JPS6381202A - プライマ塗布不良検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両用のウィンドガラスに対して塗布される
プライマの塗布不良を検出するプライマ塗布不良検出方
法に関するものである。

（従来技術） 一般に、自動車等の車両ボデーにウィンドガラスを組付
けるには、ポリウレタンシーラ等の接着剤によって直接
接着して組付ける方法とウェザストリップ等のシールラ
バーを介して間接的に組付ける方法との２種類がある。

前者の方法では、後者の方法に比べてシールラバーがな
いだけ視界を広く取ることができ、また外観もよいため
に、特に乗用自動車において多く採用されている。

そして、このような直接接着によるウィンドガラスの組
付方法を採用した場合において、当該ウィンドガラス周
縁の車両ボデーに対する接合面には、先ず接着補助剤と
してのプライマが塗布され、次いで接着剤塗布装置によ
り上記ポリウレタンシーラ等の接着剤が塗布され、その
後車体への組付工程に移されるようになっている（例え
ば、実開昭６０−９５９７４号公報参照）。

ところで、上記接着剤塗布工程に先行するプライマの塗
布は、例えばノズル部から上記接合面に対してプライマ
を吐出させる構造を採用した場合には当該塗布時のプラ
イマ剤中に空気が混入する恐しカあり、該空気の混入に
よってプライマ剤の吐出量が変動し、上記ウィンドガラ
ス接合面に塗布されたプライマの塗布状態を不定にする
問題がある。この問題は、上記のような空気の混入によ
る場合のみに限らず、例えばプライマの供給圧の変動や
ウィンドガラスと塗布ノズルとの相対的な移動速度の変
動などによっても同様に生じる。また、一方ブラシ等で
塗布するようにした場合には塗布ムラが生じ易く、やは
り塗布不良を生じる。

このようにプライマの塗布状態が変動すると（不良にな
ると）、結局最終的な当該ウィンドガラス接合面の接合
強度が不充分となるので、上記のようなプライマの塗布
状態の良否は何等かの手段で正確に検出し、その良否を
正確に判定、選別し、不良品については上記組付面に再
塗布を行うようにしなければならない。

そこで、従来より上記車両用ウィンドガラスの上記プラ
イマ塗布面の一方側に発光素子を、また他方側に受光素
子をそれぞれ設置し、上記発光素子側から受光素子側へ
の光の透過量の差によってプライマと塗布状態の良否を
判定するようにしたプライマ塗布不良検出方法が採用さ
れている（特開昭６０−６８０６８号公報参照）。

すなわち、該従来のプライマ塗布不良検出方法は、一般
に車両用ウィンドガラスが無色の透明体であり、−力検
出対象であるプライマが通常当該接着部の目隠しを意図
して黒く着色されたものであることを前提とし、それら
の間の通常光の透過量に明確な差があることを利用して
プライマ塗布状態の良否を上記受光素子の出力レベルの
変化から判定するようになっている。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、上記車両用ウィンドガラスは必ずしも透明体
であるとは限らず、特に最近では当該ウィンドガラスの
周縁部をセラミックコーティングすることによって黒色
系に近く防曇し、車室内への日射しを適度に遮ぎるとと
もに紫外線による接着剤の劣化を防止し、またその装飾
効果によって自動車自体の気品を高めるようにしたもの
が存在する。このようなセラミックコーティングガラス
の場合には、本来ならばプライマ自体の塗布量が薄く塗
布不良となっている部分であるにも拘わらず黒色のセラ
ミックコーティング層の存在のために光の透過量が大き
く減衰し、上記従来の検出方法では正確なプライマの塗
布不良の検出を行うことができなくなる問題がある。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記の問題を解決することを目的としてなさ
れたもので、セラミックコーティングを施した車両用ウ
ィンドガラスの接着剤塗布面に予め塗布されるプライマ
の塗布状態の良否を検出するプライマ塗布不良検出方法
において、上記ウィンドガラスの上記プライマ塗布面の
一方側からレーザ光線を照射するとともに他方側で当該
レーザ光線の透過によって形成される上記プライマ塗布
面の明暗コントラストを画像処理装置によって撮像し、
該撮像パターンから上記プライマの塗布状態の良否を検
出するようにしたものである。

（４’ｒ、　　田） 上記本発明方法によると、透過光線としてレーザ光線を
採用するとともに、該透過光によるプライマ部のコント
ラストパターンを画像処理装置で撮像し、該撮像パター
ンからプライマの塗布不良を検出するようにしたから、
セラミックコーティング層が存在しても全体として充分
な透過光量か得られる一方、透過光量が大きく低下する
微量コントラスト部にあっても画像処理装置のエンファ
シス機能の活用によって高精度な塗布状態の良否の判定
が可能となる。

（実施例） 以下、図面第ｉ図〜第１６図を参照しながら本発明に係
るプライマ塗布不良検出方法を実施する装置の一例につ
いて詳細に説明する。

先ず第１図は、当該本発明方法の適用を前提として構成
した車両用ウィンドガラス組付装置の全体構成を示す平
面図である。

図示の組付装置は、セラミックコーティングされたウィ
ンドガラス２を搬送する第１のウィンドガラス搬送装置
（以下、単に第１搬送装置という）４と第２のウィンド
ガラス搬送装置（以下、単に第２搬送装置という）６と
を備えて成り、該第１搬送装置４には予備搬送装置８に
よって接着式とシールラバー式双方のウィンドガラス２
がフロントガラスおよびリヤガラスのベア状態で共に搬
入されるようになっている。

予備搬送装置８は組付装置本体の１階部分に、また第１
および第２搬送装置４．６は同本体の２階部分に配設さ
れ、上記予備搬送装置８から上記第１搬送装置４へのウ
ィンドガラス２の受は渡しはバーチカルコンベア１０を
介して行なわれる。

また、上記２階部分には、上記第１および第２搬送装置
４，６に沿って、ウィンドガラス２が組付けられる自動
車ボデー１２を矢印Ａ方向にピッチ送りするボデー搬送
装置１３が配設されている。

上記予備搬送装置８においては、ウィンドガラス２が矢
印Ｂ方向に搬送され、この予備搬送装置８による搬送過
程において、上記接着式ウィンドガラスは作動アーム９
５先端にプライマ塗布ブラシ９６を備えたプライマ塗布
ロボット９９によりその周縁部にプライマＰが塗布され
（第３図参照）、かっこのプライマ塗布ロボット９９よ
りもウィンドガラス搬送方向下流側位置において、プラ
イマ塗布不良検出装置９１によって当該プライマＰの塗
布状態の良否が検出判定されるようになっている。また
、このプライマ塗布不良検出装置９１の終端側には、当
該検出過程において不良判定されたウィンドガラス２に
対してプライマの再塗布工程を行うプライマ再塗布ステ
ーション６３０に移送するための再塗布工程移送袋＠６
２１が設けられている。

上記プライマ塗布不良検出装置９１は、第２図に示すよ
うに上記予備搬送装置８上において所定の検出ステーシ
ョン９２を設け、該検出ステーション９２に上記接着式
ウィンドガラス２のセラミックコーティング層を有する
プライマ塗布面の一方側に位置して当該プライマ塗布面
にインコヒーレントな赤外レーザ光線を照射する例えば
ヘリウム・ネオンガスレーザチューブよりなるレーザ発
光部９３と上記プライマ塗布面の他方側に位置して当該
プライマ塗布面を撮像する画像処理装置としての例えば
ＣＯＤよりなる第１の視覚センサとによって構成されて
おり、上記レーザ発光部９３と第１の視覚センサ９４と
は上記ウィンドガラス２の上記、プライマ塗布面を介し
て対向する状態で検出ロボット９７の作動アーム９８先
端に移動自在に取付けられ、上記ウィンドガラス２の周
縁部に沿って任意に移動されるようになっている。

上記検出ロボット９７は、後述する第１のコントロール
ユニット６０８からの制御信号によって任意に制御され
、上記プライマ塗布不良検出装置９１を、第３図に示す
ように上記ウィンドガラス２の四辺の各プライマ塗布面
ｐｐｌ〜Ｆｐ４を０１〜０７．０．〜０１．０３〜０４
．０４〜Ｏ３の検出順序でサーチして行くように駆動す
る。上記第１の視覚センサ９４は、その光電面に投影さ
れた上記レーザ光線の照射によって形成された上記プラ
イマ塗布面の明暗画像に対応したアナログ信号を１フレ
ーム毎に出力する。この出力信号は、次にフィルタ機能
を有するアナログアンプ６００で所定レベルまで増幅さ
れた後にクランプ回路６０１に人力されてその直流成分
が再生され、さらにＡ／Ｄ変換器６０２に入力される。

Ａ／Ｄ変換器６０２は、上記クランプ回路６０１の出力
を標本化並びに量子化処理することによって画像処理に
適した所定画素数の１フレーム毎のデジタル画像信号を
得、該デジタル画像信号を順次、次段の画像メモリ６０
３に書き込んで行く。画像メモリ６０３は、メインメモ
リ６０４、サブメモリ６０５およびインターフェース回
路６０６を備えたＣＰＵ６０７とアドレスバスＢ、およ
びデータバスＢ、を介して接続されており、−旦上記画
像メモリ６０３に記憶された上記デジタル画像信号はＣ
ＰＵ６０７からのアドレス信号によりさらにデータバス
Ｂ、を介して第１のコントロールユニット６０８の上記
メインメモリ６０４に入力されて記憶される。このメイ
ンメモリ１０４に記憶されたデジタル画像信号は、さら
に後述する画像の領域分割を行うために必要に応じて読
出されてＣＰＵ６０７によって２値化される。

そして、該画像の２値化には、例えばモード法による濃
度しきい値（濃度閾値）処理法が採用される。すなわち
、本実施例における上記第１の視覚−センサ９４の撮像
画像はセラミックコーティングによって黒色化された均
一色のウィンドガラス背景面とこの背景面に対して濃淡
度を付加する形で配置されるプライマ面とからのみ構成
されるから、その領域分割は比較的容易である。

一般に、画像の２値化とは、各画素の属性値の類似性を
基に、画像ｒ（ｉ、ｊ）を２値画像Ｂ　（ｉ、ｊ）Ｃ：
　（０、Ｈに変換する操作であり、この操作は、Ｘを画
素（ｉ、Ｄの属性値、ｒを属性値集合の部分集合とすれ
ば と表すことができる。通常、２値画像Ｂ（ｉ、Ｄでは、
Ｂ（ｉ、ｊ）＝１なる画素の集合を当該画像内の対象物
領域、Ｂ　（ｉ、ｊ）＝　Ｏなる画素の集合をその背景
として意味付ける場合が多い。また、領域分割に用いる
属性が一つである場合には（ここでは、属性を濃度とし
、画素（ｉ、Ｄの濃度をＸで表す）、上記画像２値化の
ための部分集合Ｆは一つのしきい（閾）値Ｔを与えるこ
とにより定められ、上記式（１）は次のように書くこと
ができる。

従って、２値化処理は画像ｆ（ｉ、ｊ）を対象物の領域
と背景の領域に分割するためのあるしきい値Ｔを求める
ことと同値である。

そこで、今例えば上記本実施例の第１の視覚センサ９４
の撮像画像の濃度ヒストグラム（ａ度ヒストグラムとは
、上記画像ｆにおいて、その画素が取る濃度範囲を［ａ
Ｌ、ａＨ］とし、濃度かａｉである画素の数をｈ（ａｉ
）とするときの関数ｈ（ａｉ）、ａＬ４ａｉ４ａＨを言
う）を考えて見ると、例えば第４図のように表わすこと
ができる。この場合の濃度ヒストグラムは、図に示すよ
うに、背景の平均濃度付近に一つと対象物領域の平均濃
度付近に一つの、合計二つのピークｂ、、ｂ、をもつ双
峰形の分布を示すことになる。このような場合、二つの
領域を分割するしきい値Ｔはこれら二つのピークｂ＋、
ｂｙの間の谷の底にあたる濃度値に決めればよい。この
ような方法が、一般にモード法（２モード法という場合
もある）と呼ばれている。濃度ヒストグラムｈ（ｘ）の
濃度範囲をＯ≦ｘ４Ｎに定めれば、最も深い谷における
濃度値Ｔは次のように求められる。

いま、任意の濃度Ｘ、　ＸεＮｎム（０、１、・・・。

Ｎ）に対し、Ｘより小さい（暗い）濃度範囲ＮＬで、ｈ
（ｘ’　）−ｈ（ｘ）、（Ｘ’　ＥＮＬ　）の最大値を
ΔＬとし、Ｘより大きい（明るい）濃度範囲ＮＨで、ｈ
（ｘ’）−ｈ（Ｘ）、（ｘ’Ｃ：Ｎｏ）の最大値をΔＨ
とすると、このときのΔＬとΔＨの積が最大となる濃度
Ｘが求める濃度Ｔである。

従って、該濃度Ｔをしきい値として上記クランプ回路６
０１の出力を２値化するようにすれば、明確に濃淡画像
の領域を２分割することができる。

しかも、この場合、上記しきい値濃度Ｔを、上記プライ
マＰが適正量（最低基準量）塗布されてい上記２値化さ
れた画素信号の各Ｌ（０）領域の信号は上記プライマＰ
が適正量塗布されていない領域（塗布かすれ領域）にあ
ることを示すことになる。

また、そうでないＨ（１’）領域の画素信号はプライマ
適正塗布領域を示すことになる。そして、上記メインメ
モリ６０４に記憶される信号は、それらの信号の上記ウ
ィンドガラス２の上記第３図の検出点０．〜０．〜０３
〜０４〜０１点まで走査した累積信号としてシーケンシ
ャルに蓄積されたものとなる。

一方、上記サブメモリ６０５には、上記と同様のシステ
ムで２値化された上記ウィンドガラス２の対応する検出
点間の基準信号があらかじめシーケンシャルにストアさ
れている。この基準信号は、上記ウィンドガラス２の上
記プライマ塗布面Ｐｐ＋〜ＦＰ４の全面に適正にプライ
マＰが塗布されている時の各検出点間の２値画像信号で
ある。

一方、上記第２図のインターフェース回路６０６のアウ
トプット端子には、第１および第２の加箪煕ＲＩＦ＋、
６１６が並列に培続六れておＰ）−これら各加算器６１
５，６１６の出力は、さらに比較器６１７に入力される
ようになっている。上記第１の加算器６１５は、上記第
３図の各検出点ｏＩ〜０１．０．〜０１．０３〜０４．
０４〜ｏ１間のプライマ塗布領域中における上記設定濃
度値７以上の画素信号数を積算することによって、実際
にプライマが適正量塗布されている部分の面積Ａ１を算
出する。他方、第２の加算器６１６は、上記サブメモリ
６０５にストアされている上記第３図の各検出点０．〜
０．、Ｏｔ　〜０３、Ｏｓ　〜０−１０４〜０１間の適
正プライマ塗布量に対応した画素信号数を読出し、それ
らを積算することによって上記各検出点間に於ける本来
の適正プライマ塗布面積Ａ。

を算出する。

そして、上記第１および第２の各加算器６１５゜６１６
の算出面積Ａ　１．　Ａ　ｔを比較器６２０で比較する
。上記各算出面積Ａ　＋　、　Ａ　ｘが等しい場合には
比較器６２０は出力を発生せず、次段の再塗布工程移送
装置６２１は作動しない。従って、上記ウィンドガラス
２はそのまま後述するバーチカルコンベアｌＯに移送さ
れる。

一方、上記算出面積Ａ、がＡ、に対して所定量以上率さ
いＡ　＋　＜　Ａ　ｔの場合には、上記比較器６２０は
偏差出力を発生し、該出力によって上記再塗布工程移送
装置６２１を作動させて当該ウィンドガラス２を上述し
た作業者の待機するプライマ再塗布ステーション６３０
に移送する。プライマ再塗布ステーション６３０に移送
された当該ウィンドガラス２は、該位置で作業者により
プライマ塗布不良部を肉眼により観察され、プライマの
再塗布が行われた後に上記予備搬送装置８の本来の搬送
工程に戻される。

なお、上記プライマ塗布不良検出装置９１の下流側では
、適宜作業者等の操作（マニュアル）によってシールラ
バー式ウィンドガラスが当該予備搬送装置６上に割込み
供給されるようになっている。

上記接着式およびシールラバー式双方のウィンドガラス
２は予備搬送装置８によって上記バーチカルコンベアｌ
Ｏの下部に先ず搬入され、その後肢バーチカルコンベア
１０によって上記上方の２階位置まで持ち上げられ、そ
こからバーチカルコンベア１０と第１搬送装置４との間
に設けられた第１移送装置１４によってさらに第１搬送
装置４上に移送される。

第１搬送装置４上には、形状補正位置１６、位置決め位
置１８、接着剤塗布位置２０および反転位置２２がそれ
ぞれ設定されており、該第【搬送装置４は上記第１移送
装置１４によって移送された上記２種双方のウィンドガ
ラス２をこれらの各位置に対して、順々にピッチ送り（
間欠送り）するように構成されている。

この第１搬送装置４上に移送されたウィンドガラス２の
うち接着式ウィンドガラスは、先ず形状補正位置１６に
おいて第５図以下に述べるガラス支持台（第１図には図
示せず）上に吸引固定されて、正規形状に補正され、位
置決め位置Ｉ８において位置決め装置２６により図示Ｘ
、Ｙ（上下並びに水平移動）、θ（回転移動）方向に移
動せしめられて所定位置に位置決めされ、接着剤塗布位
置２０におた接着剤塗布ロボット２８により上記プライ
マＰを介してポリウレタンシーラ等の接着剤７３（第８
図参照）が塗布され、次の反転位置２２において反転装
置３０により上記接着剤塗布面が下側になるように反転
せしめられ、その後、この反転位置の近傍、すなわち上
記接着剤塗布ロボット２８よりもガラス搬送方向下流側
位置において該第１搬送装置４に付設されたウィンドガ
ラス組付ロボット３２により、当該ウィンドガラス組付
ロボット３２の傍をピッチ送りされてくる自動車ボデー
１２に対して自動的に組付けられる。

また、上記第１搬送装置４上に移送されたウィンドガラ
ス２のうちシールラバー式ウィンドガラスの方は上記形
状補正位置１６、位置決め位置１８および接着剤塗布位
置２０をそれぞれそのまま通過して上記反転位置２２ま
でピッチ送りされ、反転位置２２から反転されることな
くそのままの状態で第２搬送装置６上に送出される。

上記位置決め装置２６の部分には、第６図に示ウィンド
ガラスの種別（車種）および形状を判別するウィンドガ
ラス判別手段９２が設けられており、その判別データが
後述する第２のコントロールユニット９０に入力され、
該入力に応じた第２のコントロールユニット９０の制御
によって上記接着剤塗布ロボット２８並びに反転装置３
０が作動する。上記ウィンドガラス２の種別および形状
の判別は、上記位置決め装置２６部の後述する位置決め
用ローラ４５４〜４５９のＸ−Ｙ方向の変位量を例えば
ロータリパルスエンコーダでそれぞれ検出することによ
って行なわれる。

第２搬送装置６は、上記第１搬送装置４のウィンドガラ
ス搬送方向下流側側端部、すなわち上記反転位置２２に
接続して配設され、第１搬送装置４から受は取ったシー
ルラバーを自動車ボデーへのウィンドガラス組付位置３
４に搬送する。この第２搬送装置６は、具体的には図示
の如く第２移送装置３６を介して第１搬送装置４に接続
された第２搬送装置本体６２と、該本体６２と上記ウィ
ンドガラス組付位置３４とを結ぶ第３移送装置６４とか
ら成り、第２移送装置３゛６は第１搬送装置の反転位置
２２に送られたシールラバー式ウィンドガラスを第２搬
送装置本体６２に必要に応じて１８０°回転（矢印Ｄ）
させて移送し、移送されたウィンドガラス２はこの搬送
装置本体６２によって矢印Ｅ方向に連続搬送され、次い
で第３移送装置６４によってガラス組付位置３４に搬送
される。

この様にしてガラス組付位置３４に搬送されたシールラ
バー式ウィンドガラスは、例えば組付治具３７上に載置
され、この組付治具３７を用いて作業者により手動で自
動車ボデー１２に取付けられる。

ところで上記の説明は接着剤塗布ロボット２８が正常の
場合、すなわち接着剤の塗布状態が良好な場合の本組付
装置の作動説明であるが、上記液　　　　□着剤塗布ロ
ボット２８が故障又は不調等によって良好な接着剤の塗
布状態を維持し得なくなったときは以下の様に作動する
。

すなわち、上記接着剤塗布ロボット２８によりて接着剤
が塗布された接着式ウィンドガラスは、先ず上記ウィン
ドガラス判別手段９２でその種別が判別された時点で第
６図に示す接着剤塗布状態判定回路が作動することから
、その塗布不良が自動的に判定され、その判定信号によ
り、搬送制御手段８８を駆動（詳細は後述）して前述し
たシールラバー式ウィンドガラスの場合と同様に、反転
位置２２で反転せしめられることなく第２移送装置３６
、第２搬送装置６を介して上記ガラス組付位置３４まで
移送される。そして、このウィンドガラス組付位置３４
に搬送された接着式ウィンドガラスは、例えばシールラ
バー式ウィンドガラスと同様に作業者によって接着剤の
塗布不良を修正した上で手動で自動車ボデー！２に取付
けられるようになっている。

上記バーチカルコンベアＩＯ１第１移送装置１４、第１
搬送装置４、位置決め装置２６、接着剤塗布ロボット２
８、反転装置３０、ウィンドガラス組付ロボット３２、
第２移送装置３６および第２搬送装置６、すなわち第２
搬送装置本体６２となわれるように第２のコントロール
ユニット９０によって制御される。また、上記第１搬送
装置４の制御には、上記ガラス支持台によるガラスの吸
引制御も含まれ、また該第２のコントロールユニット９
０によって自動車ボデーの搬送装置１３も制御される。

もちろん、これら各装置の制御は、中央制御装置によら
ず必要に応じて個々に行なっても良い。

次に、上記第１搬送装置４および第２搬送装置６におけ
る搬送過程について、さらに詳細に説明する。

先ず第５図は、第１および第２搬送装置４，６部分をよ
り詳細に示す平面図、第１Ｏ図は第５図に示される第１
および第２搬送装置４．６部分をより詳細に示す正面図
、第１１図はウィンドガラス組付ロボット単体を示す正
面図、第１２図は第１搬送装置４の一部を構成するガラ
ス支持台を示す部分断面正面図、第１３図は第１２図に
示すガラス支持台の一部省略平面図、第１４図は第１２
第１５図は位置決め装置の平面図、第１６図は第１５図
のＴＸ　−ＩＸ線断面図である。

すでに述べたように、接着式およびシールラバー式の双
方のウィンドガラス２が混入状態で上記バーチカルコン
ベア１０により持ち上げられ、それらは、特に第１Ｏ図
に示されている様に、第１移送装置１４の矢印Ｆ方向に
移動可能な吸着手段１４によって第１搬送装置４の形状
補正位置１６に位置しているガラス支持台４２上に載置
される。

第１搬送装置４は、第１Ｏ図に示す様に、ガイドレール
４８と、該ガイドレール４８に沿って移動するウィンド
ガラス支持用の上記ガラス支持台４２とで構成されてい
る。ガラス支持台４２は８台（ガイドレール上面部に位
置している４台のみ図示）設けられ、それらはシリンダ
あるいはチェーン等の間欠送り手段（図示せず）によっ
て矢印Ｇで示すようにエンドレス状にピッチ送りされる
。

従って、各ガラス支持台４２は順次上記位置１６゜１８
．２０．２２に間欠的に送られてそれらの各位置で所定
時間停止し、その停止している間に形状補正、位置決め
、接着剤塗布、反転作業が行なわれる。

各ガラス支持台４２は、特に第１２図および第１４図に
詳細に示されている様に、ローラ４２１を介してガイド
レール４８に支持されている中空状の基部４２２と、該
基部４２２の中空部にＹ方向に配設された２本のガイド
ロッド４２３に嵌合せしめられ、該ガイドロッド４２３
に沿ってＹ方向にスライド自在な中空状のＹ方向ステ１
１部４２４と、該Ｙ方向スライド部の中空部にＸ方向に
スライド自在なＸ方向ステ１１部４２６と、該Ｘ方向ス
ライド部の中央にθ方向に回転自在に嵌入せしめられた
回転軸４２７と、該回転軸４２７の上部に固設されたパ
レット部４２８とを備えて構成されている。第１２図に
示されているように、回転軸４２７とＸ方向ステ１１部
４２６の輔受部との間に皿バネ４２９が配設され、この
皿バネ４２９により、回転軸４２７を介して上記パレッ
ト部４２８が上方に所定の力で付勢されている。また、
第１４図に示す様に、上記基部４２２はローラ４２１の
他にさらに二点鎖線で示すローラ４３０を必要に応じて
具備させることができる。

上記基部４２２には、第１２図および第１３図に示す様
に（第Ｘ４図では省略）、パレット部４２８をクランプ
するクランプ装置４３１が固設されている。パレット部
４２８は、上記の如くＸ方向ステ１１部４２６に対して
θ方向に回転自在であり、該Ｘ方向スライド部４２６は
Ｙ方向ステ１１部４２４に対してＹ方向にスライド自在
であり、該Ｙ方向スライド部４２４は基部４２２に対し
てＹ方向にスライド自在であるので、結局上記パレット
部４２８は基部４２２に対して、Ｘ、Ｙ、θ方向に移動
自在となっている。上記クランプ装置４３１は、このパ
レット部４２８を基部４２２にクランプするものであり
、シリンダ４３２によって矢印■（方向に移動せしめら
れるロッド４３３と、該ロッド４３３の先端部に形成さ
れたラック部４３４と噛合するピニオン４３５と、該ビ
ニオン４３５の内面に形成された雌ネジ部と螺合する雄
ネジ備えて成り、該クランプ部材４３７はパレット部４
２８の下方から該パレット部に形成された孔４３８を貫
通して上方に突出し、該突出部分にパレット部４２８を
押圧する抑圧板４３９を有している。

上記構成から成るクランプ装置４３１においてシリンダ
４３２によりロッド４３３を矢印１−１方向に動かすこ
とによりクランプ部材４３７を上下動させることができ
、該クランプ部材４３７を下降させればパレット部４２
８を押圧板４３９により下方に押圧し、その結果該パレ
ット部４２８を押圧板４３９と基部４２２に一体的に連
結されている支持部４２２ａとの間に挟持してクランプ
することができ、クランプ部材４３７を上昇させれば該
クランプ状態を解除することができる。なお、このクラ
ンプ装置４３！は、第１３図に示す様に、Ｘ方向両側に
１つづつ設けられている。

上記パレット部４２８には、その上面部にガラスの正規
形状に沿って配設されたガラス当接面を有する複数個の
位置決め基準部材４４０，４４１゜るためのガラス吸引
手段４４３，４４４とから成るガラス形状補正装置４４
５が設けられている。

ウィンドガラス２は、このパレット部４２８上に載置さ
れて上述の接着剤塗布位置２０に搬送され、該位置２０
で接着剤塗布ロボット２８により自動的に接着剤の塗布
が行なわれる。この場合、接着剤塗布ロボット２８はウ
ィンドガラス２が正規形状であることを前提として適正
な接着剤の塗布を行なうようにティーチングされている
ので、もしウィンドガラス２が正規形状に対してバラツ
キを有する場合には塗膜厚さのバラツキ等の塗布ムラが
生じる前において正規形状に補正されることか望ましく
、木彫状補正装置４４５はそのための装置である。

上記第１移送装置１４から第１搬送装置４に移送された
ウィンドガラス２は、まず該第１搬送装置４の形状補正
位置１６に位置しているガラス支持台上の形状補正装置
４４５、特にその位置決め基準部材４４０〜４４２上に
載置され、続いて上記吸引手段４４３，４４４によって
吸引されて該位置決め基準部材４４０〜４４２に対して
確実に当接せしめられる。これにより、前述の如く位置
決め基準部材４４０〜４４２のガラス当接面がガラスの
正規形状に沿って配設されるので、ウィンドガラス２の
形状は正規なものに補正される。

上記位置決め基準部材は、具体的には第１２図および第
１３図に示されている様に、ガラスの平面部下面に当接
する平面部基準部材４４０，４４１とガラスの側方湾曲
部下面に当接する湾曲部基準部材４４２とで構成されて
いる。また、平面部基準部材は固定的に配設された固定
基準部材４４０と、Ｙ方向に移動可能な移動基準部材４
４１とから成り、両者４４０，４４１ともにストッパ４
４６とスプリング４４７によって正規位置に保持される
ボール部材から成っている。上記移動基準部材４４１は
、Ｙ方向に延設されたガイドレール４４８上を移動する
移動バー４４９に設けられ、シリンダ４５０によって該
移動バー４４９を移動させることによりＹ方向に移動せ
しめられ、例えば第１３図中２点鎖線で示す４４１ａ、
４４１ｂ等の位置を取る。また、湾曲部基準部材４４２
はビン部材から成り、該部材４４２はいずれもアーム４
５１に設けられ、かつ第１２図に示す様に該アーム４５
１を介してシリンダ４５２により矢印■方向に位置移動
可能であり、またそれ自身がアーム４５１に対して矢印
Ｊ方向に移動可能であり、さらに第６図に示す様にガイ
ドバー４５３に沿ってアーム４５１を介してＹ方向にも
移動可能となっている。

上記ガラス吸引手段は、具体的にはガラス平面部の下面
側を吸引する平面部吸引手段４４３と、ガラス側面の湾
曲部を吸引する湾曲部吸引手段４４４とで構成され、い
ずれも真空圧によってガラスを吸引する吸盤部材から成
る。上記平面部吸引手段４４３は固定配設であるが、湾
曲部吸引手段４４４は上記湾曲部基準部材４４２と同様
にアーム４５１に設けられ、従って、該湾曲部基準部材
４４２と同様に、矢印１．Ｊ方向およびＹ方向に移動可
能となっている。

ナ、・　七き　　　ｊｌｌ、准　ヰ１１す　七々　ト　
パ１１５冨　壬９ルｎ）−可メ−μ　口　ｎ１如く可動
構成にしたのは、本ウィンドガラス組付装置においては
種々の形状のウィンドガラスを共通に取り扱う可能性が
あるので、各種のウィンドガラス形状に対応することが
できるようにするためである。

上記の如くガラス支持台４２上のパレット部４２８上に
ウィンドガラス２を吸引固定し、形状補正を行なったら
、次にこのガラス支持台４２を位置決め位置１８に移動
させ、ここでウィンドガラス２を所定位置に位置決めす
る。

すなわち、ウィンドガラス２は次の接着剤塗布位置２０
において接着剤塗布ロボット２８で自動的に接着剤の塗
布が行なわれるが、この場合該接着剤塗布ロボット２８
はウィンドガラス２が該接着剤塗布位置２０において正
規位置にあることを前提として接着剤の塗布を行なうの
で、もしウィンドガラス２が正規の位置にない場合には
ウィンドガラス２の適正場所（接合面）への接着剤の塗
布が行なわれず、塗布ムラが生じる（もちろん、この場
合には後述の対策が採られるカリ。従って、ウィンドガ
ラス２は接着剤が塗布される際には必ず正規の位置に位
置している必要があり、本ガラス位置決め位置Ｉ８にお
いてはそのための位置決めが行なわれる。

このガラス位置決め位置１８において位置決めされるウ
ィンドガラスの所定位置は、もちろんガラス支持台４２
が次の接着剤塗布位置２０に移動すると該接着剤塗布位
置２０における接着剤塗布正規位置に位置するような位
置であり、この様に接着剤塗布位置２０より前のガラス
搬送位置（ガラス位置決め位置１８）でウィンドガラス
２の位置決めを行なうことにより、ウィンドガラス２の
搬送時間が大幅に短縮されることになる。なぜならば、
ガラスの位置決めにはある程度時間がかかり、もしこの
位置決めを接着剤塗布位置２０で行なうとすると該接着
剤塗布位置２０においてはこの位置決め作業と接着剤塗
布作業の双方を行なわなければならないので該接着剤塗
布位置２０でのガラスの停止時間が長くなり、その結果
上記第１搬送装置４におけるウィンドガラス２の搬送速
度（サイクルタイム）が全体的にはるかにおそくなるか
らである。

上記ウィンドガラスの位置決めは、上述したガラス支持
台４２と、位置決め位置１８においてこのガラス支持台
４２の上方に配設されているウィンドガラス位置決め装
置２６とで行なわれる。

このウィンドガラス位置決め装置２６は、第１５図、第
１６図に示す様に、ウィンドガラス２のＸ方向外周面２
ａに当接して該ウィンドガラス２のＸ方向位置を位置決
めするためのＸ方向挟持ローラ４５４，４５５と、Ｙ方
向外周面２ｂに当接してＹ方向位置を位置決めするため
のＹ方向挟持ローラ４５６〜４５９とを備え、各ローラ
４５４〜４５９はいずれも基部４６０を介して支持され
、かつ該基部４６０を介してシリンダ４６１により上下
動可能に構成されている。

また、上記Ｘ方向ａ−５４５４，４５５はＸ方向に、Ｙ
方向ローラ４５６〜４５９はＹ方向にそれぞれ拡開、縮
閉自在となっている。Ｘ方向ローラ４５４，４５５の拡
開、縮閉は、第１６図に示すように基部４６０に固設し
たシリンダ４６２のロッド４６３の伸縮によって行なわ
れる。すなわち、該ロッド４６３の第１６図での左側移
動によりさらにブラケット４６４を介して左側ローラ４
５４が左側に移動し、それと同時にラック部４６５ａを
有する上ロッド４６５が左側に伸張移動し、かつロータ
リパルスエンコーダが付設されているピニオン４６６を
ロッド４６５が左側に伸張移動し、かつピニオン４６６
を介してラック部４６７ａを有する下ロッド４６７が右
側に移動し、それによってブラケット４６８を介して右
側ローラ４５５が最終的に右側に移動するので両ローラ
４５４．４５５がＸ方向に拡開する。また、上記シリン
ダ４６２によりロッド４６３を右側に収縮移動させると
、両ローラ４５４，４５５はＸ方向に縮閉する。Ｙ方向
ローラ４５６〜４５９のＹ方向拡開、縮閉は第１５図に
示すように、基部４６１に固設されたシリンダ４６９”
、　４７０を介して、すなわちシリンダ４６９によって
Ｙ方向左側ローラによって右側ローラ４５８，４５９を
矢印し方向にそれぞれ移動させることによって行なわれ
る。

以上のように構成されたウィンドガラス位置決め装置２
６によるウィンドガラス２の位置決めは次の様にして行
なわれる。先ず初めに各ローラ４５４〜４５９がそれぞ
れＸ方向およびＹ方向に拡開され、かつシリンダ４６１
によって上方に持ち上げられた状態で待機する。次に、
上記ウィンドガラス位置決め装置２６の下方位置（位置
決め位置１８）にガラス支持台４２が移動してくる。こ
のガラス支持台４２においては、上述の如くそのパレッ
ト部４２８上のガラス形状補正装置４４５によってウィ
ンドガラス２が吸引固定されており、かつそのパレット
部４２８はＸ、Ｙ、θ方向に移動自在であるので、ウィ
ンドガラス２もＸ、Ｙ、θ方向に移動自在である。この
状態で、上記各ローラ４５４〜４５９を第１６図に示す
ように上記ウィンドガラス２の位置まで降下させ、Ｘ方
向ローラ４５４．４５５をＸ方向に縮閉してウィンドガ
ラス２のＸ方向外周面２ａを挟持することによりＸ方向
の位置決めを行ない、同様にＹ方向ローラ４５６〜４５
９をＹ方向に縮閉してウィンドガラス２のＹ方向外周面
２ｂを挟持することによりＹ方向の位置決めを行なう。

また、この様にＸ、Ｙ両方向の位置決めを行なうことに
よって同時にθ方向の位置決めも行なわれる。この様に
して各ローラ４５４〜４５９を縮閉してウィンドガラス
２を所定位置に移動せしめた後、上述のクランプ装置４
３１でパレット部４２８を上記基部４２２に対して固定
することによりウィンドガラス２の位置決めが完了する
。もちろん、上記各ローラ４５４〜４５９の縮閉位置は
ウィンドガラス２を上記の所定位置に移動させ得る様に
予め設定されている。

そして、上記各ローラ４５４〜４５９移動時の上記ピニ
オン４６６の回転量に対応するパルスエンコーダ出力の
組合せによって上述のようにウィンドガラス２の種別・
形状が判定される。この判定データは第２のコントロー
ルユニット９０に入力され、当該ウィンドガラス２に対
応した後作業制御が行なわれる。

そして、上記のようにウィンドガラス２の位置決めが終
了したら、上記各ローラ４５４〜４５９は拡開して上方
に移動し、第２のコントロールユニット９０の制御によ
り続いてガラス支持台４２が接着剤塗布位置２０に移動
し、該接着剤塗布位置２０で接着剤の塗布が行なわれる
。この接着剤の塗布は、上記接着剤塗布ロボット２８に
よって自動的に行なわれる。上記接着剤塗布位置２０に
おけるウィンドガラス２は、既に前述の形状補正、位置
決め工程を経ているので原則として正規形状、正規位置
にあり、また接着剤塗布ロボット２８もウィンドガラス
２が一応正規形状、正規位置にあることを前提としてテ
ィーチングされているので、接着剤塗布は原則として適
正、円滑かつ迅速に行なわれる。

上記接着剤の塗布が完了すると、ガラス支持台４２は次
の反転位置２２に移動し、該反転位置２２においてウィ
ンドガラス２の前記形状補正装置４４５による吸引が解
除され、かつ反転装置３０によりウィンドガラス２の反
転が行なわれる。反転装置３０は、特に上述の第５図に
示す様に、軸３０ａを中心として回動可能なアーム３０
ｂと、該アーム３０ｂの先端に設けられたガラス把持部
３０ｃとを備え、該ガラス把持部３０ｃによって反転位
置２２に位置するガラス支持台４２上のガラスを把持し
、次にアーム３０ｂを軸３０ａ回りに上方に向けて１８
０°回転させ、そうすることによって今まで上面側であ
った上記接着剤塗布面が今度は下面になるようにウィン
ドガラス２を反転させる。

次に、この反転装置３０によって反転させられたウィン
ドガラス２がウィンドガラス組付ロボット３２によって
自動車ボデー１２に自動的に取付けられる。該ウィンド
ガラス組付ロボット３２は、１台でフロントとリヤ双方
のウィンドガラス２の組付けを行なう。

すなわち、自動車ボデー１２は第１図に示す搬送装置１
３によってピッチ送りされ、該搬送装置１３上に設定さ
れたウィンドガラス組付位置５０に搬送されてそこで停
止している間に上記フロントガラスとリヤガラス双方の
取付けが行なわれる。

上記ウィンドガラス組付ロボット３２は、第１図、第５
図および第１１図に示す様に、基部３２ａと該基部３２
ａに取付けられて矢印ｍ方向の上下動、軸ｎ１を中心と
する矢印θ、力方向回動および軸ｎ、を中心とする矢印
θ、力方向回動がそれぞれ可能なアーム部材３２ｂと、
該アーム部材３２ｂの先端に取付けられて軸ｎ、を中心
とする矢印θ３方向の回動、軸ｎ４を中心とする矢印θ
４方向の回動および軸ｎ、を中心とする矢印θ、力方向
回動がそれぞれ可能なガラス保持部３２ｃとから成り、
かつこのウィンドガラス組付ロボット３２全体は、モー
タ５２による移動機構あるいはその他の移動機構により
、フロントウィンドガラス組付位置５４とリヤウィンド
ガラス組付位置５６との間を移動可能となっている。

このウィンドガラスの組付けは、先ず第１図に示すよう
に、ウィンドガラス供給位置（この場合は反転装置３０
によって反転せしめられた状態で保持されている位置）
５８からより遠い方のガラス組付位置（この場合はフロ
ントウィンドガラス組付位置）５４に上記ウィンドガラ
ス組付ロボット３２が位置して取付けを行なうウィンド
ガラス（この場合はフロントガラス）２ａの方から先に
組付けを行ない、その後上記ウィンドガラス供給位置５
８により近い方のガラス組付位置（この場合はリヤウィ
ンドガラス組付位置）５６に上記ウィンドガラス組付ロ
ボット３２が位置して組付けを行なうウィンドガラス（
この場合はりャガラス）２ｂの組付けを行なう。

これをより具体的に説明すると、上記ウィンドガラス組
付ロボット３２は、先ず第１図に示すように、近接側ウ
ィンドガラス組付位置５６に位置し、アーム部材３２ｂ
および保持部３２ｃを適宜移動、回動させてウィンドガ
ラス供給位置５８に供給されている接着剤塗布済みの遠
方側ウィンドガラス（フロントガラス）２ｃを保持した
後遠方側ウィンドガラス組付位置５４に移動し、該組付
位置５４で自動車ボデー１２がウィンドガラス組付位置
５０に搬入されるのを待ち、該自動車ボデー１２が搬入
されて上記組付位置５０に停止すると上述のアーム部材
３２ｂおよびせ保持部３２ｃを適宜移動・回動させて該
ウィンドガラス２Ｃの組付けを行い、その間に次の近接
側ウィンドガラス（リヤガラス）２ｄへの接着剤の塗布
、反転が行なわれ、該遠方側ウィンドガラス２Ｃの組付
けが終了すると、元の近接側ウィンドガラス組付位置５
６に戻り、そこでさらに上記ウィンドガラス供給位置５
８に供給されている次の近接側ウィンドガラス２ｄを保
持し、上記アーム部材３２ｂおよび保持部３２ｃを適宜
移動・回動させて当該ウィンドガラス２ｄの組付けを行
い、該組付けが終わると自動車ボデー１２が矢印Ａ方向
に移動し始め、それと同一時に上記ウィンドガラス組付
ロボット３２はその近接側ウィンドガラス組付位置５６
においてライ　　　　′ンドガラス供給位置５８に供給
されている次の自動車ボデー用の遠方側ウィンドガラス
２ｃを保持し、対応する遠方側ウィンドガラス組付位置
５４に移動して次の自動車ボデー１２がウィンドガラス
組付位置５０に来るのを待ち、以下上述の動作を繰り返
して遠方側ウィンドガラス２ｃ、近接側ウィンドガラス
２ｄの組付けをそれぞれ行う。

この様に、ウィンドガラス組付ロボット３２を遠方側ウ
ィンドガラス組付位置５４と近接側ウィンドガラス組付
位置５６との間を移動可能に構成すると共に自動車ボデ
ー１２をピッチ送りし、遠方側ウィンドガラス組付位置
５４において当該遠方側ウィンドガラス２ｃの方から先
に組付けるようにすれば、自動車ボデー１２がピッチ送
りされる空時間を有効に利用してウィンドガラス組付ロ
ボット３２にウィンドガラス２ｃを保持させて遠方側ウ
ィンドガラス組付位置５４に移動させ、自動車ボデー１
２が来るのを待機させることができるので、遠方側ウィ
ンドガラス２ｃの組付準備に費やす時間を節約でき、ウ
ィンドガラス組付時間をそれだけ短縮することができる
。

上記の説明は、第１搬送装置４に搬入されたウィンドガ
ラス２が接着式ウィン下ガラスの場合であり、一方搬入
されたウィンドガラス２がシールラバー式ウィンドガラ
スの場合は、接着式ウィンドガラスの場合と同様に形状
補正位置１６に位置しているガラス支持台４２上に載置
させ、該ガラス支持台４２によって反転位置２２まで搬
送させるが、そめ間各位置１６．１８，２０．２２にお
ける形状補正、位置決め、接着剤塗布、反転は行なわれ
ずスルーされ反転位置までそのまま移送される。そして
、この反転位置２２から、第２移送装置３６によって第
２搬送装置６上に移送される。

上記スルー状態の制御、並びに反転装置３０の反転制御
は、上記ウィンドガラス判別手段９２と第２のコントロ
ールユニット９０の出力とによって行なわれる。

第２移送装置３６は、第１Ｏ図に示すように上記第１移
送装置Ｉ４と同様の接着式ウィンドガラス吸着手段３６
ａを有し、該ウィンドガラス吸着手段３６ａは矢印Ｐ方
向に移動し、かつ矢印り方向に回転することにより上記
反転位置２２にあるシールラバー式ウィンドガラス２を
持ち上げ、それを１８０°回転させて第２搬送装置６上
に載置する。

該第２搬送装置６上に載置されたシールラバー式ウィン
ドガラス２は、前述した如く該装置（装置本体６２と第
３移送装置６４）６によってウィンドガラス組付位置３
４に搬送され、該組付位置３４に用意されたウィンドガ
ラス組付治具３７上に載置吸着される。なお、上記第３
移送装置６４は上記第１移送装置１４と同様の構成を有
し、装置本体６２からウィンドガラスを受は取ってウィ
ンドガラス組付治具３７上に載置する。

該ウィンドガラス組付位置３４に搬送されたシールラバ
ー式ウィンドガラス２は、前述の如く組付治具３７を介
して作業者により手作業で自動車ボデー１２に組付けら
れる。

一方、上記接着剤塗布ロボット２８による接着剤の塗布
状態が良好でない場合には、前述のようにシールラバー
式ウィンドガラスについては今まで通りに搬送組付が行
なわれるが、上記接着式ウィンドガラスについては次の
ようにしてその不良状態が判定され、当該接着剤塗布後
戻転位置２２で反転されず、シールラバー式ウィンドガ
ラスと同様に第２移送装置３６によって第２搬送装置６
上に移送され、該第２搬送装置６によって上記ウィンド
ガラス組付位置３４に搬送され、そこで先ず接着剤の再
塗布等の補修がなされシールラバー式ウィンドガラスと
同様に作業者により手作業で自動車ボデーに取付けられ
る。

すなわち、先ず第６図は、上記車両用ウィンドガラス２
の自動車ボデー１２に対する組付ライン途中の接着剤塗
布高さ計測装置部の電気的なシステム構成を示し、符号
２８は上述の接着剤塗布ロボットを示している。この接
着剤塗布ロボット２８は、上記のようにウィンドガラス
２移送のための第１搬送装置４の接着剤塗布位置２０の
側方に位置して設置されており、その作業アーム７０の
先端（下端側）には、上記接着剤塗布位置に位置決　　
　　“め停止されたウィンドガラス２周縁部に対してＸ
・Ｙ方向に任意にアプローチ可能な駆動部材７１が設け
られており、該駆動部材７１に対して当該駆動部材７１
を上記ウィンドガラス２の周縁部（第４図ａ−ｄ）に沿
ってガイドするためのガイド部材７２と、このガイド部
材７２によって上記駆動部材７１が上記ウィンドガラス
２の周縁に沿ってガイドされることにより、上記ウィン
ドガラス２の自動車ボデー１２に対する接合ラインＵ上
に対向し、該接合ラインＵ上に第８図に示すように所定
量の接着剤（例えばポリウレタンシーラ）７３を所定高
さくＨａ）に塗布していく接着剤塗布ノズル７４とが取
付けられている。そして、上記作業アーム７０自体が上
記ウィンドガラス２の周縁ａ＝ｄを移動（１周）するこ
とによって全周縁部（ａ−ｄ）への接着剤７３の塗布が
行なわれるようになっている。

一方、符号７５は、上記接着剤塗布ロボット２８の上記
作業アーム７０に固定され上記ウィンドガラス２の端面
部を臨む状態に位置付けられた第２の視覚センサ（イメ
ージセンナ）であり、この第２の視覚センサ７５は、そ
の光電面に投影された第８図の画像に対応したアナログ
信号（第９図参照）を１フレーム毎に出力する。この出
力信号は、次にフィルタ機能を有するアナログアンプ７
６で所定レベルまで増幅された後にクランプ回路７７に
入力されてその直流成分が再生され、さらにＡ／Ｄ変換
器７８に入力される。Ａ／Ｄ変換器７８は、上記クラン
プ回路７７の出力を標本化並びに量子化処理することに
よって画像処理に適した１フレーム毎のデジタル信号に
変換し、該変換されたｌフレーム毎のデジタル信号を順
次、次段の画像メモリ７９に書き込んで行く。画像メモ
リ７９は、メインメモリ８０、サブメモリ８２およびイ
ンターフェース回路８９を備えたＣＰＵ８１によって構
成された第２のコントロールユニット９０とアドレスバ
スＢ、およびデータバスＢ、を介して接続されており、
−旦画像メモリ７つに記憶された上記デジタル信号は上
記ＣＰＵ８１からのアドレス信号によりさらにデータバ
スＢ、を介して第２のコントロールユニット９０の上記
メインメモリ８０に入力されて記憶される。このメイン
メモリ８０に記憶された上記デジタル信号は、上記ＣＰ
Ｕ８１の制御動作により順次読み出されて、上記サブメ
モリ８２からのガラス位置基準信号と共に先ず比較回路
８３に入力される。この基準位置信号は、ウィンドガラ
スの周縁湾曲形状に対応した周縁高さの変化に応じた基
準パターン信号となっている。

比較回路８３では、先ず上記サブメモリ８２から読み出
されたウィンドガラス２の上記各周縁部ａ＝ｄのいずれ
か、すなわち現在視覚センサ７５がみている周縁部に対
応する上記ウィンドガラス２の本来の特定基準面位置（
第８図ＨＬ）に対応した基準位置設定信号Ｓ、を基準と
して上記第２の視覚センサ７５で検出された実際の上記
基準面に対応する基準位置信号Ｓ、とを比較し、その偏
差値を検出する。この場合における上記基準面の設定並
びに検出は、設定並びに検出が容易で第２の視覚センサ
７５による検出作業が開始される位置、すなわち上記ウ
ィンドガラス２の平坦面側端部中央ａｌまたはＣ８部が
代表として選ばれる。その理由は、上記ウィンドガラス
２の湾曲側端部周縁すまたはｄは、先に述べたプライマ
Ｐによって端面部背景が接着剤７３と一体となったブラ
ック領域となってしまい両者の識別ができないことによ
る。

そして、上記比較回路８３の偏差出力は、次に基準位置
補正信号として基準位置補正回路８４に人力される。

基準位置補正回路８４は、上記サブメモリ８２から直接
読み出される上記当該ウィンドガラス２に対応して設定
された基準位置信号Ｓ１を上記実際のウィンドガラス位
置決め状態に対応して正確に補正するもので、上記基準
位置信号Ｓ、を入力し、上記比較回路８３からの偏差入
力に応じて当該基準位置信号Ｓ、を加算または減算する
ことにより、実際に位置決めされたウィンドガラス２の
基準位置（基準面高さ）を演算する。そして、この演算
値が最終的な接着剤塗布高さの計測（演算）を行うため
の基準位置信号ＳＩ′　として次の減算回路８５に入力
される。このように基準位置の補正を行うのは、次の理
由による。

すなわち、本実施例装置では、上述のようにウィンドガ
ラス位置決め装置２６が採用されており、当該ウィンド
ガラス２は原則として接着剤の塗布に適した最適位置に
位置決めされる。ところが、該ウィンドガラス位置決め
装置２６による位置決めは、あくまで接着剤の塗布作業
を前提としたもので必ずしも高精度のものではない。こ
れに対し上記接着剤の塗布高さを計測する場合には高精
度の基準位置を設定する必要があることによる。従って
、上記基準位置の補正によりある程度の誤差（特に高さ
方向の）が予想される実際の位置決め状態の変動を先ず
最も検出しやすい部分で検出し、その検出値により設定
値そのものを較正することにより計測誤差を解消してい
る。

減算回路８５は、上記メインメモリ８０より読み出され
る上記第２の視覚センサ７５からのデジタル信号Ｓ３の
値（実測値第８図Ｈ）から、上記基準位置補正回路８４
からの基準位置信号Ｓ、′の値（Ｈ３）を減算し、実際
に塗布された接着剤７３のみの高さＨｏを算出する。こ
の減算回路８５の出力は、次に比較判定回路８６に人力
され、該比較判定回路８６で例えば外部メモリよりなる
設定塗布高さ記憶手段８７に記憶されている本来の接着
剤の目標塗布高さＨｏ’　に対応したテータ信号と比較
され、その偏差値に基づいて接着剤塗布状態の良否の判
定を行い、不良の場合には上記ウィンドガラス反転装置
３０の作動状態を制御する搬送制御手段８８を駆動して
上記反転装置３０の反転動作を禁止し、上記シールラバ
ー式ウィンドガラスの場合と同様に上記接着式ウィンド
ガラスを第２搬送装置６によって上記ウィンドガラス組
付位置３４に移送し、上述のように作業者による接着剤
の再塗布、組付作業等を行わせる。

（発明の効果） 本発明は、以上に説明したように、セラミックコーティ
ングを施した車両用ウィンドガラスの接着剤塗布面に予
め塗布されるプライマの塗布状態の良否を検出するプラ
イマ塗布不良検出方法において、上記ウィンドガラスの
上記プライマ塗布面の一方側からレーザ光線を照射する
とともに他方側で当該レーザ光線の透過によって形成さ
れる上記プライマ塗布面の明暗コントラストを画像処理
装置によって撮像し、該撮像パターンから上記ブライフ
の塗布状態の良否を検出するようにしたことを特徴とす
るものである。

従って、本発明によると、透過光線としてレーザ光線を
採用する゛とともに、該透過光によるプライマ部のコン
トラストパターンを画像処理装置で撮像し、該撮像パタ
ーンからプライマの塗布不良を検出するようにしたから
、セラミックコーティング層が存在しても全体として充
分な透過光量が得られる一方、透過光量が大きく低下す
る微量コントラスト部にあっても画像処理装置のエンフ
ァシス機能の活用によって高精度な塗布状態の良否の判
定が可能となる。

【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明に係るプライマ塗布不良検出方法を実
施する車両用ウィンドガラス組付装置の平面図、第２図
は、同実施装置におけるプライマ塗布不良検出装置部の
システムブロック図、第３図は、同実施装置におけるウ
ィンドガラスの平面図、第４図は、同実施装置における
プライマ塗布面の撮像画面の濃度ヒストグラム、第５図
は、同実施装置の搬送装置部の拡大平面図、第６図は、
同実施装置の接着剤塗布状態判定回路のシステムブロッ
ク図、第７図は、同実施装置におけるウィンドガラスの
接着剤塗布位置と視覚センサとの関係を示す平面図、第
８図は、同実施装置におけるウィンドガラス端面と視覚
センサによる投影画像との関係を示す説明図、第９図は
、同実施装置におけるウィンドガラス端面と視覚センサ
出ツＪとの関係を示すグラフ、第１Ｏ図は、同実施装置
の第１および第２の搬送装置部分をより詳細に示す拡大
正面図、第１１図は、同実施装置のウィンドガラス組付
ロボットの正面図、第１２図は、同実施装置のガラス支
持台を示す部分断面図、第１３図は同実施装置のガラス
支持台の一部省略平面図、第１４図は、第１２図の■−
■線矢視図、第１５図は、上記実施装置の位置決め装置
部の平面図、第１６図は上記第１５図のＩＸ−ＩＸ線断
面図である。 ２・・・・・ウィンドガラス ４・・・・・第１搬送装置 ６・・・・・第２搬送装置 ８・・・・・予備搬送装置 １２・・・・自動車ボデー ２８・・・・接着剤塗布ロボット ３２・・・・ウィンドガラス組付ロボット３４・・・・
ウィンドガラス組付位置 ９１・・・・プライマ塗布不良検出装置９２・・・・検
出ステーション ９３・・・・レーザ発光部 ９４・・・・第１の視覚センサ ９７・・・・検出ロボット ６００・・・アナログアンプ ６０１・・・クランプ回路 ６０２・・・Ａ／Ｄ変換器 ６０３・・・画像メモリ ６０４・・・メインメモリ ６０５・・・サブメモリ ６０８・・・第１のコントロールユニット６１５・・・
第１の加算器 ６１６・・・第２の加算器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、セラミックコーティングを施した車両用ウインドガ
   ラスの接着剤塗布面に予め塗布されるプライマの塗布状
   態の良否を検出するプライマ塗布不良検出方法であって
   、上記ウインドガラスの上記プライマ塗布面の一方側か
   らレーザ光線を照射するとともに他方側で当該レーザ光
   線の透過によって形成される上記プライマ塗布面の明暗
   コントラストを画像処理装置によって撮像し、該撮像パ
   ターンから上記プライマの塗布状態の良否を検出するよ
   うにしたプライマ塗布不良検出方法。