｘ，Ｙ（上下並びに水
平移動），θ（回転移動）方向に移動せしめられて
所定位置に位置決めされ、接着剤塗布位置２０に
おいてこの第１搬送装置４に沿つた位置に付設さ
れた接着剤塗布ロボツト２８によりポリウレタン
シーラ等の接着剤７３（第３図参照）が塗布さ
れ、次の反転位置２２において反転装置３０によ
り上記接着剤塗布面が下側になるように反転せし
められ、その後、この反転位置の近傍、すなわち
上記接着剤塗布ロボツト２８よりもガラス搬送方
向下流側位置において該第１搬送装置４に付設さ
れたウインドガラス組付ロボツト（特許請求の範
囲中の組付装置に該当する）３２により、当該ウ
インドガラス組付ロボツト３２の傍をピツチ送り
されてくる自動車ボデー１２に対して自動的に組
付けられる。

また、上記第１搬送装置４上に移送されたウイ
ンドガラス２のうちシールラバー式ウインドガラ
スの方は上記形状補正位置１６、位置決め位置１
８および接着剤塗布位置２０をそれぞれそのまま
通過して上記反転位置２２までピツチ送りされ、
反転位置２２から反転されることなくそのままの
状態で第２搬送装置６上に送出される。

上記位置決め装置２６の部分には、第３図に示
すように接着式ウインドガラスとシールラバー式
ウインドガラスの種別および形状を判別するウイ
ンドガラス判別手段９２が設けられており、その
判別データが後述するコントロールユニツト９０
に入力され、該入力に応じたコントロールユニツ
ト９０の制御によつて上記接着剤塗布ロボツト２
８並びに反転装置３０が作動する。上記ウインド
ガラス判別手段９２による種別および形状の判別
は、具体的には上記位置決め装置２６部の後述す
る位置決め用ローラ４５４〜４５９のＸ・Ｙ方向
の変位量を例えばロータリパルスエンコーダでそ
れぞれ検出することによつて行なわれる。

第２搬送装置６は、上記第１搬送装置４のウイ
ンドガラス搬送方向下流側側端部、すなわち上記
反転位置２２に接続して配設され、第１搬送装置
４から受け取つたシールラバーを自動車ボデーへ
のウインドガラス組付位置３４に搬送する。この
第２搬送装置６は、具体的には図示の如く第２移
送装置３６を介して第１搬送装置４に接続された
第２搬送装置本体６２と、該本体６２と上記ウイ
ンドガラス組付位置３４とを結ぶ第３移送装置６
４とから成り、第２移送装置３６は第１搬送装置
の反転位置２２に送られたシールラバー式ウイン
ドガラスを第２搬送装置本体６２に必要に応じて
180゜回転（矢印Ｄ）させて移送し、移送されたウ
インドガラス２はこの搬送装置本体６２によつて
矢印Ｅ方向に連続搬送され、次いで第３移送装置
６４によつてガラス組付位置３４に搬送される。
この様にしてガラス組付位置３４に搬送されたシ
ールラバー式ウインドガラスは、例えば組付治具
３７上に載置され、この組付治具３７を用いて作
業者により手動で自動車ボデー１２に取付けられ
る。

ところで上記の説明は接着剤塗布ロボツト２８
が正常の場合、すなわち接着剤の塗布状態が良好
な場合の本組付装置の作動説明であるが、上記接
着剤塗布ロボツト２８が故障又は不調等によつて
良好な接着剤の塗布状態を維持し得なくなつたと
きは以下の様に作動する。

すなわち、接着剤塗布ロボツト２８によつて接
着剤が塗布された接着式ウインドガラスは、先ず
上記ウインドガラス判別手段９２でその種別が判
別された時点で第３図に示す接着剤塗布状態判定
回路が作動することから、その塗布不良が自動的
に判定され、その判定信号により、搬送制御手段
８８を駆動（詳細は後述）して前述したシールラ
バー式ウインドガラスの場合と同様に、反転位置
２２で反転せしめられることなく第２移送装置３
６、第２搬送装置６を介して上記ガラス組付位置
３４まで移送される。そして、このウインドガラ
ス組付位置３４に搬送された接着式ウインドガラ
スは、例えばシールラバー式ウインドガラスと同
様に作業者によつて接着剤の塗布不良を修正した
上で手動で自動車ボデー１２に組付けられる。

上記バーチカルコンベア１０、第１移送装置１
４、第１搬送装置４、位置決め装置２６、接着剤
塗布ロボツト２８、反転装置３０、ウインドガラ
ス組付ロボツト３２、第２移送装置３６および第
２搬送装置６、すなわち第２搬送装置本体６２と
第３移送装置４６とは、上記した作動が適正に行
なわれるようにコントロールユニツト９０によつ
て制御される。また、上記第１搬送装置４の制御
には、上記ガラス支持台によるガラスの吸引制御
も含まれ、また該コントロールユニツト９０によ
つて自動車ボデーの搬送装置１３も制御される。
もちろん、これら各装置の制御は、中央制御装置
によらず必要に応じて個々に行なつても良い。

次に、上記第１搬送装置４および第２搬送装置
６における搬送過程について、さらに詳細に説明
する。

先ず第２図は、第１および第２搬送装置４，６
部分をより詳細に示す平面図、第７図は第２図に
示される第１および第２搬送装置４，６部分をよ
り詳細に示す正面図、第８図はウインドガラス組
付ロボツト単体を示す正面図、第９図は第１搬送
装置４の一部を構成するガラス支持台を示す部分
断面正面図、第１０図は第９図に示すガラス支持
台の一部省略平面図、第１１図は第９図の−
線矢視図（ガラス支持台の基部平面図）、第１２
図は位置決め装置の平面図、第１３図は第１２図
の−線断面図である。

すでに述べたように、接着式およびシールラバ
ー式の双方のウインドガラス２が混入状態で上記
バーチカルコンベア１０により持ち上げられ、そ
れらは、特に第７図に示されている様に、第１移
送装置１４の矢印Ｆ方向に移動可能な吸着手段１
４によつて第１搬送装置４の形状補正位置１６に
位置しているガラス支持台４２上に載置される。

第１搬送装置４は、第７図に示す様に、ガイド
レール４８と、該ガイドレール４８に沿つて移動
するウインドガラス支持用の上記ガラス支持台４
２とで構成されている。ガラス支持台４２は８台
（ガイドレール上面部に位置している４台のみ図
示）設けられ、それらはシリンダあるいはチエー
ン等の間欠送り手段（図示せず）によつて矢印Ｇ
で示すようにエンドレス状にピツチ送りされる。
従つて、各ガラス支持台４２は順次上記位置１
６，１８，２０，２２に間欠的に送られてそれら
の各位置で所定時間停止し、この停止している間
に形状補正、位置決め、接着剤塗布、反転作業が
行なわれる。

各ガラス支持台４２は、特に第９図および第１
１図に詳細に示されている様に、ローラ４２１を
介してガイドレール４８に支持されている中空状
の基部４２２と、該基部４２２の中空部にＹ方向
に配設された２本のガイドロツド４２３に嵌合せ
しめられ、該ガイドロツド４２３に沿つてＹ方向
にスライド自在な中空状のＹ方向スライド部４２
４と、該Ｙ方向スライド部の中空部にＸ方向にス
ライド自在なＸ方向スライド部４２６と、該Ｘ方
向スライド部の中央にθ方向に回転自在に嵌入せ
しめられた回転軸４２７と、該回転軸４２７の上
部に固設されたパレツト部４２８とを備えて構成
されている。第９図に示されているように、回転
軸４２７とＸ方向スライド部４２６の軸受部との
間に皿バネ４２９が配設され、この皿バネ４２９
により、回転軸４２７を介して上記パレツト部４
２８が上方に所定の力で付勢されている。また、
第１１図に示す様に、上記基部４２２はローラ４
２１の他にさらに二点鎖線で示すローラ４３０を
必要に応じて具備させることができる。

上記基部４２２には、第９図および第１０図に
示す様に（第１１図では省略）、パレツト部４２
８をクランプするクランプ装置４３１が固設され
ている。パレツト部４２８は、上記の如くＸ方向
スライド部４２６に対してθ方向に回転自在であ
り、該Ｘ方向スライド部４２６はＹ方向スライド
部４２４に対してＹ方向にスライド自在であり、
該Ｙ方向スライド部４２４は基部４２２に対して
Ｙ方向にスライド自在であるので、結局上記パレ
ツト部４２８は基部４２２に対して、Ｘ，Ｙ，θ
方向に移動自在となつている。上記クランプ装置
４３１は、このパレツト部４２８を基部４２２に
クランプするものであり、シリンダ４３２によつ
て矢印Ｈ方向に移動せしめられるロツド４３３
と、該ロツド４３３の先端部に形成されたラツク
部４３４と噛合するピニオン４３５と、該ピニオ
ン４３５の内面に形成された雌ネジ部と螺合する
雄ネジ部４３６を外面に有するクランプ部材４３
７とを備えて成り、該クランプ部材４３７はパレ
ツト部４２８の下方から該パレツト部に形成され
た孔４３８を貫通して上方に突出し、該突出部分
にパレツト部４２８を押圧する押圧板４３９を有
している。上記構成から成るクラン装置４３１に
おいてシリンダ４３２によりロツド４３３を矢印
Ｈ方向に動かすことによりクランプ部材４３７を
上下動させることができ、該クランプ部材４３７
を下降させればパレツト部４２８を押圧板４３９
により下方に押圧し、その結果該パレツト部４２
８を押圧板４３９と基部４２２に一体的に連結さ
れている支持部４２２ａとの間に挟持してクラン
プすることができ、クランプ部材４３７を上昇さ
せれば該クランプ状態を解除することができる。
なお、このクランプ装置４３１は、第１０図に示
す様に、Ｘ方向両側に１つづつ設けられている。

上記パレツト部４２８には、その上面部にガラ
スの正規形状に沿つて配設されたガラス当接面を
有する複数個の位置決め基準部材４４０，４４
１，４４２と該位置決め基準部材にガラスと当接
させるためのガラス吸引手段４４３，４４４とか
ら成るガラス形状補正装置４４５が設けられてい
る。

ウインドガラス２は、このパレツト部４２８上
に載置されて上述の接着剤塗布位置２０に搬送さ
れ、該位置２０で接着剤塗布ロボツト２８により
自動的に接着剤の塗布が行なわれる。この場合、
接着剤塗布ロボツト２８はウインドガラス２が正
規形状であることを前提として適正な接着剤の塗
布を行なうようにテイーチングされているので、
もしウインドガラス２が正規形状に対してバラツ
キを有する場合には塗膜厚さのバラツキ等の塗布
ムラが生じる前において正規形状に補正されるこ
とが望ましく、本形状補正装置４４５はそのため
の装置である。

上記第１移送装置１４から第１搬送装置４に移
送されたウインドガラス２は、まず該第１搬送装
置４の形状補正位置１６に位置しているガラス支
持台上の形状補正装置４４５、特にその位置決め
基準部材４４０〜４４２上に載置され、続いて上
記吸引手段４４３，４４４によつて吸引されて該
位置決め基準部材４４０〜４４２に対して確実に
当接せしめられる。これにより、前述の如く位置
決め基準部材４４０〜４４２のガラス当接面がガ
ラスの正規形状に沿つて配設されるので、ウイン
ドガラス２の形状は正規なものに補正される。

上記位置決め基準部材は、具体的には第９図お
よび第１０図に示されている様に、ガラスの平面
部下面に当接する平面部基準部材４４０，４４１
とガラスの側方湾曲部下面に当接する湾曲部基準
部材４４２とで構成されている。また、平面部基
準部材は固定的に配設された固定基準部材４４０
と、Ｙ方向に移動可能な移動基準部材４４１とか
ら成り、両者４４０，４４１ともにストツパ４４
６とスプリング４４７によつて正規位置に保持さ
れるボール部材から成つている。上記移動基準部
材４４１は、Ｙ方向に延設されたガイドレール４
４８上を移動する移動バー４４９に設けられ、シ
リンダ４５０によつて該移動バー４４９を移動さ
せることによりＹ方向に移動せしめられ、例えば
第１０図中２点鎖線で示す４４１ａ，４４１ｂ等
の位置を取る。また、湾曲部基準部材４４２はピ
ン部材からら成り、該部材４４２はいずれもアー
ム４５１に設けられ、かつ第９図に示す様に該ア
ーム４５１を介してシリンダ４５２により矢印Ｉ
方向に位置移動可能であり、またそれ自信がアー
ム４５１に対して矢印Ｊ方向に移動可能であり、
さらに第６図に示す様にガイドバー４５３に沿つ
てアーム４５１を介してＹ方向にも移動可能とな
つている。

上記ガラス吸引手段は、具体的にはガラス平面
部の下面側を吸引する平面部吸引手段４４３と、
ガラス側面の湾曲部を吸引する湾曲部吸引手段４
４４とで構成され、いずれも真空圧によつてガラ
スを吸引する吸盤部材から成る。上記平面部吸引
手段４４３は固定配設であるが、湾曲部吸引手段
４４４は上記湾曲部基準部材４４２と同様にアー
ム４５１に設けられ、従つて、該湾曲部基準部材
４４２と同様に、矢印Ｉ，Ｊ方向およびＹ方向に
移動可能となつている。

なお、基準部材および吸引手段の一部を上記の
如く可動構成にしたのは、本ウインドガラス組付
装置においては種々の形状のウインドガラスを共
通に取り扱う可能性があるので、各種のウインド
ガラス形状に対応することができるようにするた
めである。

上記の如くガラス支持台４２上のパレツト部４
２８上にウインドガラス２を吸引固定し、形状補
正を行なつたら、次ぎにこのガラス支持台４２を
位置決め位置１８に移動させ、ここでウインドガ
ラス２を所定位置に位置決めする。

すなわち、ウインドガラス２は次の接着剤塗布
位置２０において接着剤塗布ロボツト２８で自動
的に接着剤の塗布が行なわれるが、この場合該接
着剤塗布ロボツト２８はウインドガラス２が該接
着剤塗布位置２０において正規位置にあることを
前提として接着剤の塗布を行なうので、もしウイ
ンドガラス２が正規の位置にない場合にはウイン
ドガラス２の適正場所（接合面）への接着剤の塗
布が行なわれず、塗布ムラが生じる。従つて、ウ
インドガラス２は接着剤が塗布される際には必ず
正規の位置に位置している必要があり、本ガラス
位置決め位置１８においてはそのための位置決め
が行なわれる。

このガラス位置決め位置１８において位置決め
されるウインドガラスの所定位置は、もちろんガ
ラス支持台４２が次の接着剤塗布位置２０に移動
すると該接着剤塗布位置２０においる接着剤塗布
正規位置に位置するような位置であり、この様に
接着剤塗布位置２０より前のガラス搬送位置（ガ
ラス位置決め位置１８）でウインドガラス２の位
置決めを行なうことにより、ウインドガラス２の
搬送時間が大幅に短縮されることになる。なぜな
らば、ガラスの位置決めにはある程度時間がかか
り、もしこの位置決めを接着剤塗布位置２０で行
なうとすると該接着剤塗布位置２０においてはこ
の位置決め作業と接着剤塗布作業の双方を行なわ
なければならないので該接着剤塗布位置２０での
ガラスの停止時間が長くなり、その結果上記第１
搬送装置４におけるウインドガラス２の搬送速度
が全体的にはるかにおそくなるからである。

上記ウインドガラスの位置決めは、上述したガ
ラス支持台４２と、位置決め位置１８においてこ
のガラス支持台４２の上方に配設されているウイ
ンドガラス位置決め装置２６とで行なわれる。

このウインドガラス位置決め装置２６は、第１
２図、第１３図に示す様に、ウインドガラス２の
Ｘ方向外周面２ａに当接して該ウインドガラス２
のＸ方向位置を位置決めするためのＸ方向挟持ロ
ーラ４５４，４５５と、Ｙ方向外周面２ｂに当接
してＹ方向位置を位置決めするためのＹ方向挟持
ローラ４５６〜４５９とを備え、各ローラ４５４
〜４５９はいずれも基部４６０を介して支持さ
れ、かつ該基部４６０を介してシリンダ４６１に
より上下動可能に構成されている。

また、上記Ｘ方向ローラ４５４，４５５はＸ方
向に、Ｙ方向ローラ４５６〜４５９はＹ方向にそ
れぞれ拡開、縮閉自在となつている。Ｘ方向ロー
ラ４５４，４５５の拡開、縮閉は、第１３図に示
すように基部４６０に固設したシリンダ４６２の
ロツド４６３の伸縮によつて行なわれる。すなわ
ち、該ロツド４６３の第１３図での左側移動によ
りさらにブラケツト４６４を介して左側ローラ４
５４が左側に移動し、それと同時にラツク部４６
５ａを有するる上ロツド４６５が左側に伸張移動
し、かつピニオン４６６をロツド４６５が左側に
伸張移動し、かつピニオン４６６を介してラツク
部４６７ａを有する下ロツド４６７が右側に移動
し、それによつてブラケツト４６８を介して右側
ローラ４５５が最終的に右側に移動するので両ロ
ーラ４５４，４５５がＸ方向に拡開する。また、
上記シリンダ４６２によりロツド４６３を右側に
収縮移動させると、両ローラ４５４，４５５はＸ
方向に縮閉する。Ｙ方向ローラ４５６〜４５９の
Ｙ方向拡開、縮閉は第１２図に示すように、基部
４６１に固設されたシリンダ４６９，４７０を介
して、すなわちシリンダ４６９によつてＹ方向左
側ローラ４５６，４５７を矢印Ｋ方向に、シリン
ダ４７０によつて右側ローラ４５８，４５９を矢
印Ｌ方向にそれぞれ移動させることによつて行な
われる。

以上のように構成されたウインドガラス位置決
め装置２６によるウインドガラス２の位置決めは
次の様にして行なわれる。先ず初めに各ローラ４
５４〜４５９がそれぞれＸ方向およびＹ方向に拡
開され、かつシリンダ４６１によつて上方に持ち
上げられた状態で待機する。次に、上記ウインド
ガラス位置決め装置２６の下方位置（位置決め位
置１８）にガラス支持台４２が移動してくる。こ
のガラス支持台４２においては、上述の如くその
パレツト部４２８上のガラス形状補正装置４４５
によつてウインドガラス２が吸引固定されてお
り、かつそのパレツト部４２８はＸ，Ｙ，θ方向
に移動自在であるので、ウインドガラス２もＸ，
Ｙ，θ方向に移動自在である。この状態で、上記
各ローラ４５４〜４５９を第１３図に示すように
上記ウインドガラス２の位置まで降下させ、Ｘ方
向ローラ４５４，４５５をＸ方向に縮閉してウイ
ンドガラス２のＸ方向外周面２ａを挟持すること
によりＸ方向の位置決めを行ない、同様にＹ方向
ローラ４５６〜４５９をＹ方向に縮閉してウイン
ドガラス２のＹ方向外周面２ｂを挟持することに
よりＹ方向の位置決めを行なう。また、この様に
Ｘ，Ｙ両方向の位置決めを行なうことによつて同
時にθ方向の位置決めも行なわれる。この様にし
て各ローラ４５４〜４５９を縮閉してウインドガ
ラス２を所定位置に移動せしめた後、上述のクラ
ンプ装置４３１でパレツト部４２８を上記基部４
２２に対して固定することによりウインドガラス
２の位置決めが完了する。もちろん、上記各ロー
ラ４５４〜４５９の縮閉位置はウインドガラス２
を上記の所定位置に移動させ得る様に予め設定さ
れている。そして、上記各ローラ４５４〜４５９
移動時の上記ピニオン４６６の回転量に対応する
パルスエンコーダ出力の組合せによつて上述のよ
うにウインドガラス２の種別・形状が判定され
る。この判定データはコントロールユニツト９０
に入力され、当該ウインドガラス２に対応した後
作業制御が行なわれる。

そして、上記のようにウインドガラス２の位置
決めが終了したら、上記各ローラ４５４〜４５９
は拡開して上方に移動し、コントロールユニツト
９０の制御により続いてガラス支持台４２が接着
剤塗布位置２０に移動し、該接着剤塗布位置２０
で接着剤の塗布が行なわれる。この接着剤の塗布
は、上記接着剤塗布ロボツト２８によつて自動的
に行なわれる。上記接着剤塗布位置２０における
ウインドガラス２は、既に前述の形状補正、位置
決め工程を経ているので原則として正規形状、正
規位置にあり、また接着剤塗布ロボツト２８もウ
インドガラス２が一応正規形状、正規位置にある
ことを前提としてテイーチングされているので、
接着剤塗布は原則として適正、円滑かつ迅速に行
なわれる。

上記接着剤の塗布が完了すると、ガラス支持台
４２は次の反転位置２２に移動し、該反転位置２
２においてウインドガラス２の前記形状補正装置
４４５による吸引が解除され、かつ反転装置３０
によりウインドガラス２の反転が行なわれる。反
転装置３０は、特に上述の第２図に示す様に、軸
３０ａを中心として回動可能なアーム３０ｂと、
該アーム３０ｂの先端に設けられたガラス把持部
３０ｃとを備え、該ガラス把持部３０ｃによつて
反転位置２２に位置するガラス支持台４２上のガ
ラスを把持し、次にアーム３０ｂを軸３０ａ回り
に上方に向けて180゜回転させ、そうすることによ
つて今まで上面側であつた上記接着剤塗布面が今
度は下面になるようにウインドガラス２を反転さ
せる。

次に、この反転装置３０によつて反転させられ
たウインドガラス２がウインドガラス組付ロボツ
ト３２によつて自動車ボデー１２に自動的に組付
けられる。該ウインドガラス組付ロボツト３２
は、１台でフロントとリヤ双方のウインドガラス
２の組付けを行なう。

すなわち、自動車ボデー１２は第１図に示す搬
送装置１３によつてピツチ送りされ、該搬送装置
１３上に設定されたウインドガラス組付位置５０
に搬送されてそこで停止している間に上記フロン
トガラスとリヤガラス双方の組付けが行なわれ
る。

上記ウインドガラス組付ロボツト３２は、第１
図、第２図および第８図に示す様に、基部３２ａ
と該基部３２ａに取付けられて矢印ｍ方向に上下
動、軸n₁を中心とする矢印θ₁方向の回動および軸
n₂を中心とする矢印θ₂方向の回動がそれぞれ可能
なアーム部材３２ｂと、該アーム部材３２ｂの先
端に取付けられて軸n₃を中心とする矢印θ₃方向の
回動、軸n₄を中心とする矢印θ₄方向の回動および
軸n₅を中心とする矢印θ₅方向の回動がそれぞれ可
能なガラス保持部３２ｃとから成り、かつこのウ
インドガラス組付ロボツト３２全体は、モータ５
２による移動機構あるいはその他の移動機構によ
り、フロントウインドガラス組付位置５４とリヤ
ウインドガラス組付位置５６との間を移動可能と
なつている。

このウインドガラスの組付けは、先ず第１図に
示すように、ウインドガラス供給位置（この場合
は反転装置３０によつて反転せしめられた状態で
保持されている位置）５８からより遠い方のガラ
ス組付位置（この場合はフロントウインドガラス
組付位置）５４に上記ウインドガラス組付ロボツ
ト３２が位置して取付けを行なうウインドガラス
（この場合はフロントガラス）２ａの方から先に
組付けを行ない、その後上記ウインドガラス供給
位置５８により近い方のガラス組付位置（この場
合はリヤウインドガラス組付位置）５６に上記ウ
インドガラス組付ロボツト３２が位置して組付け
を行なうウインドガラス（この場合はリヤガラ
ス）２ｂの組付けを行なう。

これをより具体的に説明すると、上記ウインド
ガラス組付ロボツト３２は、先ず第１図に示すよ
うに、近接側ウインドガラス組付位置５６に位置
し、アーム部材３２ｂよび保持部３２ｃを適宜移
動、回動させてウインドガラス供給位置５８に供
給されている接着剤塗布済みの遠方側ウインドガ
ラス（フロントガラス）２ｃを保持した後遠方側
ウインドガラス組付位置５４に移動し、該組付位
置５４で自動車ボデー１２がウインドガラス組付
位置５０に搬入されるのを待ち、該自動車ボデー
１２が搬入されて上記組付位置５０に停止すると
上述のアーム部材３２ｂおよび保持部３２ｃを適
宜移動・回動させて該ウインドガラス２ｃの組付
けを行い、その間に次の近接側ウインドガラス
（リヤガラス）２ｄへの接着剤の塗布、反転が行
なわれ、該遠方側ウインドガラス２ｃの組付けが
終了すると、元の近接側ウインドガラス組付位置
５６に戻り、そこでさらに上記ウインドガラス供
給位置５８に供給されている次の近接側ウインド
ガラス２ｄを保持し、上記アーム部材３２ｂおよ
び保持部３２ｃを適宜移動・回動させて当該ウイ
ンドガラス２ｄの組付けを行い、該組付けが終わ
ると自動車ボデー１２が矢印Ａ方向に移動し始
め、それと同時に上記ウインドガラス組付ロボツ
ト３２はその近接側ウインドガラス組付位置５６
においてウインドガラス供給位置５８に供給され
ている次の自動車ボデー用の遠方側ウインドガラ
ス２ｃを保持し、対応する遠方側ウインドガラス
組付位置５４に移動して次の自動車ボデー１２が
ウインドガラス組付位置５０に来るのを待ち、以
下上述の動作を繰り返して遠方側ウインドガラス
２ｃ、近接側ウインドガラス２ｄの組付けをそれ
ぞれ行う。

この様に、ウインドガラス組付ロボツト３２を
遠方側ウインドガラス組付位置５４と近接側ウイ
ンドガラス組付位置５６との間を移動可能に構成
すると共に自動車ボデー１２をピツチ送りし、遠
方側ウインドガラス組付位置５４において当該遠
方側ウインドガラス２ｃの方から先に組付けるよ
うにすれば、自動車ボデー１２がピツチ送りされ
る空時間を有効に利用してウインドガラス組付ロ
ボツト３２にウインドガラス２ｃを保持させて遠
方側ウインドガラス組付位置５４に移動させ、自
動車ボデー１２が来るのを待機させることができ
るので、遠方側ウインドガラス２ｃの組付準備に
費やす時間を節約でき、ウインドガラス組付時間
をそれだけ短縮することができる。

上記の説明は、第１搬送装置４に搬入されたウ
インドガラス２が接着式ウインドガラスの場合で
あり、一方搬入されたウインドガラス２がシール
ラバー式ウインドガラスの場合は、接着式ウイン
ドガラスの場合と同様に形状補正位置１６に位置
しているガラス支持台４２上に載置させ、該ガラ
ス支持台４２によつて反転位置２２まで搬送させ
るが、その間各位置１６，１８，２０，２２にお
ける形状補正、位置決め、接着剤塗布、反転は行
なわれずスルーされ反転位置までそのまま移送さ
れる。そして、この反転位置２２から、第２移送
装置３６によつて第２搬送装置６上に移送され
る。上記スルー状態の制御並びに反転装置３０の
反転制御は、上記ウインドガラス判別手段９２と
コントロールユニツト９０の出力とによつて行な
われる。

第２移送装置３６は、第７図に示すように上記
第１移送装置１４と同様の接着式ウインドガラス
吸着手段３６ａを有し、該ウインドガラス吸着手
段３６ａは矢印Ｐ方向に移動し、かつ矢印Ｄ方向
に回転することにより上記反転位置２２にあるシ
ールラバー式ウインドガラス２を持ち上げ、それ
を180゜回転させて第２搬送装置６上に載置する。

該第２搬送装置６上に載置されたシールラバー
式ウインドガラス２は、前述した如く該装置（装
置本体６２と第３移送装置６４）６によつてウイ
ンドガラス組付位置３４に搬送され、該組付位置
３４に用意されたウインドガラス組付治具３７上
に載置吸着される。なお、上記第３移送装置６４
は上記第１移送装置１４と同様の構成を有し、装
置本体６２からウインドガラスを受け取つてウイ
ンドガラス組付治具３７上に載置する。

該ウインドガラス組付位置３４は搬送されたシ
ールラバー式ウインドガラス２は、前述の如く組
付治具３７を介して作業者により手作業で自動車
ボデー１２に取付けられる。

一方、上記接着剤塗布ロボツト２８による接着
剤の塗布状態が良好でない場合には、前述のよう
にシールラバー式ウインドガラスについては今ま
で通りに搬送組付が行なわれるが、上記接着式ウ
インドガラスについては次のようにしてその不良
状態が判定され、当該接着剤塗布後反転位置２２
で反転されず、シールラバー式ウインドガラスと
同様に第２移送装置３６によつて第２搬送装置６
上に移送され、該第２搬送装置６によつて上記ウ
インドガラス組付位置３４に搬送され、そこで先
ず接着剤の再塗布等の補修がなされシールラバー
式ウインドガラスと同様に作業者により手作業で
自動車ボデーに取付けられる。

すなわち、先ず第３図は、上記車両用ウインド
ガラス２の自動車ボデー１２に対する組付ライン
途中の接着剤塗布工程部の電気的なシステム構成
を示し、符号２８は上述の接着剤塗布ロボツトを
示している。この接着剤塗布ロボツト２８は、上
記のようにウインドガラス２移送のための第１搬
送装置４の接着剤塗布位置２０の側方に位置して
設置されており、その作業アーム７０の先端（下
端側）には、上記接着剤塗布位置に位置決め停止
されたウインドガラス２周縁部に対してＸ・Ｙ方
向に任意にアプローチ可能な駆動部材７１が設け
られており、該駆動部材７１に対して当該駆動部
材７１を上記ウインドガラス２の周縁部（第４図
ａ〜ｄ）に沿つてガイドするためのガイド部材７
２と、このガイド部材７２によつて上記駆動部材
７１が上記ウインドガラス２の周縁に沿つてガイ
ドされることにより、上記ウインドガラス２の自
動車ボデー１２に対する接合ラインｌ上に対向
し、該接合ラインｌ上に第５図に示すように所定
量の接着剤７３を所定高さ（Ho）に塗布してい
く接着剤（例えばポリウレタンシーラ）塗布ノズ
ル７４とが取付けられている。そして、上記作業
アーム７０自体が上記ウインドガラス２の周縁ａ
〜ｄを移動（１周）することによつて全周縁部
（ａ〜ｄ）への接着剤７３の塗布が行なわれるよ
うになつている。

一方、符号７５は、上記接着剤塗布ロボツト２
８の上記作業アーム７０に固定され上記ウインド
ガラス２の端面部を臨む状態に位置付けられた視
覚センサ（イメージセンサ）であり、この視覚セ
ンサ７５は、その光電面に投影された第５図の画
像に対応したアナログ信号（第６図参照）を１フ
レーム毎に出力する。この出力信号は、次にフイ
ルタ機能を有するアナログアンプ７６で所定レベ
ルまで増幅された後にクランプ回路７７に入力さ
れてその直流成分が再生され、さらにＡ／Ｄ変換
器７８に入力される。Ａ／Ｄ変換器７８は、上記
クランプ回路７７の出力を標本化並びに量子化処
理することによつて画像処理に適した１フレーム
毎のデジタル信号に変換し、該変換された１フレ
ーム毎のデジタル信号を順次、次段の画像メモリ
７９に書き込んで行く。画像メモリ７９は、メイ
ンメモリ８０、サブメモリ８２およびインターフ
エース回路８９を備えたCPU８１によつて構成
されたコントロールユニツト９０とアドレスバス
B₁およびデータバスB₂を介して接続されており、
一旦画像メモリ７９に記憶された上記デジタル信
号は上記CPU８１からのアドレス信号によりさ
らにデータバスB₂を介してコントロールユニツ
ト９０の上記メインメモリ８０に入力されて記憶
される。このメインメモリ８０に記憶された上記
デジタル信号は、上記CPU８１の制御動作によ
り順次読み出されて、上記サブメモリ８２からの
上記ガラス位置基準信号と共に先ず比較回路８３
に入力される。

比較回路８３では、先ず上記サブメモリ８２か
ら読み出されたウインドガラス２の上記各周縁部
ａ〜ｄのいずれか、すなわち現在視覚センサ７５
がみている周縁部に対応するウインドガラス２の
本来の基準面位置（第５図H_L）に対応した基準
位置設定信号S₁を基準として上記視覚センサ７５
で検出された実際の上記基準面に対応する基準位
置信号S₂とを比較し、その偏差値を検出する。こ
の場合における上記基準面の設定並びに検出は、
設定並びに検出が容易で視覚センサ７５による検
出作業が開始される位置、すなわち上記ウインド
ガラス２の平坦面側端部中央a₁またはc₁部が代表
として選ばれる。その理由は、上記ウインドガラ
ス２の湾曲側端部周縁ｂまたｄは、プライマー処
理Ｐによつて端面部背景が接着剤７３と一体とな
つたブラツク領域となつてしまい両者の識別がで
きないことによる。そして、上記比較回路８３の
偏差出力は、次に基準位置補正信号として基準位
置補正回路８４に入力される。

基準位置補正回路８４は、上記サブメモリ８２
から直接読み出される上記当該ウインドガラス２
に対応して設定された基準位置信号S₁を上記実際
のウインドガラス位置決め状態に対応して正確に
補正するもので、上記基準位置信号S₁を入力し、
上記比較回路８３からの偏差入力に応じて当該基
準位置信号S₁を加算または減算することにより、
実際に位置決めされたウインドガラス２の基準位
置（基準面高さ）を演算する。そして、この演算
値が最終的な接着剤塗布高さの計測（演算）を行
うための基準位置信号S₁′として次の減算回路８
５に入力される。このように基準位置の補正を行
うのは、次の理由による。

すなわち、本実施例装置では、上述のようにウ
インドガラス位置決め装置２６が採用されてお
り、当該ウインドガラス２は原則として接着剤の
塗布に適した最適位置に位置決めされる。ところ
が、該ウインドガラス位置決め装置２６による位
置決めは、あくまで接着剤の塗布作業を前提とし
たもので必ずしも高精度のものではない。これに
対し上記接着剤の塗布高さを計測する場合には高
精度の基準位置を設定する必要があることによ
る。従つて、上記基準位置の補正によりある程度
の誤差（特に高さ方向の）が予想される実際の位
置決め状態の変動を先ず最も検出しやすい部分で
検出し、その検出値により設定値そのものを較正
することにより計測誤差を解消している。

減算回路８５は、上記メインメモリ８０より読
み出される上記視覚センサ７５からのデジタル信
号S₃の値（実測値第５図Ｈ）から、上記基準位置
補正回路８４からの基準位置信号S₁′の値（H₁）
を減算し、実際に塗布された接着剤７３のみの高
さHoを算出する。この減算回路８５の出力は、
次に比較判定回路８６に入力され、該比較判定回
路８６で例えば外部メモリよりなる設定塗布高さ
記憶手段８７に記憶されている本来の接着剤の目
標塗布高さHoに対応したデータ信号と比較され、
その偏差値に基づいて接着剤塗布状態の良否の判
定を行い、不良の場合には上記ウインドガラス反
転装置３０の作動状態を制御する搬送制御手段８
８を駆動して上記反転装置３０の反転動作を禁止
し、上記シールラバー式ウインドガラスの場合と
同様に上記接着式ウインドガラスを第２搬送装置
６によつて上記ウインドガラス組付位置３４に移
送し、上述のように作業者による接着剤の再塗
布、組付作業を行わせる。

（発明の効果）本発明は、以上に説明したように、ウインドガ
ラスを搬送して車両ボデーに組付ける車両用ウイ
ンドガラスの組付装置において、接着剤により車
両ボデーに組付けられる接着式ウインドガラスと
シールラバーを介して車両ボデーに組付けられる
シールラバー式ウインドガラスとの双方を搬送可
能な第１のウインドガラス搬送装置と、この第１
のウインドガラス搬送装置に付設されていて、当
該第１のウインドガラス搬送装置によつて搬送さ
れる上記接着式ウインドガラスに接着剤を塗布す
る接着剤塗布装置と、この接着剤塗布装置によつ
て塗布された接着剤塗布状態の良否を判定する塗
布状態判定手段と、上記接着剤塗布装置よりもウ
インドガラス搬送方向下流側位置において上記第
１のウインドガラス搬送装置に連設され、上記接
着剤塗布装置によつて接着剤が塗布された接着式
ウインドガラスを上記車両ボデーに組付けるウイ
ンドガラス自動組付装置と、上記第１のウインド
ガラス搬送装置のウインドガラス搬送方向下流側
端部に接続して配設され、該第１のウインドガラ
ス搬送装置によつて搬送された上記シールラバー
式ウインドガラスを車両ボデーのウインドガラス
手動組付位置に搬送する第２のウインドガラス搬
送装置と、上記塗布状態判定手段によつて接着式
ウインドガラスの接着剤の塗布不良が判定された
ときには上記第１のウインドガラス搬送装置によ
る上記自動組付装置への搬送に代えて上記第２の
ウインドガラス搬送装置による上記ウインドガラ
ス手動組付位置への搬送に切り替える搬送制御手
段とを備えてなるものである。

従つて、本発明によると、接着式とシールラバ
ー式の２種類のウインドガラスを一系統の搬送組
付ラインとして共通化することができるだけでな
く、接着剤の塗布状態の良否をも判定し、該判定
結果により接着剤の塗布状態が良好でない場合に
は既設のマニユアル作業を前提としたシールラバ
ー式のウインドガラス組付位置への移送を可能と
したから、当該接着剤塗布不良状態の修正、マニ
ユアル組付等を任意に行なえるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例に係る車両用ウイン
ドガラス組付装置の平面図、第２図は、同装置の
搬送装置部の拡大平面図、第３図は、同装置の接
着剤塗布状態判定回路のシステムブロツク図、第
４図は、同装置におけるウインドガラスの接着剤
塗布位置と視覚センサとの関係を示す平面図、第
５図は、同装置におけるウインドガラス端面と視
覚センサによる投影画像との関係を示す説明図、
第６図は、同装置におけるウインドガラス端面と
視覚センサ出力との関係を示すグラフ、第７図
は、同装置の第１および第２の搬送装置部分をよ
り詳細に示す拡大正面図、第８図は、同装置のウ
インドガラス組付ロボツトの正面図、第９図は、
同装置のガラス支持台を示す部分断面図、第１０
図は、同装置のガラス支持台の一部省略平面図、
第１１図は、第９図の−線矢視図、第１２図
は、同装置の位置決め装置の平面図、第１３図は
上記第１２図の−線断面図である。２……ウインドガラス、４……第１搬送装置、
６……第２搬送装置、１２……自動車ボデー、２
８……接着剤塗布ロボツト、３２……ウインドガ
ラス組付ロボツト、３４……ウインドガラス組付
位置、７５……視覚センサ、７９……画像メモ
リ、８１……CPU、８３……比較回路、８５…
…減算回路、８６……比較判定回路、８７……設
定塗布高さ記憶手段、８８……搬送制御手段、９
０……コントロールユニツト、９２……ウインド
ガラス判別手段。

Claims

【特許請求の範囲】

１ウインドガラスを搬送して車両ボデーに組付
ける車両用ウインドガラスの組付装置であつて、
接着剤により車両ボデーに組付けられる接着式ウ
インドガラスとシールラバーを介して車両ボデー
に組付けられるシールラバー式ウインドガラスと
の双方を搬送可能な第１のウインドガラス搬送装
置と、この第１のウインドガラス搬送装置に付設
されていて、当該第１のウインドガラス搬送装置
によつて搬送される上記接着式ウインドガラスに
接着剤を塗布する接着剤塗布装置と、この接着剤
塗布装置によつて塗布された接着剤塗布状態の良
否を判定する塗布状態判定手段と、上記接着剤塗
布装置よりもウインドガラス搬送方向下流側位置
において上記第１のウインドガラス搬送装置に連
設され、上記接着剤塗布装置によつて接着剤が塗
布された接着式ウインドガラスを上記車両ボデー
に組付けるウインドガラス自動組付装置と、上記
第１のウインドガラス搬送装置のウインドガラス
搬送方向下流側端部に接続して配設され、該第１
のウインドガラス搬送装置によつて搬送された上
記シールラバー式ウインドガラスを車両ボデーの
ウインドガラス手動組付位置に搬送する第２のウ
インドガラス搬送装置と、上記塗布状態判定手段
によつて接着式ウインドガラスの接着剤の塗布不
良が判定されたときには上記第１のウインドガラ
ス搬送装置による上記自動組付装置への搬送に代
えて上記第２のウインドガラス搬送装置による上
記ウインドガラス手動組付位置への搬送に切り替
える搬送制御手段とを備えてなる車両用ウインド
ガラス組付装置。