JPH07119584B2

JPH07119584B2 - プライマ塗布不良検出方法

Info

Publication number: JPH07119584B2
Application number: JP61227002A
Authority: JP
Inventors: 俊治坂本; 茂生岡水
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1986-09-24
Filing date: 1986-09-24
Publication date: 1995-12-20
Anticipated expiration: 2010-12-20
Also published as: JPS6381202A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、車両用のウインドガラスに対して塗布される
プライマの塗布不良を検出するプライマ塗布不良検出方
法に関するものである。

（従来技術）一般に、自動車等の車両ボデーにウインドガラスを組付
けるには、ポリウレタンシーラ等の接着剤によって直接
接着して組付ける方法とウエザストリップ等のシールラ
バーを介して間接的に組付ける方法との２種類がある。
前者の方法では、後者の方法に比べてシールラバーがな
いだけ視界を広く取ることができ、また外観もよいため
に、特に乗用自動車において多く採用されている。

そして、このような直接接着によるウインドガラスの組
付方法を採用した場合において、当該ウインドガラス周
縁の車両ボデーに対する接合面には、先ず接着補助剤と
してのプライマが塗布され、次いで接着剤塗布装置によ
り上記ポリウレタンシーラ等の接着剤が塗布され、その
後車体への組付工程に移されるようになっている（例え
ば、実開昭60−95974号公報参照）。

ところで、上記接着剤塗布工程に先行するプライマの塗
布は、例えばノズル部から上記接合面に対してプライマ
を吐出させる構造を採用した場合には当該塗布時のプラ
イマ剤中に空気が混入する恐れがあり、該空気の混入に
よってプライマ剤の吐出量が変動し、上記ウインドガラ
ス接合面に塗布されたプライマの塗布状態を不定にする
問題がある。この問題は、上記のような空気の混入によ
る場合のみに限らず、例えばプライマの供給圧の変動や
ウインドガラスと塗布ノズルとの相対的な移動速度の変
動などによっても同様に生じる。また、一方ブラシ等で
塗布するようにした場合には塗布ムラが生じ易く、やは
り塗布不良を生じる。

このようにプライマの塗布状態が変動すると（不良にな
ると）、結局最終的な当該ウインドガラス接合面の接合
強度が不充分となるので、上記のようなプライマの塗布
状態の良否は何等かの手段で正確に検出し、その良否を
正確に判定、選別し、不良品については上記組付前に再
塗布を行うようにしなければならない。

そこで、従来より上記車両用ウンインドガラスの上記プ
ライマ塗布面の一方側に発光素子を、また他方側に受光
素子をそれぞれ設置し、上記発光素子側から受光素子側
への光の透過量の差によってプライマと塗布状態の良否
を判定するようにしたプライマ塗布不良検出方法が採用
されている（特開昭60−68068号公報参照）。

すなわち、該従来のプライマ塗布不良検出方法は、一般
に車両用ウインドガラスが無色の透明体であり、一方検
出対象であるプライマが通常当該接着部の目隠しを意図
して黒く着色されたものであることを前提とし、それら
の間の通常光の透過量に明確な差があることを利用して
プライマ塗布状態の良否を上記受光素子の出力レベルの
変化から判定するようになっている。

（発明が解決しようとする問題点）ところが、上記車両用ウインドガラスは必ずしも透明体
であるとは限らず、特に最近では当該ウインドガラスの
周縁部を光吸収度の高い黒色系のセラミック材で均一に
セラミックコーティングすることによって黒色系に近く
防曇し、車室内への日射しを適度に遮ぎるとともに紫外
線による接着剤の劣化を防止し、またその装飾効果によ
って自動車自体の気品を高めるようにしたものが存在す
る。このようなセラミックコーティングガラスの場合に
は、本来ならばプライマ自体の塗布量が薄く塗布不良と
なっている部分であるにも拘わらず上記黒色のセラミッ
クコーティング層の存在のために光の透過量が大きく減
衰し、上述した従来の検出方法では正確なプライマの塗
布不良の検出を行うことができなくなる問題がある。

（問題点を解決するための手段）本発明は、上記の問題を解決することを目的としてなさ
れたもので、周縁部に黒色系のセラミックコーティング
を施した車両用ウインドガラスの当該セラミックコーテ
ィング層上の接着剤塗布面に塗布されたプライマの塗布
状態の良否を検出するプライマ塗布不良検出方法におい
て、上記プライマ層、セラミック層を有して３層構造を
なすウインドガラスの上記プライマ塗布面の一方側から
レーザ光線を照射するとともに他方側で当該レーザ光線
の透過によって形成される上記プライマ塗布面の明暗コ
ントラストを画像処理装置によって撮像し、該撮像パタ
ーンから上記プライマの塗布状態の良否を検出するよう
にしたものである。

（作用）上記本発明方法によると、透過光線として屈折、散乱し
にくく、直進性の高いレーザ光線を採用するとともに、
該レーザ光線の透過光によるプライマ部の塗布状態に応
じた明暗コントラストパターンを画像処理装置で撮像
し、該撮像パターンからプライマの塗布不良を検出する
ようにしたから、当該ウインドガラスが各々光の屈折率
を異にするプライマ層、セラミック層を重合した３層構
造をなしており、かつ上述のような黒色系のセラミック
コーティング層が存在していても全体として充分なレー
ザ光線の透過光量が得られる一方、透過光量が大きく低
下するような微量コントラスト部にあっても画像処理装
置の画像エンファシス機能の活用によって充分に高精度
な塗布状態の良否の判定が可能となる。

また、屈折、散乱しにくいレーザ光線を使用しているた
めに、ガラス部、セラミックコーティング部、プライマ
部等の光の屈折率を異にする複数の媒質層が重なった３
層状態にあるにも拘らず、安定した光の透過が可能で、
幅の狭い塗布面の場合にも正確な判定が行える。

（実施例）以下、図面第１図〜第16図を参照しながら本発明に係る
プライマ塗布不良検出方法を実施する装置の一例につい
て詳細に説明する。

先ず第１図は、当該本発明方法の適用を前提として構成
した車両用ウインドガラス組付装置の全体構成を示す平
面図である。

図示の組付装置は、セラミックコーティングされたウイ
ンドガラス２を搬送する第１のウインドガラス搬送装置
（以下、単に第１搬送装置という）４と第２のウインド
ガラス搬送装置（以下、単に第２搬送装置という）６と
を備えて成り、該第１搬送装置４には予備搬送装置８に
よって接着式とシールラバー式双方のウインドガラス２
がフロントガラスおよびリヤガラスのペア状態で共に搬
入されるようになっている。

予備搬送装置８は組付装置本体の１階部分に、また第１
および第２搬送装置4,6は同本体の２階部分に配設さ
れ、上記予備搬送装置８から上記第１搬送装置４へのウ
インドガラス２の受け渡しはバーチカルコンベア10を介
して行なわれる。また、上記２階部分には、上記第１お
よび第２搬送装置4,6に沿って、ウインドガラス２が組
付けられる自動車ボデー12を矢印Ａ方向にピッチ送りす
るボデー搬送装置13が配設されている。

上記予備搬送装置８においては、ウインドガラス２が矢
印Ｂ方向に搬送され、この予備搬送装置８による搬送過
程において、上記接着式ウインドガラスは作動アーム95
先端にプライマ塗布ブラシ96を備えたプライマ塗布ロボ
ット99によりその周縁部にプライマＰが塗布され（第３
図参照）、かつこのプライマ塗布ロボット99よりもウイ
ンドガラス搬送方向下流側位置において、プライマ塗布
不良検出装置91によって当該プライマＰの塗布状態の良
否が検出判定されるようになっている。また、このプラ
イマ塗布不良検出装置91の終端側には、当該検出過程に
おいては不良判定されたウインドガラス２に対してプラ
イマの再塗布工程を行うプライマ再塗布ステーション63
0に移送するための再塗布工程移送装置621が設けられて
いる。

上記プライマ塗布不良検出装置91は、第２に示すように
上記予備搬送装置８上において所定の検出ステーション
92を設け、該検出ステーション92に上記接着式ウインド
ガラス２のセラミックコーティング層を有するプライマ
塗布面の一方側に位置して当該プライマ塗布面にインコ
ヒーレントな赤外レーザ光線を照射する例えばヘリウム
・ネオンガスレーザチューブよりなるレーザ発光部93と
上記プライマ塗布面の他方側に位置して当該プライマ塗
布面を撮像する画像処理装置としての例えばCCDよりな
る第１の視覚センサとによって構成されており、上記レ
ーザ発光部93と第１の視覚センサ94とは上記ウインドガ
ラス２の上記プライマ塗布面を介して対向する状態で検
出ロボット97の作動アーム98先端に移動自在に取付けら
れ、上記ウインドガラス２の周縁部に沿って任意に移動
されるようになっている。

上記検出ロボット97は、後述する第１のコントロールユ
ニット608からの制御信号によって任意に制御され、上
記プライマ塗布不良検出装置91を、第３図に示すように
上記ウインドガラス２の四辺の各プライマ塗布面Fp₁〜F
P₄をO₁〜O₂、O₂〜O₃、O₃〜O₄、O₄〜O₁の検出順序でサー
チして行くように駆動する。上記第１の視覚センサ94
は、その光電面に投影された上記レーザ光線の照射によ
って形成された上記プライマ塗布面の明暗画像に対応し
たアナログ信号を１フレーム毎に出力する。この出力信
号は、次にフイルタ機能を有するアナログアンプ600で
所定レベルまで増幅された後にクランプ回路601に入力
されてその直流成分が再生され、さらにA/D変換器602に
入力される。A/D変換器602は、上記クランプ路601の出
力を標本化並びに量子化処理することによって画像処理
に適した所定画素数の１フレーム毎のデジタル画像信号
を得、該デジタル画像信号を順次、次段の画像メモリ60
3に書き込んで行く。画像メモリ603は、メインメモリ60
4、サブメモリ605およびインターフェース回路606を備
えたCPU607とアドレスバスB₁およびデータバスB₂を介し
て接続されており、一旦上記画像メモリ603に記憶され
た上記デジタル画像信号はCPU607からのアドレス信号に
よりさらにデータバスB₂を介して第１のコントロールユ
ニット608の上記メインメモリ604に入力されて記憶され
る。このメインメモリ104に記憶されたデジタル画像信
号は、さらに後述する画像の領域分割を行うために必要
に応じて読出されCPU607によって２値化される。

そして、該画像の２値化には、例えばモード法による濃
度しきい値（濃度閾値）処理法が採用される。すなわ
ち、本実施例における上記第１の視覚センサ94の撮像画
像はセラミックコーティングによって黒色化された均一
色のウインドガラス背景面とこの背景面に対して濃淡度
を付加する形で配置されるプライマ面とからのみ構成さ
れるから、その領域分割は比較的容易である。

一般に、画像の２値化とは、各画素の属性値の類似性を
基に、画像ｆ（i,j）を２値画像Ｂ（i,j）∈｛0,1｝に
変換する操作であり、この操作は、Ｘを画素（i,j）の
属性値、Γを属性値集合の部分集合とすれば、と表すことができる。通常、２値画像Ｂ（i,j）では、
Ｂ（i,j）＝１なる画素の集合を当該画像内の対象物領
域、Ｂ（i,j）＝０なる画素の集合をその背景として意
味付ける場合が多い。また、領域分割に用いる属性が一
つである場合には（ここでは、属性を濃度とし、画素
（i,j）の濃度をｘで表す）、上記画像２値化のための
部分集合Γは一つのしきい（閾）値Ｔを与えることによ
り定められ、上記式（１）は次のように書くことができ
る。

従って、２値化処理は画像ｆ（i,j）を対象物の領域と
背景の領域に分割するためのあるしきい値Ｔを求めるこ
とと同値である。

そこで、今例えば上記本実施例の第１の視覚センサ94の
撮像画像の濃度ヒストグラム（濃度ヒストグラムとは、
上記画像ｆにおいて、その画素が取る濃度範囲を［a_L、
a_H］とし、濃度がaiである画素の数をｈ（ai）とすると
きの関数ｈ（ai）、a_Laia_Hを言う）を考えて見る
と、例えば第４図のように表わすことができる。この場
合の濃度ヒストグラムは、図に示すように、背景の平均
濃度付近に一つと対象物領域の平均濃度付近に一つの、
合計二つのピークb₁,b₂をもつ双峰形の分布を示すこと
になる。このような場合、二つの領域を分割するしきい
値Ｔはこれら二つのピークb₁,b₂の間の谷の底にあたる
濃度値に決めればよい。このような方法が、一般にモー
ド法（２モード法という場合もある）と呼ばれている。
濃度ヒストグラムｈ（ｘ）の濃度範囲を０≦ｘＮに定
めれば、最も深い谷における濃度値Ｔは次のように求め
られる。

いま、任意の濃度ｘ、ｘ∈Nn（0,1,・・・,N｝に対し、
ｘより小さい（暗い）濃度範囲N_Lで、ｈ（ｘ′）−ｈ
（ｘ）、（ｘ′∈N_L）の最大値をΔ_Ｌとし、ｘより大き
い（明るい）濃度範囲N_Hで、ｈ（ｘ′）−ｈ（ｘ）、
（ｘ′∈N_H）の最大値をΔ_Ｈとすると、このときのΔ_Ｌ
とΔ_Ｈの積が最大となる濃度ｘが求める濃度Ｔである。

従って、該濃度Ｔをしきい値として上記クランプ回路60
1の出力を２値化するようにすれば、明確に濃淡画像の
領域を２分割することができる。しかも、この場合、上
記しきい値濃度Ｔを、上記プライマＰが適正量（最低基
準量）塗布されているときの濃度値に対応して設定す
る。そうすると、上記２値化された画素信号の各Ｌ
（０）領域の信号は上記プライマＰが適正量塗布されて
いない領域（塗布かすれ領域）にあることを示すことに
なる。また、そうでないＨ（１）領域の画素信号はプラ
イマ適正塗布領域を示すことになる。そして、上記メイ
ンメモリ604に記憶される信号は、それらの信号の上記
ウインドガラス２の上記第３図の検出点O₁〜O₂〜O₃〜O₄
〜O₁点まで走査した累積信号としてシーケンシャルに蓄
積されたものとなる。

一方、上記サブメモリ605には、上記と同様のシステム
で２値化された上記ウインドガラス２の対応する検出点
間の基準信号があらかじめシーケンシャルにストアされ
ている。この基準信号は、上記ウインドガラス２の上記
プライマ塗布面Fp₁〜Fp₄の全面に適正にプライマＰが塗
布されている時の各検出点間の２値画像信号である。

一方、上記第２図のインターフェース回路606のアウト
プット端子には、第１および第２の加算器615,616が並
列に接続されており、これら各加算器615,616の出力
は、さらに比較器617に入力されるようになっている。
上記第１の加算器615は、上記第３図の各検出点O₁〜
O₂、O₂〜O₃、O₃〜O₄、O₄〜O₁間のプライマ塗布領域中に
おける上記設定濃度値Ｔ以上の画素信号数を積算するこ
とによって、実際にプライマが適正量塗布されている部
分の面積A₁を算出する。他方、第２の加算器616は、上
記サブメモリ605にストアされている上記第３図の各検
出点O₁〜O₂、O₂〜O₃、O₃〜O₄、O₄〜O₁間の適正プライマ
塗布量に対応した画素信号数を読出し、それらを積算す
ることによって上記各検出点間に於ける本来の適正プラ
イマ塗布面積A₂を算出する。

そして、上記第１および第２の各加算器615,616の算出
面積A₁,A₂を比較器620で比較する。上記各算出面積A₁,A
₂が等しい場合には比較器620は出力を発生せず、次段の
再塗布工程移送装置621は作動しない。従って、上記ウ
インドガラス２はそのまま後述するバーチカルコンベア
10に移送される。

一方、上記算出面積A₁がA₂に対して所定量以上小さいA₁
＜A₂の場合には、上記比較器620は偏差出力を発生し、
該出力によって上記再塗布工程移送装置621を作動させ
て当該ウインドガラス２を上述した作業者の待機するプ
ライマ再塗布ステーション630に移送する。プライマ再
塗布ステーション630に移送された当該ウインドガラス
２は、該位置で作業者によりプライマ塗布不良部を肉眼
により観察され、プライマの再塗布が行われた後に上記
予備搬送装置８の本来の搬送工程に戻される。

なお、上記プライマ塗布不良検出装置91の下流側では、
適宜作業者等の走査（マニュアル）によってシールラバ
ー式ウインドガラスが当該予備搬送装置６上に割込み供
給されるようになっている。

上記接着式およびシールラバー式双方のウインドガラス
２は予備搬送装置８によって上記バーチカルコンベア10
の下部に先ず搬入され、その後該バーチカルコンベア10
によって上記上方の２階位置まで持ち上げられ、そこか
らバーチカルコンベア10と第１搬送装置４との間に設け
られた第１移送装置14によってさらに第１搬送装置４上
に移送される。

第１搬送装置４上には、形状補正位置16、位置決め位置
18、接着剤塗布位置20および反転位置22がそれぞれ設定
されており、該第１搬送装置４は上記第１移送装置14に
よって移送された上記２種双方のウインドガラス２をこ
れらの各位置に対して、順々にピッチ送り（間欠送り）
するように構成されている。

この第１搬送装置４上に移送されたウインドガラス２の
うち接着式ウインドガラスは、先ず形状補正装置16にお
いて第５図以下に述べるガラス支持台（第１図には図示
せず）上に吸引固定されて、正規形状に補正され、位置
決め位置18において位置決め装置26により図示X,Y（上
下並びに水平移動），θ（回転移動）方向に移動せしめ
られて所定位置に位置決めされ、接着剤塗布位置20にお
いてこの第１搬送装置４に沿った位置に付設された接着
剤塗布ロボット28により上記プライマＰを介してポリウ
レタンシーラ等の接着剤73（第８図参照）が塗布され、
次の反転位置22において反転装置30により上記接着剤塗
布面が下側になるように反転せしめられ、その後、この
反転位置の近傍、すなわち上記接着剤塗布ロボット28よ
りもガラス搬送方向下流側位置において該第１搬送装置
４に付設されたウインドガラス組付ロボット32により、
当該ウインドガラス組付ロボット32の傍をピッチ送りさ
れてくる自動車ボデー12に対して自動的に組付けられ
る。

また、上記第１搬送装置４上に移送されたウインドガラ
ス２のうちシールラバー式ウインドガラスの方は上記形
状補正位置16、位置決め位置18および接着剤塗布位置20
をそれぞれそのまま通過して上記反転位置22までピッチ
送りされ、反転位置22から反転されることなくそのまま
の状態て第２搬送装置６上に送出される。

上記位置決め装置26の部分には、第６図に示すように接
着式ウインドガラスとシールラバー式ウインドガラスの
種別（車種）および形状を判別するウインドガラス判別
手段92が設けられており、この判別データが後述する第
２のコントロールユニット90に入力され、該入力に応じ
た第２のコントロールユニット90の制御によって上記接
着剤塗布ロボット28並びに反転装置30が作動する。上記
ウインドガラス２の種別および形状の判別は、上記位置
決め装置26部の後述する位置決め用ローラ454〜459のＸ
・Ｙ方向の変位量を例えばロータリパルスエンコーダで
それぞれ検出することによって行なわれる。

第２搬送装置６は、上記第１搬送装置４のウインドガラ
ス搬送方向下流側側端部、すなわち上記反転位置22に接
続して配設され、第１搬送装置４から受け取ったシール
ラバーを自動車ボデーへのウインドガラス組付位置34に
搬送する。この第２搬送装置６は、具体的には図示の如
く第２移送装置36を介して第１搬送装置４に接続された
第２搬送装置本体62と、該本体62と上記ウインドガラス
組付位置34とを結ぶ第３移送装置64とから成り、第２移
送装置36は第１搬送装置の反転位置22に送られたシール
ラバー式ウインドガラスを第２搬送装置本体62に必要に
応じて180゜回転（矢印Ｄ）させて移送し、移送された
ウインドガラス２はこの搬送装置本体62によって矢印Ｅ
方向に連続搬送され、次いで第３移送装置64によってガ
ラス組付位置34に搬送される。この様にしてガラス組付
位置34に搬送されたシールラバー式ウインドガラスは、
例えば組付治具37上に載置され、この組付治具37を用い
て作業者により手動で自動車ボデー12に取付けられる。

ところで上記の説明は接着剤塗布ロボット28が正常の場
合、すなわち接着剤の塗布状態が良好な場合の本組付装
置の作動説明であるが、上記接着剤塗布ロボット28が故
障又は不調等によって良好な接着剤の塗布状態を維持し
得なくなったときは以下の様に作動する。

すなわち、上記接着剤塗布ロボット28によって接着剤が
塗布された接着式ウインドガラスは、先ず上記ウインド
ガラス判別手段92でその種別が判別された時点で第６図
に示す接着剤塗布状態判定回路が作動することから、そ
の塗布不良が自動的に判定され、その判定信号により、
搬送制御手段88を駆動（詳細は後述）して前述したシー
ルラバー式ウインドガラスの場合と同様に、反転位置22
で反転せしめられることなく第２移送装置36、第２搬送
装置６を介して上記ガラス組付位置34まで移送される。
そして、このウインドガラス組付位置34に搬送された接
着式ウインドガラスは、例えばシールラバー式ウインド
ガラスと同様に作業者によって接着剤の塗布不良を修正
した上で手動で自動車ボデー12に取付けられるようにな
っている。

上記バーチカルコンベア10、第１移送装置14、第１搬送
装置４、位置決め装置26、接着剤塗布ロボット28、反転
装置30、ウインドガラス組付ロボット32、第２移送装置
36および第２搬送装置６、すなわち第２搬送装置本体62
と第３移送装置64とは、上記した作動が適正に行なわれ
るように第２のコントロールユニット90によって制御さ
れる。また、上記第１搬送装置４の制御には、上記ガラ
ス支持台によるガラスの吸引制御も含まれ、また該第２
のコントロールユニット90によって自動車ボデーの搬送
装置13も制御される。もちろん、これら各装置の制御
は、中央制御装置によらず必要に応じて個々に行なって
も良い。

次に、上記第１搬送装置４および第２搬送装置６におけ
る搬送過程について、さらに詳細に説明する。

先ず第５図は、第１および第２搬送装置4,6部分をより
詳細に示す平面図、第10図は第５図に示される第１およ
び第２搬送装置4,6部分をより詳細に示す正面図、第11
図はウインドガラス組付ロボット単体を示す正面図、第
12図は第１搬送装置４の一部を構成するガラス支持台を
示す部分断面正面図、第13図は第12図に示すガラス支持
台の一部省略平面図、第14図は第12図のVII−VII線矢視
図（ガラス支持台の基部平面図）、第15図は位置決め装
置の平面図、第16図は第15図のIX−IX線断面図である。

すでに述べたように、接着式およびシールラバー式の双
方のウインドガラス２が混入状態で上記バーチカルコン
ベア10により持ち上げられ、それらは、特に第10図に示
されている様に、第１移送装置14の矢印Ｆ方向に移動可
能な吸着手段14によって第１搬送装置４の形状補正位置
16に位置しているガラス支持台42上に載置される。

第１搬送装置４は、第10図に示す様に、ガイドレール48
と、該ガイドレール48に沿って移動するウインドガラス
支持用の上記ガラス支持台42とで構成されている。ガラ
ス支持台42は８台（ガイドレール上面部に位置している
４台のみ図示）設けられ、それらはシリンダあるいはチ
ェーン等の間欠送り手段（図示せず）によって矢印Ｇで
示すようにエンドレス状にピッチ送りされる。従って、
各ガラス支持台42は順次上記位置16,18,20,22に間欠的
に送られてそれらの各位置で所定時間停止し、その停止
している間に形状補正、位置決め、接着剤塗布、反転作
業が行なわれる。

各ガラス支持台42は、特に第12図および第14図に詳細に
示されている様に、ローラ421を介してガイドレール48
に支持されている中空状の基部422と、該基部422の中空
部にＹ方向に配設された２本のガイドロッド423に嵌合
せしめられ、該ガイドロッド423に沿ってＹ方向にスラ
イド自在な中空状のＹ方向スライド部424と、該Ｙ方向
スライド部の中空部にＸ方向にスライド自在なＸ方向ス
ライド部426と、該Ｘ方向スライド部の中央にθ方向に
回転自在に嵌入せしめられた回転軸427と、該回転軸427
の上部に固設されたパレット部428とを備えて構成され
ている。第12図に示されているように、回転軸427とＸ
方向スライド部426の軸受部との間に皿バネ429が配設さ
れ、この皿バネ429により、回転軸427を介して上記パレ
ット部428が上方に所定の力で付勢されている。また、
第14図に示す様に、上記基部422はローラ421の他にさら
に二点鎖線で示すローラ430を必要に応じて具備させる
ことができる。

上記基部422には、第12図および第13図に示す様に（第1
4図では省略）、パレット部428をクランプするクランプ
装置431が固設されている。パレット部428は、上記の如
くＸ方向スライド部426に対してθ方向に回転自在であ
り、該Ｘ方向スライド部426はＹ方向スライド部424に対
してＹ方向にスライド自在であり、該Ｙ方向スライド部
424は基部422に対してＹ方向にスライド自在であるの
で、結局上記パレット部428は基部422に対して、X,Y,θ
方向に移動自在となっている。上記クランプ装置431
は、このパレット部428の基部422にクランプするもので
あり、シリンダ432によって矢印Ｈ方向に移動せしめら
れるロッド433と、該ロッド433の先端部に形成されたラ
ック部434と噛合するピニオン435と、該ピニオン435の
内面に形成された雌ネジ部と螺合する雄ネジ部436を外
面に有するクランプ部材437とを備えて成り、該クラン
プ部材437はパレット部428の下方から該パレット部に形
成された孔438を貫通して上方に突出し、該突出部分に
パレット部428を押圧する押圧板439を有している。上記
構成から成るクランプ装置431においてシリンダ432によ
りロッド433を矢印Ｈ方向に動かすことによりクランプ
部材437を上下動させることができ、該クランプ部材437
を下降させればパレット部428を押圧板439により下方に
押圧し、その結果該パレット部428を押圧板439と基部42
2に一体的に連結されている支持部422aとの間に挟持し
てクランプすることができ、クランプ部材437を上昇さ
せれば該クランプ状態を解除することができる。なお、
このクランプ装置431は、第13図に示す様に、Ｘ方向両
側に１つづつ設けられている。

上記パレット部428には、その上面部にガラスの正規形
状に沿って配設されたガラス当接面を有する複数個の位
置決め基準部材440,441,442と該位置決め基準部材にガ
ラスと当接させるためのガラス吸引手段443,444とから
成るガラス形状補正装置445が設けられている。

ウインドガラス２は、このパレット部428上に載置され
て上述の接着剤塗布位置20に搬送され、該位置20で接着
剤塗布ロボット28により自動的に接着剤の塗布が行なわ
れる。この場合、接着剤塗布ロボット28はウインドガラ
ス２が正規形状であることを前提として適正な接着剤と
塗布を行なうようにティーチングされているので、もし
ウインドガラス２が正規形状に対してバラツキを有する
場合には塗膜厚さのバラツキ等の塗布ムラが生じる前に
おいて正規形状に補正されることが望ましく、本形状補
正装置445はそのための装置である。

上記第１移送装置14から第１搬送装置４に移送されたウ
インドガラス２は、まず該第１搬送装置４の形状補正位
置16に位置しているガラス支持台上の形状補正装置44
5、特にその位置決め基準部材440〜442上に載置され、
続いて上記吸引手段443,444によって吸引されて該位置
決め基準部材440〜442に対して確実に当接せしめられ
る。これにより、前述の如く位置決め基準部材440〜442
のガラス当接面がガラスの正規形状に沿って配設される
ので、ウインドガラス２の形状は正規なものに補正され
る。

上記位置決め基準部材は、具体的には第12図および第13
図に示されている様に、ガラスの平面部下面に当接する
平面部基準部材440,441とガラスの側方湾曲部下面に当
接する湾曲部基準部材442とで構成されている。また、
平面部基準部材は固定的に配設された固定基準部材440
と、Ｙ方向に移動可能な移動基準部材441とから成り、
両者440,441ともにストッパ446とスプリング447によっ
て正規位置に保持されるボール部材から成っている。上
記移動基準部材441は、Ｙ方向に延設されたガイドレー
ル448上を移動する移動バー449に設けられ、シリンダ45
0によって該移動バー449を移動させることによりＹ方向
に移動せしめられ、例えば第13図中２点鎖線で示す441
a,441b等の位置を取る。また、湾曲部基準部材442はピ
ン部材から成り、該部材442はいずれもアーム451に設け
られ、かつ第12図に示す様に該アーム451を介してシリ
ンダ452により矢印１方向に位置移動可能であり、また
それ自身がアーム451に対して矢印Ｊ方向に移動可能で
あり、さらに第６図に示す様にガイドバー453に沿って
アーム451を介してＹ方向にも移動可能となっている。

上記ガラス吸引手段は、具体的にはガラス平面部の下面
側を吸引する平面部吸引手段443と、ガラス側面の湾曲
部を吸引する湾曲部吸引手段444とで構成され、いずれ
も真空圧によってガラスを吸引する吸盤部材から成る。
上記平面部吸引手段443は固定配設であるが、湾曲部吸
引手段444は上記湾曲基準部材442と同様にアーム451に
設けられ、従って、該湾曲部基準部材442と同様に、矢
印I,J方向およびＹ方向に移動可能となっている。

なお、基準部材および吸引手段の一部を上記の如く可動
構成にしたのは、本ウインドガラス組付装置においては
種々の形状のウインドガラスを共通に取り扱う可能性が
あるので、各種のウインドガラス形状に対応することが
できるようにするためである。

上記の如くガラス支持台42上のパレット部428上にウイ
ンドガラス２を吸引固定し、形状補正を行なったら、次
にこのガラス支持台42を位置決め位置18に移動させ、こ
こでウインドガラス２を所定位置に位置決めする。

すなわち、ウインドガラス２は次の接着剤塗布位置20に
おいて接着剤塗布ロボット28で自動的に接着剤の塗布が
行なわれるか、この場合該接着剤塗布ロボット28はウイ
ンドガラス20が該接着剤塗布位置20において正規位置に
あることを前提として接着剤の塗布を行なうので、もし
ウインドガラス２が正規の位置にない場合にはウインド
ガラス２の適正場所（接合面）への接着剤の塗布が行な
われず、塗布ムラが生じる（もちろん、この場合には後
述の対策が採られるが）。従って、ウインドガラス２は
接着剤が塗布される際には必ず正規の位置に位置してい
る必要があり、本ガラス位置決め位置18においてはその
ための位置決めが行なわれる。

このガラス位置決め位置18において位置決めされるウイ
ンドガラスの所定位置は、もちろんガラス支持台42が次
の接着剤塗布位置20に移動すると該接着剤塗布位置20に
おける接着剤塗布正規位置に位置するような位置であ
り、この様に接着剤塗布位置20より前のガラス搬送位置
（ガラス位置決め位置18）でウインドガラス２の位置決
めを行なうことにより、ウインドガラス２の搬送時間が
大幅に短縮されることになる。なぜならば、ガラスの位
置決めにはある程度時間がかかり、もしこの位置決めを
接着剤塗布位置20で行なうとすると該接着剤塗布位置20
においてはこの位置決め作業と接着剤塗布作業の双方を
行なわなければならないので該接着剤塗布位置20でのガ
ラス停止時間が長くなり、その結果上記第１搬送装置４
におけるウインドガラス２の搬送速度（サイクルタイ
ム）が全体的にはるかにおそくなるからである。

上記ウインドガラスの位置決めは、上述したガラス支持
台42と、位置決め位置18においてこのガラス支持台42の
上方に配設されているウインドガラス位置決め装置26と
で行なわれる。

このウインドガラス位置決め装置26は、第15図、第16図
に示す様に、ウインドガラス２のＸ方向外周面2aに当接
して該ウインドガラス２のＸ方向位置を位置決めするた
めのＸ方向挟持ローラ454,455と、Ｙ方向外周面2bに当
接してＹ方向位置を位置決めするためのＹ方向挟持ロー
ラ456〜459とを備え、各ローラ454〜459はいずれも基部
460を介して支持され、かつ該基部460を介してシリンダ
461により上下動可能に構成されている。

また、上記Ｘ方向ローラ454,455はＸ方向に、Ｙ方向ロ
ーラ456〜459はＹ方向にそれぞれ拡開、縮閉自在となっ
ている。Ｘ方向ローラ454,455の拡開、縮閉は、第16図
に示すように基部460に固設したシリンダ462のロッド46
3の伸縮によって行なわれる。すなわち、該ロッド463の
第16図での左側移動によりさらにブラケット464を介し
て左側ローラ454が左側に移動し、それと同時にラック
部465aを有する上ロッド465が左側に伸張移動し、かつ
ロータリパルスエンコーダが付設されているピニオン46
6をロッド465が左側に伸張移動し、かつピニオン466を
介してラック部467aを有する下ロッド467が右側に移動
し、それによってブラケット468を介して右側ローラ455
が最終的に右側に移動するので両ローラ454,455がＸ方
向に拡開する。また、上記シリンダ462によりロッド463
を右側に収縮移動させると、両ローラ454,455はＸ方向
に縮閉する。Ｙ方向ローラ456〜459のＹ方向拡開、縮閉
は第15図に示すように、基部461に固設されたシリンダ4
69,470を介して、すなわちシリンダ469によってＹ方向
左側ローラ456,457を矢印Ｋ方向に、シリンダ470によっ
て右側ローラ458,459を矢印Ｌ方向にそれぞれ移動させ
ることによって行なわれる。

以上のように構成されたウインドガラス位置決め装置26
によるウインドガラス２の位置決めは次の様にして行な
われる。先ず初めに各ローラ454〜459がそれぞれＸ方向
およびＹ方向に拡開され、かつシリンダ461によって上
方に持ち上げられた状態で待機する。次に、上記ウイン
ドガラス位置決め装置26の下方位置（位置決め位置18）
にガラス支持台42が移動してくる。このガラス支持台42
においては、上述の如くそのパレット部428上のガラス
形状補正装置445によってウインドガラス２が吸引固定
されており、かつそのパレット部428はX,Y,θ方向に移
動自在であるので、ウインドガラス２もX,Y,θ方向に移
動自在である。この状態で、上記各ローラ454〜459を第
16図に示すように上記ウインドガラス２の位置まで降下
させ、Ｘ方向ローラ454,455をＸ方向に縮閉してウイン
ドガラス２のＸ方向外周面2aを挟持することによりＸ方
向の位置決めを行ない、同様にＹ方向ローラ456〜459を
Ｙ方向に縮閉してウインドガラス２のＹ方向外周面2bを
挟持することによりＹ方向の位置決めを行なう。また、
この様にX,Y両方向の位置決めを行なうことによって同
時にθ方向の位置決めも行なわれる。この様にして各ロ
ーラ454〜459を縮閉してウインドガラス２を所定位置に
移動せしめた後、上述のクランプ装置431でパレット部4
28を上記基部422に対して固定することによりウインド
ガラス２の位置決めが完了する。もちろん、上記各ロー
ラ454〜459の縮閉位置はウインドガラス２を上記の所定
位置に移動させ得る様に予め設定されている。そして、
上記各ローラ454〜459移動時の上記ピニオン466の回転
量に対応するパルスエンコーダ出力の組合せによって上
述のようにウインドガラス２の種別・形状が判定され
る。この判定データは第２のコントロールユニット90に
入力され、当該ウインドガラス２に対応した後作業制御
が行なわれる。

そして、上記のようにウインドガラス２の位置決めが終
了したら、上記各ローラ454〜459は拡開して上方に移動
し、第２のコントロールユニット90の制御により続いて
ガラス支持台42が接着剤塗布位置20に移動し、該接着剤
塗布位置20で接着剤の塗布が行なわれる。この接着剤の
塗布は、上記接着剤塗布ロボット28によって自動的に行
なわれる。上記接着剤塗布位置20におけるウインドガラ
ス２は、既に前述の形状補正、位置決め工程を経ている
ので原則として正規形状、正規位置にあり、また接着剤
塗布ロボット28もウインドガラス２が一応正規形状、正
規位置にあることを前提としてティーチングされている
ので、接着剤塗布は原則として適正、円滑かつ迅速に行
なわれる。

上記接着剤の塗布が完了すると、ガラス支持台42は次の
反転位置22に移動し、該反転位置22においてウインドガ
ラス２の前記形状補正装置445による吸引が解除され、
かつ反転装置30によりウインドガラス２の反転が行なわ
れる。反転装置30は、特に上述の第５図に示す様に、軸
30aを中心として回動可能なアーム30bと、該アーム30b
の先端に設けられたガラス把持部30cとを備え、該ガラ
ス把持部30cによって反転位置22に位置するガラス支持
台42上のガラスを把持し、次にアーム30bを軸30a回りに
上方に向けて180゜回転させ、そうすることによって今
まで上面側であった上記接着剤塗布面が今度は下面にな
るようにウインドガラス２を反転させる。

次に、この反転装置30によって反転させられたウインド
ガラス２がウインドガラス組付ロボット32によって自動
車ボデー12に自動的に取付けられる。該ウインドガラス
組付ロボット32は、１台でフロントとリヤ双方のウイン
ドガラス２の組付けを行なう。

すなわち、自動車ボデー12は第１図に示す搬送装置13に
よってピッチ送りされ、該搬送装置13上に設定されたウ
インドガラス組付位置50に搬送されてそこで停止してい
る間に上記フロントガラスとリヤガラス双方の取付けが
行なわれる。

上記ウインドガラス組付ロボット32は、第１図、第５図
および第11図に示す様に、基部32aと該基部32aに取付け
られて矢印ｍ方向の上下動、軸n₁を中心とする矢印θ_１
方向の回動および軸n₂を中心とする矢印θ_２方向の回動
がそれぞれ可能なアーム部材32bと、該アーム部材32bの
先端に取付けられて軸n₃を中心とする矢印θ_３方向の回
動、軸n₄を中心とする矢印θ_４方向の回動および軸n₅を
中心とする矢印θ_５方向の回動がそれぞれ可能なガラス
保持部32cとから成り、かつこのウインドガラス組付ロ
ボット32全体は、モータ52による移動機構あるいはその
他の移動機構により、フロントウインドガラス組付位置
54とリヤウインドガラス組付位置56との間を移動可能と
なっている。

このウインドガラスの組付けは、先ず第１図に示すよう
に、ウインドガラス供給位置（この場合は反転装置30に
よって反転せしめられた状態で保持されている位置）58
からより遠い方のガラス組付位置（この場合はフロント
ウインドガラス組付位置）54に上記ウインドガラス組付
ロボット32が位置して取付けを行なうウインドガラス
（この場合はフロントガラス）2aの方から先に組付けを
行ない、その後上記ウインドガラス供給位置58により近
い方のガラス組付位置（この場合はリヤウインドガラス
組付位置）56に上記ウインドガラス組付ロボット32が位
置して組付けを行なうウインドガラス（この場合はリヤ
ガラス）2bの組付けを行なう。

これをより具体的に説明すると、上記ウインドガラス組
付ロボット32は、先ず第１図に示すように、近接側ウン
インドガラス組付位置56に位置し、アーム部材32bおよ
び保持部32cを適宜移動、回動させてウインドガラス供
給位置58に供給されている接着剤塗布済みの遠方側ウイ
ンドガラス（フロントガラス）2cを保持した後遠方側ウ
インドガラス組付位置54に移動し、該組付位置54で自動
車ボデー12がウインドガラス組付位置50に搬入されるの
を待ち、該自動車ボデー12が搬入されて上記組付位置50
に停止すると上述のアーム部材32bおよひせ保持部32cを
適宜移動・回動させて該ウインドガラス2cの組付けを行
い、その間に次の近接側ウインドガラス（リヤガラス）
2dへの接着剤の塗布、反転が行なわれ、該遠方側ウイン
ドガラス2cの組付けが終了すると、元の近接側ウインド
ガラス組付位置56に戻り、そこでさらに上記ウインドガ
ラス供給位置58に供給されている次の近接側ウインドガ
ラス2dを保持し、上記アーム部材32bおよび保持部32cを
適宜移動、・回動させて当該ウインドガラス2dの組付け
を行い、該組付けが終わると自動車ボデー12が矢印Ａ方
向に移動し始め、それと同時に上記ウインドガラス組付
ロボット32はその近接側ウインドガラス組付位置56にお
いてウインドガラス供給位置58に供給されている次の自
動車ボデー用の遠方側ウインドガラス2cを保持し、対応
する遠方側ウインドガラス組付位置54に移動して次の自
動車ボデー12がウインドガラス組付位置50に来るのを待
ち、以下上述の動作を繰り返して遠方側ウインドガラス
2c、近接側ウインドガラス2dの組付けをそれぞれ行う。

この様に、ウインドガラス組付ロボット32を遠方側ウイ
ンドガラス組付位置54と近接側ウインドガラス組付位置
56との間を移動可能に構成すると共に自動車ボデー12を
ピッチ送りし、遠方側ウインドガラス組付位置54におい
て当該遠方側ウインドガラス2cの方から先に組付けるよ
うにすれば、自動車ボデー12がピッチ送りされる空時間
を有効に利用してウインドガラス組付ロボット32にウイ
ンドガラス2cを保持させて遠方側ウインドガラス組付位
置54に移動させ、自動車ボデー12が来るのを待機させる
ことができるので、遠方側ウインドガラス2cの組付準備
に費やす時間を節約でき、ウインドガラス組付時間をそ
れだけ短縮することができる。

上記の説明は、第１搬送装置４に搬入されたウインドガ
ラス２が接着式ウインドガラスの場合であり、一方搬入
されたウインドガラス２がシールラバー式ウインドガラ
スの場合は、接着式ウインドガラスの場合と同様に形状
補正位置16に位置しているガラス支持台42上に載置さ
せ、該ガラス支持台42によって反転位置22まで搬送させ
るが、その間各位置16,18,20,22における形状補正、位
置決め、接着剤塗布、反転は行なわれずスルーされ反転
位置までそのまま移送される。そして、この反転位置22
から、第２移送装置36によって第２搬送装置６上に移送
される。上記スルー状態の制御、並びに反転装置30の反
転制御は、上記ウインドガラス判別手段92と第２のコン
トロールユニット90の出力とによって行なわれる。

第２移送装置36は、第10図に示すように上記第１移送装
置14と同様の接着式ウインドガラス吸着手段36aを有
し、該ウインドガラス吸着手段36aは矢印Ｐ方向に移動
し、かつ矢印Ｄ方向に回転することにより上記反転位置
22にあるシールラバー式ウインドガラス２を持ち上げ、
それを180゜回転させて第２搬送装置６上に載置する。

該第２搬送装置６上に載置されたシールラバー式ウイン
ドガラス２は、前述した如く該装置（装置本体62と第３
移送装置64）６によってウインドガラス組付位置34に搬
送され、該組付位置34に用意されたウインドガラス組付
治具37上に載置吸着される。なお、上記第３移送装置64
は上記第１移送装置14と同様の構成を有し、装置本体62
からウインドガラスを受け取ってウインドガラス組付治
具37上に載置する。

該ウインドガラス組付位置34に搬送されたシールラバー
式ウインドガラス２は、前述の如く組付治具37を介して
作業者により手作業で自動車ボデー12に組付けられる。

一方、上記接着剤塗布ロボット28による接着剤の塗布状
態が良好でない場合には、前述のようにシールラバー式
ウインドガラスについては今まで通りに搬送組付が行な
われるが、上記接着式ウインドガラスについては次のよ
うにしてその不良状態が判定され、当該接着剤塗布後反
転位置22で反転されず、シールラバー式ウインドガラス
と同様に第２移送装置36によって第２搬送装置６上に移
送され、該第２搬送装置６によって上記ウインドガラス
組付位置34に搬送され、そこで先ず接着剤の再塗布等の
補修がなされシールラバー式ウインドガラスと同様に作
業者により手作業で自動車ボデーに取付けられる。

すなわち、先ず第６図は、上記車両用ウインドガラス２
の自動車ボデー12に対する組付ライン途中の接着剤塗布
高さ計測装置部の電気的なシステム構成を示し、符号28
は上述の接着剤塗布ロボットを示している。この接着剤
塗布ロボット28は、上記のようにウインドガラス２移送
のための第１搬送装置４の接着剤塗布位置20の側方に位
置して設置されており、その作業アーム70の先端（下端
側）には、上記接着剤塗布位置に位置決め停止されたウ
インドガラス２周縁部に対してＸ・Ｙ方向に任意にアプ
ローチ可能な駆動部材71が設けられており、該駆動部材
71に対して当該駆動部材71を上記ウインドガラス２の周
縁部（第４図ａ〜ｄ）に沿ってガイドするためのガイド
部材72と、このガイド部材72によって上記駆動部材71が
上記ウインドガラス２の周縁に沿ってガイドされること
により、上記ウインドガラス２の自動車ボデー12に対す
る接合ラインｌ上に対向し、該接合ラインｌ上に第８図
に示すように所定量の接着剤（例えばポリウレタンシー
ラ）73を所定高さ（Ho）に塗布していく接着剤塗布ノズ
ル74とが取付けられている。そして、上記作業アーム70
自体が上記ウインドガラス２の周縁ａ〜ｄを移動（１
周）することによって全周縁部（ａ〜ｄ）への接着剤73
の塗布が行なわれるようになっている。

一方、符号75は、上記接着剤塗布ロボット28の上記作業
アーム70に固定され上記ウインドガラス２の端面部を臨
む状態に位置付けられた第２の視覚センサ（イメージセ
ンサ）であり、この第２の視覚センサ75は、その光電面
に投影された第８図の画像に対応したアナログ信号（第
９図参照）を１フレーム毎に出力する。この出力信号
は、次にフイルタ機能を有するアナログアンプ76で所定
レベルまで増幅された後にクランプ回路77に入力されて
その直流成分が再生され、さらにA/D変換器78に入力さ
れる。A/D変換器78は、上記クランプ回路77の出力を標
本化並びに量子化処理することによって画像処理に適し
た１フレーム毎のデジタル信号に変換し、該変換された
１フレーム毎のデジタル信号を順次、次段の画像メモリ
79に書き込んで行く。画像メモリ79は、メインメモリ8
0、サブメモリ82およびインターフェース回路89を備え
たCPU81によって構成された第２のコントロールユニッ
ト90とアドレスバスB₁およびデータバスB₂を介して接続
されており、一旦画像メモリ79に記憶された上記デジタ
ル信号は上記CPU81からのアドレス信号によりさらにデ
ータバスB₂を介して第２のコントロールユニット90の上
記メインメモリ80に入力されて記憶される。このメイン
メモリ80に記憶された上記デジタル信号は、上記CPU81
の制御動作により順次読み出されて、上記サブメモリ82
からのガラス位置基準信号と共に先ず比較回路83に入力
される。この基準位置信号は、ウインドガラスの周縁湾
曲形状に対応した周縁高さの変化に応じた基準パターン
信号となっている。

比較回路83では、先ず上記サブメモリ82から読み出され
たウインドガラス２の上記各周縁部ａ〜ｄのいずれか、
すなわち現在視覚センサ75がみている周縁部に対応する
上記ウインドガラス２の本来の特定基準面位置（第８図
H_L）に対応した基準位置設定信号S₁を基準として上記第
２の視覚センサ75で検出された実際の上記基準面に対応
する基準位置信号S₂とを比較し、その偏差値を検出す
る。この場合における上記基準面の設定並びに検出は、
設定並びに検出が容易で第２の視覚センサ75による検出
作業が開始される位置、すなわち上記ウインドガラス２
の平坦面側端部中央a₁またはc₁部が代表として選ばれ
る。その理由は、上記ウインドガラスの湾曲側端部周縁
ｂまたはｄに、先に並べたプライマＰによって端面部背
景が接着剤73と一体となったブラック領域となってしま
い両者の識別ができないことによる。そして、上記比較
回路83の偏差出力は、次に基準位置補正信号として記述
位置補正回路84に入力される。

基準位置補正回路84は、上記サブメモリ82から直接読み
出される上記当該ウインドガラス２に対応して設定され
た基準位置信号S₁を上記実際のウインドガラス位置決め
状態に対応して正確に補正するもので、上記基準位置信
号S₁を入力し、上記比較回路83からの偏差入力に応じて
当該基準位置信号S₁を加算または減算することにより、
実際に位置決めされたウインドガラス２の基準位置（基
準面高さ）を演算する。そして、この演算値が最終的な
接着剤塗布高さの計測（演算）を行うための基準位置信
号S₁′として次の減算回路85に入力される。このように
基準位置の補正を行うのは、次の理由による。

すなわち、本実施例装置では、上述のようにウインドガ
ラス位置決め装置26が採用されており、当該ウインドガ
ラス２は原則として接着剤の塗布に適した最適位置に位
置決めされる。ところが、該ウインドガラス位置決め装
置26による位置決めは、あくまで接着剤の塗布作業を前
提としたもので必ずしも高精度のものではない。これに
対し上記接着剤の塗布高さを計測する場合には高精度の
基準位置を設定する必要があることによる。従って、上
記基準位置の補正によりある程度の誤差（特に高さ方向
の）が予想される実際の位置決め状態の変動を先ず最も
検出しやすい部分で検出し、その検出値により設定値そ
のものを較正することにより計測誤差を解消している。

減算回路85は、上記メインメモリ80より読み出される上
記第２の視覚センサ75からのデジタル信号S₃の値（実測
値第８図Ｈ）から、上記基準位置補正回路84からの基準
位置信号S₁′の値（H₁）を減算し、実際に塗布された接
着剤73のみの高さHoを算出する。この減算回路５の出力
は、次の比較判定回路86に入力され、該比較判定回路86
で例えば外部メモリよりなる設定塗布高さ記憶手段87に
記憶されている本来の接着剤の目標塗布高さはHo′に対
応したデータ信号と比較され、その偏差値に基づいて接
着剤塗布状態の良否の判定を行い、不良の場合には上記
ウインドガラス反転装置30の作動状態を制御する搬送制
御手段88を駆動して上記反転装置30の反転動作を禁止
し、上記シールラバー式ウインドガラスの場合と同様に
上記接着式ウインドガラスを第２搬送装置６によって上
記ウインドガラス組付位置34に移送し、上述のように作
業者による接着剤の再塗布、組付作業等を行わせる。

（発明の効果）本発明は、以上に説明したように、周縁部に黒色系のセ
ラミックコーティングを施した車両用ウインドガラスの
当該セラミックコーティング層上の接着剤塗布面に塗布
されたプライマの塗布状態の良否を検出するプライマ塗
布不良検出方法において、上記プライマ層、セラミック
層を有して３層構造をなすウインドガラスの上記プライ
マ塗布面の一方側からレーザ光線を照射するとともに他
方側で当該レーザ光線の透過によって形成される上記プ
ライマ塗布面の明暗コントラストを画像処理装置によっ
て撮像し、該撮像パターンから上記プライマの塗布状態
の良否を検出するようにしたことを特徴とするものであ
る。

従って、本発明によると、透過光線として屈折、散乱し
にくく、直進性の高いレーザ光線を採用するとともに、
該レーザ光線の透過光によるプライマ部の塗布状態に応
じた明暗コントラストパターンを画像処理装置で撮像
し、該撮像パターンからプライマの塗布不良を検出する
ようにしたがら、当該ウインドガラスが各々光の屈折率
を異にするプライマ層、セラミック層を重合した３層構
造をなしており、かつ上述のような黒色系のセラミック
コーティング層が存在していても全体として十分なレー
ザ光線の透過光量が得られる一方、透過光量が大きく低
下するような微量コントラスト部にあっても画像処理装
置の画像エンファシス機能の活用によって十分に高精度
な塗布状態の良否の判定が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るプライマ塗布不良検出方法を実
施する車両用ウインドガラス組付装置の平面図、第２図
は、同実施装置におけるプライマ塗布不良検出装置部の
システムブロック図、第３図は、同実施装置におけるウ
インドガラスの平面図、第４図は、同実施装置における
プライマ塗布面の撮像画面の濃度ヒストグラム、第５図
は、同実施装置の搬送装置部の拡大平面図、第６図は、
同実施装置の接着剤塗布状態判定回路のシステムブロッ
ク図、第７図は、同実施装置におけるウインドガラスの
接着剤塗布位置と視覚センサとの関係を示す平面図、第
８図は、同実施装置におけるウインドガラス端面と視覚
センサによる投影画像との関係を示す説明図、第９図
は、同実施装置におけるウインドガラス端面と視覚セン
サ出力との関係を示すグラフ、第10図は、同実施装置の
第１および第２の搬送装置部分をより詳細に示す拡大正
面図、第11図は、同実施装置のウインドガラス組付ロボ
ットの正面図、第12図は、同実施装置のガラス支持台を
示す部分断面図、第13図は同実施装置のガラス支持台の
一部省略平面図、第14図は、第12図のVII−VII線矢視
図、第15図は、上記実施装置の位置決め装置部の平面
図、第16図は上記第15図のIX−IX線断面図である。２……ウインドガラス４……第１搬送装置６……第２搬送装置８……予備搬送装置 12……自動車ボデー 28……接着剤塗布ロボット 32……ウインドガラス組付ロボット 34……ウインドガラス組付装置 91……プライマ塗布不良検出装置 92……検出ステーション 93……レーザ発光部 94……第１の視覚センサ 97……検出ロボット 600……アナログアンプ 601……クランプ回路 602……A/D変換器 603……画像メモリ 604……メインメモリ 605……サブメモリ 608……第１のコントロールユニット 615……第１の加算器 616……第２の加算器 621……再塗布工程移送装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】周縁部に黒色系のセラミックコーティング
を施した車両用ウインドガラスの当該セラミックコーテ
ィング層上の接着剤塗布面に塗布されたプライマの塗布
状態の良否を検出するプライマ塗布不良検出方法であっ
て、プライマ層、セラミック層を有して３層構造をなす
上記ウインドガラスの上記プライマ塗布面の一方側から
レーザ光線を照射するとともに他方側で当該レーザ光線
の透過によって形成される上記プライマ塗布面の明暗コ
ントラストを画像処理装置によって撮像し、該撮像パタ
ーンから上記プライマの塗布状態の良否を検出するよう
にしたプライマ塗布不良検出方法。