JPS62215806A - 車両用ウインドガラスの接着剤塗布高さの計測方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本願発明は、車両用ウィンドガラスの接着剤塗布高さの
計測方法およびその装置に関するものである。

（従来技術） 一般に、自動車等の車両ボデーにウィンドガラスを組付
けるには、ポリウレタンシーラ等の接着剤によって直接
接着して組付ける方法とウェザストリップ等のシールラ
バーを介して組付ける方法との２種類がある。萌者の方
法では、後者の方法に比べてシールラバーがないだけ視
界を広く取ることができ、また外観らよいために、特に
乗用自動車において多く採用されている。

そして、このような直接接着によるウィンドガラスの組
付方法を採用した場合において、当該ウィンドガラス周
縁の車両ボデーに対する接合面には、一般に接着剤塗布
ロボット等の自動的な接着剤塗布装置により上記ポリウ
レタンシーラ等の接着剤が所定の高さに塗布される（例
えば、実開昭６０−９５９７４号公報参照）。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、上記のような接着剤塗布装置による接着剤の
塗布は、一般にノズル部から上記接合面に対して接着剤
を吐出する構造が採用されているために当・該塗布時に
接着剤中に空気が混入する恐れがあり、該空気の混入に
よって接着剤の吐出量が変動し、結局上記ウィンドガラ
ス接合面に塗布された接着剤の塗布高さく塗布量）を不
定にする問題がある。この問題は、上記゛のような空気
の混入のみに限らず、例えば接着剤の供給圧の変動やウ
ィンドガラスと塗布ノズルとの相対的な移動速度の変動
、接着剤塗布ロボット自体の故障などによっても同様に
生じる。

このように接着剤の塗布状態が変動すると、当該ウィン
ドガラス接合面の接合強度が不充分となるので、上記の
ような接着剤の塗布状態の良否は何等かの手段で正確に
検出し、その良否を正確に判定し、選別しなければなら
ない。

（問題点を解決するための手段） 本願発明は、上記の問題を解決することを目的としてな
されたもので、その第１の発明は、車両用ウィンドガラ
ス上の所定位置に所定の高さ塗布される接着剤の当該塗
布高さを計測する計測方法において、車両用ウィンドガ
ラスの湾曲形状に基づく周縁沿いの高さの変化を基準パ
ターン化して記憶しておき、かつ視覚センサを用い、該
視覚センサを上記車両用ウィンドガラスの上記接着剤塗
布位置に沿って相対的に移動させることにより、上記車
両用ウィンドガラスの特定位置から上記塗布された接着
剤上端までの高さを計測する一方、該計測値から当該ウ
ィンドガラスの上記基準パターンの高さの値を減算する
ことによって接着剤の塗布高さを計測するようにして車
両用ウィンドガラスの接着剤塗布高さの計測方法を構成
したものであり、又第２の発明は車両用ウィンドガラス
上の所定の位置に所定の高さ塗布される接着剤の当該塗
布高さを計測する計測装置において、上記車両用ウィン
ドガラスの上記接着剤塗布位置に沿って相対的に移動せ
しめられることにより上記車両用ウィンドガラスの特定
位置から上記塗布された接着剤上端までの高さを計測す
る視覚センサと、上記車両用ウィンドガラスの湾曲形状
に基づく周縁沿いの高さの変化を当該車両用ウィンドガ
ラスの種類および形状に応じて予め記憶している基準位
置記憶手段と、上記視覚センサの出力値から上記基準位
置記憶手段の出力値を減算する減算手段し？−１，叱Ｊ
＋ｒン？フＥｔ至免１玲七吉キハ子上、肩■「ｊ七卒ナ
ーＬ推浄したらのである。

（作　用） 上記の本願発明の方法及び装置によると、先ず視覚セン
サにより車両用ウィンドガラスの特定位置から接着剤上
端までの高さを計測し、その後、当該計測値からあらか
じめ基準パターンとして記憶されている当該ウィンドガ
ラスの湾曲形状に基づく周縁沿いの高さの変化値を減算
するようにしたから塗布された接着剤のみの高さを容易
かつ正確に計測できる。従って、接着剤塗布状態の良否
の判定もまた容易となる。

（実施例） 以下、図面第１図〜第１３図を参照しながら本願第１１
第２両発明の実施例について詳細に説明する。

先ず第１図は、本願各発明が適用される車両用ウィンド
ガラス組付装置を示す平面図である。

図示の組付装置は、ウィンドガラス２を搬送する第１の
ウィンドガラス搬送装置（以下、単に第■搬送装置とい
う）４と第２のウィンドガラス埴送装置（以下、単に第
２搬送装置という）６とを備えて成り、該第１搬送装置
４には予備搬送装置８によって接着式とシールラバ一式
双方のウィンドガラス２がフロントガラスおよびリヤガ
ラスのペア状態で共に搬入されるようになっている。

予備搬送装置８は組付装置本体の１階部分に、また第１
および第２搬送装置４．６は同本体の２階部分に配設さ
れ、上記予備搬送装置８から上記第１搬送装置４へのウ
ィンドガラス２の受は渡しはバーチカルコンベア１０を
介して行なわれる。

また、上記２階部分には、上記第１および第２搬送装置
４，６に沿って、ウィンドガラス２が取付けられる自動
車ボデー１２を矢印Ａ方向にピッチ送りするボデー搬送
装置１３が配設されている。

上記予備搬送装置８においては、ウィンドガラス２が矢
印Ｂ方向に搬送され、この予備搬送装置８による搬送過
程において接着式ウィンドガラスはプライマ塗布ロボッ
ト（図示せず）によりプライマが塗布され、かつこの塗
布ロボットよりもガラス搬送方向下流側の所定位置にお
いて適宜作業者等の操作（マニュアル）によってシール
ラバ一式ウィンドガラスが当該予備搬送装置６上に割込
み供給されるようになっている。

予備搬送装置８によって接着式およびシールラバ一式双
方のウィンドガラス２は上記バーチカルコンベアＩＯの
下部に先ず搬入され、その後該バーチカルコンベア１０
によって上記上方の２階位置まで持ち上げられ、そこか
らバーチカルコンベアＩＯと第１搬送装置４との間に設
けられた第１移送装置１４によってさらに第１搬送装置
４上に移送される。

第１搬送装置４上には、形状補正位置ｉ６、位置決め位
置１８、接着剤塗布位置２０および反転位置２２がそれ
ぞれ設定されており、該第１搬送装置４は上記第１移送
装置１４によって移送された上記２種双方のウィンドガ
ラス２をこれらの各位置に対して、順々にピッチ送り（
間欠送り）するように構成されている。

この第１搬送装置４上に移送されたウィンドガラス２の
うち接着式ウィンドガラスは、先ず形状補正位置１６に
おいて第２図以下に述べるガラス支持台（第１図には図
示せず）上に吸引固定されて、正規形状に補正され、位
置決め位置１８において位置決め装置２６により図示Ｘ
、Ｙ（上下並びに水平移動）、θ（回転移動）方向に移
動せしめられて所定位置に位置決めされ、接着剤塗布位
置２０においてこの第１搬送装置４に沿った位置に付設
された接着剤塗布ロボット２８によりポリウレタンシー
ラ等の接着剤７３（第３図参照）が塗布され、次の反転
位置２２において反転装置３０により上記接着剤塗布面
が下側になるように反転せしめられ、その後、この反転
位置の近傍、すなわち上記接着剤塗布ロボット２８より
もガラス搬送方向下流側位置において該第１搬送装置４
に付設されたウィンドガラス組付ロボット（特許請求の
範囲中の組付装置に該当する）３２により、当該ウィン
ドガラス組付ロボット３２の傍をピッチ送りされてくる
自動車ボデー１２に対して自動的に組付けられる。

また、上記第１搬送装置４上に移送されたウィンドガラ
ス２のうちシールラバ一式ウィンドガラスの方は上記形
状補正位置１６、位置決め位置１８および接着剤塗布位
置２０をそれぞれそのまま通過して上記反転位置２２ま
でピッチ送りされ、反転位置２２から反転されることな
くそのままの状態で第２搬送装置６上に送出される。

上記位置決め装置２６の部分には、第３図に示すように
接着式ウィンドガラスとシールラバ一式ウィンドガラス
の種別（車種）および形状を判別するウィンドガラス判
別手段９２が設けられており、その判別データが後述す
るコントロールユニット９０に人力され、該人力に応じ
たコントロールユニット９０の制御によって上記接着剤
塗布ロボット２８並びに反転装置３０が作動する。上記
ウィンドガラス２の種別および形状の判別は、上記位置
決め装置２６部の後述する位置決め用ローラ４５４〜４
５９のＸ−Ｙ方向の変位量を例えばロークリパルスエン
コーダでそれぞれ検出することによって行なわれる。

第２搬送装置６は、上記第１搬送装置４のウインドガラ
ス搬送方向下流側側端部、すなわち上記反転位置２２に
接続して配設され、第１搬送装置４から受は取ったシー
ルラバーを自動車ボデーへのウィンドガラス組付位置３
４に搬送する。この第２搬送装置６は、具体的には図示
の如く第２移送装置３６を介して第１搬送装置４に接続
された第２搬送装置本体６２と、該本体６２と上記ウィ
ンドガラス組付位置３４とを結ぶ第３移送装置６４とか
ら成り、第２移送装置３６は第１搬送装置の反転位置２
２に送られたシールラバ一式ウィンドガラスを６第２搬
送装置本体６２に必要に応じて１８０°回転（矢印Ｄ）
させて移送し、移送されたウィンドガラス２はこの搬送
装置本体６２によって矢印Ｅ方向に連続搬送され、次い
で第３移送装置６４によってガラス組付位置３４に搬送
される。

この様にしてガラス組付位置３４に搬送されたシールラ
バ一式ウィンドガラスは、例えば組付冶具３７上に載置
され、この組付治具３７を用いて作業者により手動で自
動車ボデー１２に取付けられる。

ところで上記の説明は接着剤塗布ロボット２８が正常の
場合、すなわち接着剤の塗布状態が良好な場合の本組付
装置の作動説明であるが、上記接着剤塗布ロボット２８
が故障又は不調等によって良好な接着剤の塗布状態を維
持し得なくなったときは以下の様に作動する。

すなわち、上記接着剤塗布ロボット２８によって接着剤
が塗布された接着式ウィンドガラスは、先ず上記ウィン
ドガラス判別手段９２でその種別が判別された時点で第
３図に示す接着剤塗布状態判定回路が作動することから
、その塗布不良が自動的に判定され、その判定信号によ
り、搬送制御手段８８を駆動（詳細は後述）して萌述し
たシールラバ一式ウィンドガラスの場合と同様に、反転
位置２２で反転せしめられることなく第２移送装置３６
、第２搬送装置６を介して上記ガラス組付位置３４まで
移送される。そして、このウィンドガラス組付位置３４
に搬送された接着式ウィンドガラスは、例えばシールラ
バ一式ウィンドガラスと同様に作業者によって接着剤の
塗布不良を修正した上で手動で自動車ボデー１２に取付
けられるようになっている。

上記バーチカルコンベアＩＯ１第１移送装置１４、第１
搬送装置４、位置決め装置２６、接着剤塗布ロボット２
８、反転装置３０、ウィンドガラス組付ロボット３２、
第２移送装置３６および第２搬送装置６、すなわち第２
搬送装置本体６２と第３移送装置６４とは、上記した作
動が適正に行なわれるようにコントロールユニット９０
によって制御される。また、上記第１搬送装置４の制御
には、上記ガラス支持台によるガラスの吸、引制御も含
まれ、また該コントロールユニット９０によって自動車
ボデーの搬送装置【３も制御される。もちろん、これら
各装置の制御は、中央制御装置によらず必要に応じて個
々に行なっても良い。

次に、上記第１搬送装置４および第２搬送装置６におけ
る搬送過程について、さらに詳細に説明する。

先ず第２図はい第１および第２搬送装置４．６頗Ｌ＼九
ト？り元ｔｓｎ　＋−二十面需副　愉り硼？↓竺０阿１
−示される第■および第２搬送装置４．６部分をより詳
細に示す正面図、第８図はウィンドガラス組付ロボット
単体を示す正面図、第９図は第１搬送装置４の一部を構
成するガラス支持台を示す部分断面正面図、第１０図は
第９図に示すガラス支持台の一部省略平面図、第１１図
は第９図の■−〜１線矢視図（ガラス支持台の基部平面
図）、第１２図は位置決め装置の平面図、第１３図は第
１２図のＩＸ−ＩＸ線断面図である。

すでに述べたように、接着式およびシールラバ一式の双
方のウィンドガラス２が混入状態で上記バーチカルコン
ベア１０により持ち上げられ、それらは、特に第７図に
示されている様に、第１移送装置Ｉ４の矢印Ｆ方向に移
動可能な吸着手段１４によって第１搬送装置４の形状補
正位置１６に位置しているガラス支持台４２上に載置さ
れる。

第１搬送装置４は、第７図に示す様に、ガイドレール４
８と、該ガイドレール４８に１０って移動するウィンド
ガラス支持用の上記ガラス支持台４２とで構成されてい
る。ガラス支持台４２は８台（ガイドレール上面部に位
置してシ）る４台のみ図示）設けられ、それらはシリン
ダあるいはチェーン等の間欠送り手段（図示せず）によ
って矢印Ｇで示すようにエンドレス状にピッチ送りされ
る。従って、各ガラス支持台４２は順次上記位置１６．
１Ｂ、２０．２２に間欠的に送られてそれらの各位置で
所定時間停止し、その停止している間に形状補正、位置
決め、接着剤塗布、反転作業が行なわれる。

各ガラス支持台４２は、特に第９図および第１１図に詳
細に示されている様に、ローラ４２１を介してガイドレ
ール４８に支持されている中空状の基部４２２と、該基
部４２２の中空部にＹ方向に配設された２本のガイドロ
ッド４２３に嵌合せしめられ、該ガイドロッド４２３に
沿ってＹ方向にスライド自在な中空状のＹ方向スライド
部４２４と、該Ｙ方向スライド部の中空部にＸ方向にス
ライド自在なＸ方向スライド部４２６と、該Ｘ方向ステ
４．ド部の中央にθ方向に回転自在に嵌入せしめられた
回転軸４２７と、該回転軸４２７の上部に固設されたパ
レット部４２８とを備えて構成されている。第９図に示
されているように、回転軸４２７とＸ方向スライド部４
２６の軸受部との間に皿バネ４２９が配設され、この皿
バネ４２９により、回転軸４２７を介して上記パレット
部４２８が上方に所定の力で付勢されている。また、第
１Ｉ図に示す様に、上記基部４２２はローラ４２１の他
にさらに二点鎖線で示すローラ４３０を必要に応じて具
備させることができる。

上記基部４２２には、第９図および第１Ｏ図に示す様に
（第１１図では省略）、パレット部４２８をクランプす
るクランプ装置４３１が固設されている。パレット部４
２８は、上記の如くＸ方向スライド部４２６に対してθ
方向に回転自在であり、該Ｘ方向スライド部４２６はＹ
方向スライド部４２４に対してＹ方向にスライド自在で
あり、該Ｙ方向スライド部４２４は基部４２２に対して
Ｙ方向にスライド自在であるので、結局上記パレット部
４２８は基部４２２に対して、Ｘ、Ｙ、θ方向に移動自
在となっている。上記クランプ装置４３１は、このパレ
ット部４２８を基部４２２にクランプするものであり、
シリンダ４３２によって矢印Ｈ方向に移動せしめられる
ロッド４３３と、該ロッド４３３の先端部に形成された
ラック部４３４と噛合するビニオン４３５と、該ビニオ
ン４３５の内面に形成された雌ネジ部と螺合する雄ネジ
部４３６を外面に有するクランプ部材４３７とを備えて
成り、該クランプ部材４３７はパレット部４２８の下方
から該パレット部に形成された孔４３８を貫通して上方
に突出し、該突出部分にパレット部４２８を押圧する抑
圧板４３９を有している。

上記構成から成るクランプ装置４３１においてシリンダ
４３２によりロッド４３３を矢印Ｈ方向に動かずことに
よりクランプ部材４３７を上下動させることができ、該
クランプ部材４３７を下降させればパレット部４２８を
押圧板４３９により下方に押圧し、その結果該パレット
部４２８を押圧板４３９と基部４２２に一体的に連結さ
れている支持部４２２ａとの間に挟持してクランプする
ことができ、クランプ部材４３７を上昇させれば該クラ
ンプ状態を解除することができる。なお、このクランプ
装置４３１は、第１Ｏ図に示す様に、Ｘ方向両側に１つ
づつ設けられている。

上記パレット部４２８には、その上面部にガラスの正規
形状に沿って配設されたガラス当接面を有する複数個の
位置決め基準部材４４０，４４１゜４４２と該位置決め
基準部材にガラスと当接させるためのガラス吸引手段４
４３，４４４とから成るガラス形状補正装置４４５が設
けられている。

ウィンドガラス２は、このパレット部４２８上に載置さ
れて上述の接着剤塗布位置２０に搬送され、該位置２０
で接着剤塗布ロボット２８により自動的に接着剤の塗布
が行なわれる。この場合、接着剤塗布ロボット２８はウ
ィンドガラス２が正規形状であることを前提として適正
な接着剤の塗布を行なうようにティーチングされている
ので、もしウィンドガラス２が正規形状に対してバラツ
キを有する場合には塗膜厚さのバラツキ等の塗布ムラが
生じる館において正規形状に補正されることが望ましく
、本形状補正装置４４５はそのための装置である。

上記第１移送装置１４から第１搬送装置４に移送された
ウィンドガラス２は、まず該第１搬送装置４の形状補正
位置Ｉ６に位置しているガラス支持台上の形状補正装置
４４５、特にその位置決め基準部材４４０〜４４２上に
載置され、続いて上記吸引手段４４３，４４４によって
吸引されて該位置決め基準部材４４０〜４４２に対して
確実に当接せしめられる。これにより、前述の如く位置
決め基準部材４４０〜４４２のガラス当接面がガラスの
正規形状に沿って配設されるので、ウィンドガラス２の
形状は正規なものに補正される。

上記位置決め基準部材は、具体的には第９図および第１
０図に示されている様に、ガラスの平面部下面に当接す
る平面部基準部材４４０，４４１とガラスの側方湾曲部
下面に当接する湾曲部基準部材４４２とで構成されてい
る。また、平面部基準部材は固定的に配設された固定基
準部材４４０と、Ｙ方向に移動可能な移動基準部材４４
１とから成り、両者４４０，４４１ともにストッパ４４
６とスプリング４４７によって正規位置に保持されるボ
ール部材から成っている。上記移動基準部材４４１は、
Ｙ方向に延設されたガイドレール４４８上を移動゛する
移動バー４４９に設けられ、シリンダ４５０によって該
移動バー４４９を移動させることによりＹ方向に移動せ
しめられ、例えば第１０図中２点鎖線で示す４４１ａ、
４４１ｂ等の位置を取る。また、湾曲部基準部材４４２
はピン部材から成り、該部材４４２はいずれもアーム４
５１に設けられ、かつ第９図に示す様に該アーム４５１
を介してシリンダ４５２により矢印夏方向に位置移動可
能であり、またそれ自信がアーム４５１に対して矢印Ｊ
方向に移動可能であり、さらに第６図に示す様にガイド
バー４５３に沿ってアーム４５１を介してＹ方向にも移
動可能となっている。

上記ガラス吸引手段は、具体的にはガラス平面部の下面
側を吸引する平面部吸引手段４４３と、ガラス側面の湾
曲部を吸引する湾曲部吸引手段４４４とで構成され、い
ずれも真空圧によってガラスを吸引する吸盤部材から成
る。上記平面部吸引手段４４３は固定配設であるが、湾
曲部吸引手段４４４は上記湾曲部基準部材４４２と同様
にアーム４５１に設けられ、従って、該湾曲部基準部材
４４２と同様に、矢印１．Ｊ方向およびＹ方向に移動可
能となっている。

なお、基準部材および吸引手段の一部を上記の如く可動
構成にしたのは、本ウィンドガラス組付装置においては
種々の形状のウィンドガラスを共通に取り扱う可能性が
あるので、各種のウィンドガラス形状に対応することが
できるようにするためである。

上記の如くガラス支持台４２上のパレット部４２８上に
ウィンドガラス２を吸引固定し、形状補正を行なったら
、次ぎにこのガラス支持台４２を位置決め位置Ｉ８に移
動させ、ここでウィンドガラス２を所定位置に位置決め
する。

すなわち、ウィンドガラス２は次の接着剤塗布位置２０
において接着剤塗布ロボット２８で自動的に接着剤の塗
布が行なわれ乙が、この黒Ａ−控培着剤塗布ロボット２
８はウィンドガラス２が該接着剤塗布位置２０において
正規位置にあることを前提として接着剤の塗布を行なう
ので、もしウィンドガラス２が正規の位置にない場合に
はウィンドガラス２の適正場所（接合面）への接着剤の
塗布が行なわれず、塗布ムラが生じる（もちろん、この
場合には後述の対策が採られるか）。従って、ウィンド
ガラス２は接着剤が塗布される際には必ず正規の位置に
位置している必要があり、本ガラス位置決め位置Ｉ８に
おいてはそのための位置決めが行なわれる。

このガラス位置決め位置１８において位置決めされるウ
ィンドガラスの所定位置は、らちろんガラス支持台４２
が次の接着剤塗布位置２０に移動すると該接着剤塗布位
置２０における接着剤塗布正規位置に位置するような位
置であり、この様に接着剤塗布位置２０より前のガラス
搬送位置（ガラス位置決め位置１８）でウィンドガラス
２の位置決めを行なうことにより、ウィンドガラス２の
搬送時間が大幅に短縮されることになる。なぜならば、
ガラスの位置決めにはある程度時間がかかり、もしこの
位置決めを接着剤塗布位置２０で行なうとすると該接着
剤塗布位置２０においてはこの位置決め作業と接着剤塗
布作業の双方を行なわなければならないので該接着剤塗
布位置２０でのガラスの停止時間が長くなり、その結果
上記第１搬送装置４におけるウィンドガラス２の搬送速
度（サイクルタイム）が全体的にはるかにおそくなるか
らである。

上記ウィンドガラスの位置決めは、上述したガラス支持
台４２と、位置決め位置１８においてこのガラス支持台
４２の上方に配設されているウィンドガラス位置決め装
置２６とで行なわれる。

このウィンドガラス位置決め装置２６は、第１２図、第
１３図に示す様に、ウィンドガラス２のＸ方向外周゛面
２ａに当接して該ウィンドガラス２のＸ方向位置を位置
決めするためのＸ方向挟持ローラ４５４，４５５と、Ｙ
方向外周面２ｂに当接してＹ方向位置を位置決めするた
めのＹ方向挟持ローラ４５６〜４５９とを備え、各ロー
ラ４５４〜４５９はいずれも基部４６０を介して支持さ
れ、かつ該基部４６０を介してシリンダ４６１により上
下動可能に構成されている。

また、上記Ｘ方向ローラ４５４．４５５はＸ方向に、Ｙ
方向ローラ４５６〜４５９はＹ方向にそれぞれ拡開、縮
閉自在となっている。Ｘ方向ローラ４５４，４５５の拡
開、縮閉は、第１３図に示すように基部４６０に固設し
たシリンダ４６２のロッド４６３の伸縮によって行なわ
れる。すなわち、該ロッド４６３の第１３図での左側移
動によりさらにブラケット４６４を介して左側ローラ４
５４が左側に移動し、それと同時にラック部４６５ａを
有する上ロッド４６５が左側に伸張移動し、かつロータ
リパルスエンコーダが付設されているピニオン４６６を
ロッド４６５が左側に伸張移動し、かつビニオン４６６
を介してラック部４６７ａを有する下ロッド４６７が右
側に移動し、それによってブラケット４６８を介して右
側ローラ４５５が最終的に右側に移動するので両ローラ
４５４．４５５がＸ方向に拡開する。また、上記シリン
ダ４６２によりロッド４６３を右側に収縮移動させると
、両ローラ４５４，４５５はＸ方向に縮閉する。Ｙ方向
ローラ４５６〜４５９のＹ方向拡開、縮閉は第１２図に
示すように、基部４６１に固設されたシリンダ４６９．
４７０を介して、すなわちシリンダ４６９によってＹ方
向左側ローラ４５６．４５７を矢印に方向に、シリンダ
４７０によって右側ローラ４５８，４５９を矢印り方向
にそれぞれ移動させることによって行なわれる。

以上のように構成されたウィンドガラス位置決め装置２
６によるウィンドガラス２の位置決めは次の様にして行
なわれる。先ず初めに各ローラ４５４〜４５９がそれぞ
れＸ方向およびＹ方向に拡開され、かつシリンダ４６１
によって上方に持ち上げられた状態で待機する。次に、
上記ウィンドガラス位置決め装置２６の下方位置（位置
決め位置１８）にガラス支持台４２が移動してくる。こ
のガラス支持台４２においては、上述の如くそのパレッ
ト部４２８上のガラス形状補正装置４４５かつそのパレ
ット部４２８はＸ、Ｙ、θ方向に移動自在であるので、
ウィンドガラス２もｘ、ｙ、θ方向に移動自在である。

この状態で、上記各ローラ４５４〜４５９を第１３図に
示すように上記ウィンドガラス２の位置まで降下させ、
Ｘ方向ローラ４５４．４５５をＸ方向に縮閉してウィン
ドガラス２のＸ方向外周面２ａを挟持することによりＸ
方向の位置決めを行ない、同様にＹ方向ローラ４５６〜
４５９をＹ方向に縮閉してウィンドガラス２のＹ方向外
周面２ｂを挟持することによりＹ方向の位置決めを行な
う。また、この様にＸ、Ｙ両方向の位置決めを行なうこ
とによって同時にθ方向の位置決めも行なわれる。この
様にして各ローラ４５４〜４５９を縮閉してウィンドガ
ラス２を所定位置に移動せしめた後、上述のクランプ装
置４３１でパレット部４２８を上記基部４２２に対して
固定することによりウィンドガラス２の位置決めが完了
する。もちろん、上記各ローラ４５４〜４５９の縮閉位
置はウィンドガラス２を上記の所定位置に移動させ得る
様に予め投宝六れている−そして、上記各ローラ４５４
〜４５９移動時の上記ピニオン４６６の回転量に対応す
るパルスエンコーダ出力の組合せによって上述のように
ウィンドガラス２の種別・形状が判定される。この判定
データはコントロールユニット９０に入力され、当該ウ
ィンドガラス２に対応した後作業制御が行なわれる。

そして、上記のようにウィンドガラス２の位置決めが終
了したら、上記各ローラ４５４〜４５９は拡開して上方
に移動し、コントロールユニット９０の制御により続い
てガラス支持台４２が接着剤塗布位置２０に移動し、該
接着剤塗布位置２０で接着剤の塗布が行なわれる。この
接着剤の塗布は、上記接着剤塗布ロボット２８によって
自動的に行なわれる。上記接着剤塗布位置２０における
ウィンドガラス２は、既に前述の形状補正、位置決め工
程を経ているので原則として正規形状、正規位置にあり
、また接着剤塗布ロボット２８もウィンドガラス２が一
応正規形状、正規位置にあることを前提としてティーチ
ングされているので、接着剤塗布は原則として適正、円
滑かつ迅速に行なわれる。

上記接着剤の塗布が完了すると、ガラス支持台４２は次
の反転位置２２に移動し、該反転位置２２においてウィ
ンドガラス２の前記形状補正装置４４５による吸引が解
除され、かつ反転装置３０によりウィンドガラス２の反
転が行なわれる。反転装置３０は、特に上述の第２図に
示す様に、軸３０ａを中心として回動可能なアーム３０
ｂと、該アーム３０ｂの先端に設けられたガラス把持部
３０ｃとを備え、該ガラス把持部３０ｃによって反転位
置２２に位置するガラス支持台４２上のガラスを把持し
、次にアーム３０ｂを軸３０ａ回りに上方に向けて１８
０°回転させ、そうすることによって今まで上面側であ
った上記接着剤塗布面が今度は下面になるようにウィン
ドガラス２を反転させる。

次に、この反転装置３０によって反転させられたウィン
ドガラス２がウィンドガラス組付ロボット３２によって
自動車ボデー１２に自動的に取付けられる。該ウィンド
ガラス組付ロボット３２は、１台でフロントとリヤ双方
のウィンドガラス２の組付けを行なう。

すなわち、自動車ボデー１２は第１図に示す搬送装置１
３によってピッチ送りされ、該搬送装置１３上に設定さ
れたウィンドガラス組付位置５０に搬送されてそこで停
止している間に上記フロントガラスとりャガラス双方の
取付けが行なわれる。

上記ウィンドガラス組付ロボット３２は、第１図、第２
図および第８図に示す様に、基部３２ａと該基部３２ａ
に取付けられて矢印ｍ方向に上下動、軸ｎ１を中心とす
る矢印θ１方向の回動および軸ｎ。

を中心とする矢印θ、力方向回動がそれぞれ可能なアー
ム部材３２ｂと、該アーム部材３２ｂの先端に取付けら
れて軸ｎ３を中心とする矢印θ３方向の回動、軸ｎ４を
中心とする矢印θ４方向の回動および軸ｎ５を中心とす
る矢印θ、力方向回動がそれぞれ可能なガラス保持部３
２ｃとから成り、かつこのウィンドガラス組付ロボット
３２全体は、モータ５２による移動機構あるいはその他
の移動機構により、フロントウィンドガラス組付位置５
４とリヤウィンドガラス組付位置５６との間を移動可能
となっている。

このウィンドガラスの組付けは、先ず第１図に示すよう
に、ウィンドガラス供給位置（この場合は反転装置３０
によって反転せしめられた状態で保持されている位置）
５８からより遠い方のガラス組付位置（この場合はフロ
ントウィンドガラス組付位置）５４に上記ウィンドガラ
ス組付ロボット３２が位置して取付けを行なうウィンド
ガラス（この場合はフロントガラス）２ａの方から先に
組付けを行ない、その後上記ウィンドガラス供給位置５
８により近い方のガラス組付位置（この場合はリヤウィ
ンドガラス組付位置）５６に上記ウィンドガラス組付ロ
ボット３２が位置して組付けを行なうウィンドガラス（
この場合はりャガラス）２ｂの組付けを行なう。

これをより具体的に説明すると、上記ウィンドガラス組
付ロボット３２は、先ず第１図に示すように、近接側ウ
ィンドガラス組付位置５６に位置し、アーム部材３２ｂ
および保持部３２ｃを適宜移動、回動させてウィンドガ
ラス供給位置５８に供給されている接着剤塗布済みの遠
方側ウィンドガラス（フロントガラス）２ｃを保持した
後遠方側ウィンドガラス組付位置５４に移動し、該組付
位置５４で自動車ボデー１２がウィンドガラス組付位置
５０に搬入されるのを待ち、該自動車ボデー１２が搬入
されて上記組付位置５０に停止すると上述のアーム部材
３２ｂおよびせ保持部３２ｃを適宜移動・回動させて該
ウィンドガラス２Ｃの組付けを行い、その間に次の近接
側ウィンドガラス（リヤガラス）２ｄへの接着剤の塗布
、反転が行なわれ、該遠方側ウィンドガラス２ｃの組付
けが終了すると、元の近接側ウィンドガラス組付位置５
６に戻り、そこでさらに上記ウィンドガラス供給位置５
８に供給されている次の近接側ウィンドガラス２ｄを保
持し、上記アーム部材３２ｂおよび保持部３２ｃを適宜
移動・回動させて当該ウィンドガラス２ｄの組付けを行
い、該組付けが終わると自動車ボデー１２が矢印へ方向
に移動し始め、それと同時に上記ウィンドガラス組付ロ
ボット３２はその近接側ウィンドガラス組付位置５６に
おいてウィンドガラス供給位置５８に供給されている次
の自動車ボデー用の遠方側ウィンドガラス２ｃを保持し
、対応する遠方側ウィンドガラス組付位置５４に移動し
て次の自動車ボデー１２がウィンドガラス組付位置５０
に来るのを待ち、以下上述の動作を繰り返して遠方側ウ
ィンドガラス２ｃ、近接側ウィンドガラス２ｄの組付け
をそれぞれ行う。

この様に、ウィンドガラス組付ロボット３２を遠方側ウ
ィンドガラス組付位置５４と近接側ウィンドガラス組付
位置５６との間を移動可能に構成すると共に自動車ボデ
ー１２をピッチ送りし、遠方側ウィンドガラス組付位置
５４において当該遠方側ウィンドガラス２ｃの方から先
に組付けるようにすれば、自動車ボデー１２がピッチ送
りされる空時間を有効に利用してウィンドガラス組付ロ
ボット３２にウィンドガラス２ｃを保持さ仕て遠方側ウ
ィンドガラス組付位置５４に移動させ、自動車ボデー１
２が来るのを待機させることができるので、遠方側ウィ
ンドガラス２ｃの組付準備に費やす時間を節約でき、ウ
ィンドガラス組付時間をそれだけ短縮することができる
。

上記の説明は、第１搬送装置４に搬入されたウィンドガ
ラス２が接着式ウィンドガラスの場合であり、一方搬入
されたウィンドガラス２がシールラバ一式ウィンドガラ
スの場合は、接着式ウィンドガラスの場合と同様に形状
補正位置１６に位置しているガラス支持台４２上に載置
させ、該ガラス支持台４２によって反転位置２２まで搬
送させるが、その間合位置＋　６．１８，２０．２２に
おける形状補正、位置決め、接着剤塗布、反転は行なわ
れずスルーされ反転位置までそのまま移送される。そし
て、この反転位置２２から、第２移送装置３６によって
第２搬送装置６上に移送される。

上記スルー状態の制御、並びに反転装置３０の反転制御
は、上記ウィンドガラス判別手段９２とコントロールユ
ニット９０の出力とによって行なわ第２移送装置３６は
、第７図に示すように上記第１移送装置１４と同様の接
着式ウィンドガラス吸着手段３６ａを有し、該ウィンド
ガラス吸着手段３６ａは矢印Ｐ方向に移動し、かつ矢印
り方向に回転することにより上記反転位置２２にあるシ
ールラバ一式ウィンドガラス２を持ち上げ、それを１８
０°回転させて第２搬送装置６上に載置する。

該第２搬送装置６上に載置されたシールラバ一式ウィン
ドガラス２は、前述した如く該装置（装置本体６２と第
３移送装置６４）６によってウィンドガラス組付位置３
４に搬送され、該組付位置３４に用意されたウィンドガ
ラス組付治具３７上に載置吸着される。なお、上記第３
移送装置６４は上記第１移送装置１４と同様の構成を有
し、装置本体６２からウィンドガラスを受は取ってウィ
ンドガラス組付治具３７上に載置する。

該ウィンドガラス組付位置３４に搬送されたノールラバ
一式ウィンドガラス２は、前述の如く組７−＋Ｉム日　
リ　７　＃−人Ｉ　ザに壱車）譬　し　ｌ八　工！に弗
−＾不【　＋ボデー１２に組付けられる。

一方、上記接着剤塗布ロボット２８による接着剤の塗布
状態が良好でない場合には、前述のようにシールラバ一
式ウィンドガラスについては今まで通りに搬送組付が行
なわれるが、上記接着式ウィンドガラスについては次の
ようにしてその不良状態が判定され、当該接着剤塗布検
反転位置２２で反転されず、シールラバ一式ウィンドガ
ラスと同様に第２移送装置３６によって第２搬送装置６
上に移送され、該第２搬送装置６によって上記ウィンド
ガラス組付位置３４に搬送され、そこで先ず接着剤の再
塗布等の補修がなされシールラバ一式ウィンドガラスと
同様に作業者により手作業で自動車ボデーに取付けられ
る。

すなわち、先ず第３図は、上記車両用ウィンドガラス２
の自動車ボデー１２に対する組付ライン途中の接着剤塗
布高さ計測装置部の電気的なシステム構成を示し、符号
２８は上述の接着剤塗布ロボットを示している。この接
着剤塗布ロボット２８は、上記のようにウィンドガラス
２移送のための第１搬送装置４の接着剤塗布位置２０の
側方に位置して設置されており、その作業アーム７０の
先端（下端側）には、上記接着剤塗布位置に位置決め停
止されたウィンドガラス２周縁部に対してＸ・Ｙ方向に
任意にアプローチ可能な駆動部材７１が設けられており
、該駆動部材７１に対して当該駆動部材７１を上記ウィ
ンドガラス２の周縁部（第４図ａ＝ｄ）に沿ってガイド
するためのガイド部材７２と、このガイド部材７２によ
って上記駆動部材７１が上記ウィンドガラス２の周縁に
沿ってガイドされることにより、上記ウィンドガラス２
の自動車ボデー１２に対する接合ラインＵ上に対向し、
該接合ラインａ上に第５図に示すように所定量の接着剤
（例えばポリウレタンシーラ）７３を所定高さくＨｏ）
に塗布していく接着剤塗布ノズル７４とが取付けられて
いる。そして、上記作業アーム７０自体が上記ウィンド
ガラス２の周縁ａ＝ｄを移動（１周）することによって
全周縁部（ａ−ｄ）への接着剤７３の塗布が行なわれる
ようになっている。

一方、符号７５は、上記接着剤塗布ロボット２８の上記
作業アーム７０に固定され上記ウィンドガラス２の端面
部を臨む状態に位置付けられた視覚センサ（イメージセ
ンサ）であり、この視覚センサ７５は、その光電面に投
影された第５図の画像に対応したアナログ信号（第６図
参照）を１フレーム毎に出力する。この出力信号は、次
にフィルタ機能を有するアナログアンプ７６で所定レベ
ルまで増幅された後にクランプ回路７７に入力されてそ
の直流成分が再生され、さらにＡ／Ｄ変換器７８に入力
される。Ａ／Ｄ変換器７８は、上記クランプ回路７７の
出力を標本化並びに量子化処理することによって画像処
理に適したｌフレーム毎のデジタル信号に変換し、該変
換された１フレーム毎のデジタル信号を順次、次段の画
像メモリ７９に書き込んで行く。画像メモリ７９は、メ
インメモリ８０、サブメモリ８２およびインターフェー
ス回路８９を備えたＣＰＵ８１によって構成されたコン
トロールユニット９０とアドレスバスＢ。

およびデータバスＢ、を介して接続されており、号は上
記ＣＰＵ８１からのアドレス信号によりさらにデータバ
スＢ、を介してコントロールユニット９０の上記メイン
メモリ８０に入力されて記憶される。このメインメモリ
８０に記憶された上記デジタル信号は、上記ＣＰＵ８１
の制御動作により順次読み出されて、上記サブメモリ８
２からのガラス位置基準信号と共に先ず比較回路８３に
入力される。この基準位置信号は、ウィンドガラスの周
縁湾曲形状に対応した周縁高さの変化に応じた基準パタ
ーン信号となっている。

比較回路８３では、先ず上記サブメモリ８２から読み出
されたウィンドガラス２の上記各周縁部ａ＝ｄのいずれ
か、すなわち現在視覚センサ７５がみている周縁部に対
応する上記ウィンドガラス２の本来の特定基準面位置（
第５図１（Ｌ）に対応した基準位置設定信号Ｓ１を基準
として上記視覚センサ７５で検出された実際の上記基準
面に対応する基準位置信号Ｓｔとを比較し、その偏差値
を検出する。この場合における上記基準面の設定並びに
衿中ｔ＋　悟常艙ｒ１−衿中ｈ（空巨で坦骨七・７斗７
ｑによる検出作業が開始される位置、すなわち上記ウィ
ンドガラス２の平坦面側端部中央ａ１またはＣ１部が代
表として選ばれる。その理由は、上記ウィンドガラス２
の湾曲側端部周縁すまたｄは、プライマー処理Ｐによっ
て端面部背景が接着剤７３と一体となったブラック領域
となってしまい両者の識別ができないことによる。そし
て、上記比較回路８３の偏差出力は、次に基準位置補正
信号として基準位置補正回路８４に入力される。

基準位置補正回路８４は、上記サブメモリ８２から直接
読み出される上記当該ウィンドガラス２に対応して設定
された基準位置信号Ｓ、を上記実際のウィンドガラス位
置決め状態に対応して正確に補正するもので、上記基準
位置信号Ｓ１を入力し、上記比較回路８３からの偏差人
力に応じて当該基準位置信号ＳＩを加算または減算する
ことにより、実際に位置決めされたウィンドガラス２の
基準位置（基準面高さ）を演算する。そして、この演算
値が最終的な接着剤塗布高さの計測（演算）を行うため
の基準位置信号５１′　として次の減算回路８５に入力
される。このように基準位置の補正を行うのは、次の理
由による。

すなわち、本実施例装置では、上述のようにウィンドガ
ラス位置決め装置２６が採用されており、当該ウィンド
ガラス２は原則として接着剤の塗布に適した最適位置に
位置決めされる。ところが、該ウィンドガラス位置決め
装置２Ｇによる位置決めは、あくまで接着剤の塗布作業
を前提としたちので必ずしも高精度のものではない。こ
れに対し上記接着剤の塗布高さを計測する場合には高精
度の基準位置を設定する必要があることによる。従って
、上記基準位置の補正によりある程度の誤差（特に高さ
方向の）が予想される実際の位置決め状態の変動を先ず
最も検出しやすい部分で検出し、その検出値により設定
値そのものを較正することにより計測誤差を解消してい
る。

減算回路８５は、上記メインメモリ８０より読み出され
る上記視覚センサ７５からのデジタル信号Ｓ、の値（実
測値第５図Ｈ）から、上記基準位置補正回路８４からの
基準位置信号Ｓ、′の値ＯＩ、）を減算し、実際に塗布
された接着剤７３のみの高さＨｏを算出する。この減算
回路８５の出力は、次に比較判定回路８６に人力され、
該比較判定回路８６で例えば外部メモリよりなる設定塗
布高さ記憶手段８７に記憶されている本来の接着剤の目
標塗布高さＨｏ’　に対応したデータ信号と比較され、
その偏差値に基づいて接着剤塗布状態の良否の判定を行
い、不良の場合には上記ウィンドガラス反転装置３０の
作動状態を制御する搬送制御手段８８を駆動して上記反
転装置３０の反転動作を禁止し、上記シールラバ一式ウ
ィンドガラスの場合と同様に上記接着式ウィンドガラス
を第２搬送装置６によって上記ウィンドガラス組付位置
３４に移送し、上述のように作業者による接着剤の再塗
布、組付作業等を行わせる。

なお、上記実施例では、ウィンドガラスの特定基準位置
をウィンドガラス下面に設定したが、これはウィンドガ
ラス上面位置であってもよいことは言うまでもない。

本願第１発明は、以上に説明したように、車両用ウィン
ドガラス上の所定位置に所定の高さ塗布される接着剤の
当該塗布高さを計測する計測方法において、車両用ウィ
ンドガラスの湾曲形状に基づく周縁沿いの高さの変化を
基準パターン化して記憶しておき、かつ視覚センサを用
い、該視覚センサを上記車両用ウィンドガラスの上記接
着剤塗布位置に沿って相対的に移動させることにより、
上記車両用ウィンドガラスの特定位置から上記塗布され
た接着剤上端までの高さを計測する一方、該計測値から
当該ウィンドガラスの上記基準パターンの高さの値を減
算することによって接着剤の塗布高さを計測するように
して車両用ウィンドガラスの接着剤塗布高さの計測方法
を構成したものであり、又第２の発明は車両用ウィンド
ガラる上の所定の位置に所定の高さ塗布される接着剤の
当該塗布高さを計測する計測装置において、上記車両用
ウィンドガラスの上記接着剤塗布位置に沿って相対的に
移動せしめられることにより上記車両用内ノ・７ｙ＋Ｉ
丹７め栴宇侍苦六１ニド孟Ｐ塗布六刺、ｔ・接着剤上端
までの高さを計測する視覚センサと、上記車両用ウィン
ドガラスの湾曲形状に基づく周縁沿いの高さの変化を当
該車両用ウィンドガラスの種類および形状に応じて予め
記憶している基準位置記憶手段と、上記視覚センサの出
力値から上記基準位置記憶手段の出力値を減算する減算
手段とを備えてなる接着剤塗布高さの計測装置を構成し
たものである。

従って、上記本願第１発明の方法によると、先ず視覚セ
ンサにより車両用ウィンドガラスの特定位置から接着剤
上端までの高さを計測し、その後、当該計測値からあら
かじめ基準パターンとして記憶されている当該ウィンド
ガラスの湾曲形状に基づく周縁沿いの高さの変化値を減
算するようにしたから塗布された接着剤のみの高さを全
周縁に亘って容易かつ正確に計測できる。従って、接着
剤塗布状態の゛良否の判定らまた容易となる。

また、本願第２発明の装置によると、上記第１発明の効
果に加えて、さらに安価かつ小型の高精度な接着剤塗布
高さの計測装置を提供できることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本願各発明の実施例に係る車両用ウィンドガ
ラスの接着剤塗布高さの計測装置の平面図、第２図は、
同実施例装置の搬送装置部の拡大平面図、第３図は、同
実施例装置の接着剤塗布状態判定回路のシステムブロッ
ク図、第４図は、同実施例装置におけるウィンドガラス
の接着剤塗布位置と視覚センサとの関係を示す平面図、
第５図は、同実施例装置におけるウィンドガラス端面と
視覚センサによる投影画像との関係を示す説明図、第６
図は、同装置におけるウィンドガラス端面と視覚センサ
出力との関係を示すグラフ、第７図は、同実施例装置の
第１および第２の搬送装置部分をより詳細に示す拡大正
面図、第８図は、同実施例装置のウィンドガラス組付ロ
ボットの正面図、第９図は、同実施例装置のガラス支持
台を示す部分断面図、第１Ｏ図は同実施例装置のガラス
支持台の一部省略平面図、第１１図は、第９図の■−■
線矢視図、第１２図は、上記実施例装置の位置決め装置
部の平面図、第１３図は上記第１２図の■−ＩＸ線断面
図である。 ２・・・・・ウィンドガラス ４・・・・・第１搬送装置 ６・・・・・第２搬送装置 １２・・・・自動車ボデー ２８・・・・接着剤塗布ロボット ３２・・・・ウィンドガラス組付ロボット３４・・・・
ウィンドガラス組付位置 ７５・・・・視覚センサ ７９・・・・画像メモリ ８１・・・・ＣＰＵ ８３・・・・比較回路 ８５・・・・減算回路 ８６・・・・比較判定回路 ８７・・・・設定塗布高さ記憶手段 ８８・・・・搬送制御手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両用ウインドガラス上の所定位置に所定の高さ塗
   布される接着剤の当該塗布高さを計測する計測方法であ
   って、車両用ウインドガラスの湾曲形状に基づく周縁沿
   いの高さの変化を基準パターン化して記憶しておき、か
   つ視覚センサを用い、該視覚センサを上記車両用ウイン
   ドガラスの上記接着剤塗布位置に沿って相対的に移動さ
   せることにより、上記車両用ウインドガラスの特定位置
   から上記塗布された接着剤上端までの高さを計測する一
   方、該計測値から当該ウインドガラスの上記基準パター
   ンの高さの値を減算することによって接着剤の塗布高さ
   を計測するようにした車両用ウインドガラスの接着剤塗
   布高さの計測方法 ２、車両用ウインドガラス上の所定の位置に所定の高さ
   塗布される接着剤の当該塗布高さを計測する計測装置で
   あって、上記車両用ウインドガラスの上記接着剤塗布位
   置に沿って相対的に移動せしめられることにより上記車
   両用ウインドガラスの特定位置から上記塗布された接着
   剤上端までの高さを計測する視覚センサと、上記車両用
   ウインドガラスの湾曲形状に基づく周縁沿いの高さの変
   化を当該車両用ウインドガラスの種類および形状に応じ
   て予め記憶している基準位置記憶手段と、上記視覚セン
   サの出力値から上記基準位置記憶手段の出力値を減算す
   る減算手段とを備えてなる車両用ウインドガラスの接着
   剤塗布高さ計測装置。