JPS6381201A - プライマ塗布不良検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両用ウィンドガラスの車体への接合に際し
て塗布されるプライマ等のプライマの塗布不良を検出す
るプライマ塗布不良検出方法に関するものである。

（従来技術） 一般に、自動車等の車両ボデーの開口部にウィンドガラ
スを組付けるには、ポリウレタンシーラ等の接着剤によ
って直接接着して組付ける方法とウェザストリップ等の
シールラバーを介して間接的に組付ける方法との２種類
がある。前者の方法では、後者の方法に比べてシールラ
バーがないだけ視界を広く取ることができ、また外観も
よいために、特に乗用自動車において多く採用されてい
る。

そして、このような直接接着によるウィンドガラスの組
付方法を採用した場合において、当該ウィンドガラス側
および車両ボデー側の対応する各接合面には、上記接着
剤にウィンドガラスとの間での接着力を付与するために
先ず接着補助剤としてのプライマが各々塗布され、次い
で接着剤塗布装置によりそれらのいずれか一方側に上記
ポリウレタンシーラ等の接着剤が塗布され、その後車体
への組付工程に移されるようになっている（例えば、実
開昭６０−９５９７４号公報参照）。

ところで、上記接着剤塗布工程に先行するプライマの塗
布は、例えばノズル部から上記接合面に対してプライマ
を吐出させる構造を採用した場合には当該塗布時のプラ
イマ剤中に空気が混入する恐れがあり、該空気の混入に
よってプライマ剤の吐出量が変動し、上記ウィンドガラ
スおよび車両ボデーの各接合面に塗布されたプライマの
塗布状態を不定にする問題がある。この問題は、上記の
ような空気の混入による場合のみに限らず、例えばノズ
ル部へのプライマの供給圧め変動や上記ウィンドガラス
または車両ボデーと塗布ノズルとの相対的な移動速度の
変動などによっても同様に生じる。また、一方ブラシ等
で直接塗布するようにした場合には掠れ等による塗布ム
ラが生じ易く、やはり塗布不良を生じる。

このようにプライマの塗布状態が変動すると（不良にな
ると）、結局最終的な当該ウィンドガラス接合面の接合
強度が不充分となるので、上記のようなプライマの塗布
状態の良否は何等かの手段で正確に検出し、その良否を
正確に判定、選別し、不良品については上記組付前に再
塗布を行うようにしなければならない。

そこで、従来より例えば上記車両用ウィンドガラス側プ
ライマ塗布面の一方側に発光素子を、また他方側に受光
素子をそれぞれ設置し、上記発光素子側から受光素子側
への光の透過量の差によってプライマの塗布状態の良否
を判定するようにしたプライマ塗布不良検出方法が提案
されている（特開昭６０−６８０６８号公報参照）。

すなわち、該従来のプライマ塗布不良検出方法は、一般
に当該車両用ウィンドガラスが無色の透明体であり、一
方検出対象であるプライマが通常当該接着部の目隠しを
意図して黒く着色されたものであることを前提とし、そ
れらの間の通常光の透過量に明確な差があることを利用
してプライマ塗布状態の良否を上記受光素子の出力レベ
ルの変化から判定するようにしたことを特徴とするもの
である。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、上述のように接着補助剤としてのプライマは
、充分な接着力を実現するために一般にウィンドガラス
側接合面と車両ボデー側接合面の両方にそれぞれ塗布さ
れるようになっており、上記プライマ塗布状態の良否は
車両ボデー側においても同様に判定されなければならな
い。

しかるに、上記車両ボデー側のプライマ塗布面（ウィン
ドガラス接合面）は、上記ウィンドガラスのように透明
体ではなく、しかも上記ウィンドガラス組付段階では車
種ごとにすでに任意の色に塗装されているので、上記従
来のプライマ塗布不良検出方法ではその良否を判定する
ことはできない問題がある。

（問題点を解決するための手段） 本発明方法は、上記の問題を解決することを目被塗布物
の表面に塗布されるプライマの塗布不良を検出するプラ
イマ塗布不良検出方法において、上記被塗布物表面の色
彩を当該色彩を構成する三原色成分の内の最大比率の原
色によって特定する一方、さらに上記被塗布物のプライ
マ塗布完了面の色彩をカラー画像処理装置によって撮像
し、該撮像画像の色彩を上記と同様に三原色成分に分光
表示するとともに上記撮像画像中において上記分光表示
された三原色成分の内の上記被塗布物表面の色彩を特定
する原色と同一の原色の分布量を検出することによって
上記被塗布物表面のプライマ塗布状態の良否を判定する
ようにしたものである。

、（作　用） 上記本発明方法によると、プライマ塗布前の被塗布物表
面の色彩を当該色彩を構成する三原色成分の内の最も占
有比率の高い原色によって特定する一方、実際のプライ
マ塗布面をカラー画像処理装置によって撮像するととも
に該撮像画像を三原色ｎン令ｌこ４）キ１　で害ヨ÷１
−　　呟令キ害云÷六　ハ　ナー二百色成分中の上記被
塗布物表面の色彩を特定する原色成分と同一の原色成分
が上記撮像画像中にどの程度の割合を占めるかを算定す
ることによってプライマの塗布不良を検出する上うにな
っている。

従って、プライマ塗布面の観測はカラー画像処理装置に
よる一方向からの撮像のみで足り、光を透過させる必要
がないから、被塗布物が透明体でなくともプライマの塗
布不良の検出が可能になる。

また、被塗布物表面の色彩を該色彩の特徴を最も単純か
つ明確に表わす最大比率の原色成分によって特定し、こ
の原色成分のプライマ塗布面の発現量（残存ｉｌ）によ
ってプライマ塗布状態の良否が判定されるから、画像処
理における領域分割も容易かつ高精度なものとなり、結
局プライマ塗布不良の検出精度そのものも相当に高いも
のとなる。

（実施例） 以下、図面第１図〜第２２図を参照しながら本発明に係
るプライマ塗布不良検出方法を実施する装置の一例につ
いて詳細に説明する。

先ず第１図は、当該本発明方法の適用を前提として構成
した車両用ウィンドガラス組付装置の全体構成を示す平
面図である。

図示の組付装置は、例えばセラミックコーティングされ
たウィンドガラス２を搬送する第１のウィンドガラス搬
送装置（以下、単に第１搬送装置という）４と第２のウ
ィンドガラス搬送装置（以下、単に第２搬送装置という
）６とを備えて成り、該第１搬送装置４には予備搬送装
置８によって接着式とシールラバー式双方のウィンドガ
ラス２がフロントガラスおよびリヤガラスのペア状態で
共に搬入されるようになっている。

予備搬送装置８は組付装置本体の１階部分に、また第１
および第２搬送装置４．６は同本体の２階部分に配設さ
れ、上記予備搬送装置８から上記第１搬送装置４へのウ
ィンドガラス２の受は渡しはバーチカルコンベアｌＯを
介して行なわれる。

また、上記２階部分には、上記第１および第２搬送装置
４．６に沿って、ウィンドガラス２が組付けられる自動
車ボデー１２を矢印Ａ方向にピッチ送りするボデー搬送
装置１３が配設されている。

ボデー搬送装置１３は、最上流側に、自動車ボデー１２
を例えばホストコンピュータ１００の指示により順次車
種ごとに所定の順序で搬入する搬入部１２１を備えると
ともに当該搬入部１２１下流にはボデー用のプライマ塗
布ステーション！２２が設置されている。このボデー用
のプライマ塗布ステーション１２２には、第２図に示す
ように自動車ボデー１２の両側部に位置してそれぞれ２
台のプライマ塗布ロボット１２３，１２３．１２４．１
２４が設置されている。これらプライマ塗布ロボット１
２３，１２３．１２４，１２４は、第３図に示すように
その作動アーム１２５先端にプライマ塗布ブラシ１２６
を備え、各々隣接して設置されたプライマタンク１２７
より供給されるプライマを当該プライマ塗布ブラシ１２
６を介して上記自動車ボデー１２の対応する車体開口部
１２８周縁（ウィンドガラス接合面）１２８ａに塗布し
て行く。

一方、上記作動アーム１２５のプライマ塗布ブとしての
カラーイメージセンサ１２９が支持部材１４０を介して
取付けられており、該カラーイメージセンサ１２９は上
記プライマ塗布ブラシ１２６によって塗布されたボデー
側プライマ塗布面Ｆｐｏを順次連続的に撮像して行くよ
うになっている。

このカラーイメージセンサ１２９の撮像出力は、第４図
に示すように、先ず当該カラーイメージセンサ１２９の
撮像部の分光装置によって赤（ｒｔ）、緑（Ｇ）、青（
Ｂ）の光の三原色に分光され、次に該分光された各色（
Ｒ，Ｇ、Ｂ）ごとの光が対応する光電変換部（ＣＯＤ）
で各々カラー画像信号（電気信号）に変換されて出力さ
れる。これらＲ，Ｇ、Ｈの各画像信号は、それぞれアナ
ログアンプＡＰＲ。

ＡＰｅＳＡＰａで所定レベルまで増幅された後にクラン
プ回路ＣＬＲ％ＣＬｅ、ＣＬＢを介して直流成分を充分
に再生し、その後デジタル処理を行うためのＡ／Ｄ変換
器ＡＤＲ、ＡＤＧＳＡＤＢに入力されてｌフレームごと
のデジタル画像信号に変換される。そして、この１フレ
ーム毎のデジタＩし市Ｐｂｌ雪！１＋１百ノド　　　ン
レａシ／７’ｌ　ｉｉｔ＋　０　４　　ｇ　　ＩＩ　　
Ｉ　　Ｑ　　ｏｒ−ｍき込まれる。画像メモリ１３０は
、メインメモリｔａｔ、サブメモリ１３２およびインタ
ーフェース回路１３３を備えたＣＰＵｌ３４とアドレス
バスＢｏｌおよびデータバスＢｏｗを介して接続されて
おり、−旦上記画像メモリ１３０に記憶された上記デジ
タル画像信号は上記ＣＰＵ１３４からのアドレス信号に
よりさらにデータバスＢｏｗを介してブース側部１のコ
ントロールユニット１３５の上記メインメモリ１３１に
入力されて記憶される。

一方、上記サブメモリ１３２は、上記自動車ボデー搬送
装置１３に搬入される車種（この場合の車種は、特に当
該自動車ボデーのボデーカラーを意味している）を特定
する原色信号が記憶されるようになっている。この原色
信号は、予め上記自動車ボデー１２のプライマ塗布面の
色彩をＲ，Ｇ。

Ｂ３原色のデジタル画像信号に変換し、該Ｒ，Ｇ。

Ｂの各画像信号の輝度ヒストグラム（後述）から、最も
分布比率の高い原色成分（Ｒ，Ｇ、Ｂの何れか）がホス
トコンピュータ１００からのデータサプライによってメ
モリされるようになっている。

このサブメモリの記憶信号は、例えば上記ホストコンピ
ュータ１００の自動車ボデー搬入プログラムに基づき、
上記プライマ塗布ロボット１２３゜１２３．１２４，１
２４の作動制御に同期して読み出され、後述するように
カラーイメージセンサ１２９のＲ、Ｇ　、Ｂ出力特定の
ための基準信号として使用される。

すなわち、上記ホストコンピュータ１００は、上記自動
車ボデー搬送装置１３に搬入された自動車ボデー１２の
シールラバー式のものと接着式のものとの搬入順序（型
式プログラム）に応じて接着式のものが上記ボデー用プ
ライマ塗布ステーションに搬入された時に上記プライマ
塗布ロボット１２３．１２３，１２４，１２４を駆動す
る一方、それと同時に当該搬入ボデー１２の車種情報（
ボデーカラー）をそのボデーカラーを構成する三原色成
分の内のその最大比率の原色成分により特定表示して上
記ブース側部１のコントロールユニット１３５の上記サ
ブメモリ１３２にデジタルコードで入力し、アクセスタ
イムに合せて一時記憶させる。

他方、上記のように、プライマ塗布ステーション１２２
に接着式の自動車ボデー１２が搬入されてプライマ塗布
ロボット１２３，１２３，１２４゜１２４が駆動される
と、それによって塗布された上記ボデー側プライマ塗布
面Ｆｐｏ（第３図参照）の色彩がカラーイメージセンサ
１２９によってモニターされ、そのＲ、Ｇ　、Ｂ画像信
号の上記メインメモリ１３１に対する入力動作も開始さ
れる。

そして、上記ボデー側プライマ塗布面Ｆｐｏの第５図に
示す一定範囲Ｓ、−Ｓ、、Ｓ、〜Ｓ３、Ｓ、〜Ｓ、、Ｓ
、〜Ｓ１のスキャニングが完了すると、それらの範囲に
おけるモニター画像中のＲ，Ｇ、Ｂ３原色のトータル輝
度ヒストグラムが上記ＣＰＵｌ３４によって各々作成さ
れる。この輝度ヒストグラムは、上記Ｒ，Ｇ、Ｂ３原色
の各原色成分が上記スキャニング範囲においてどの程度
のレベルでどのように分布するかを示すもので、今例え
ば第６図（イ）に示すように当該自動車ボデー１２のボ
デーふニー！Ｊ　）／　＋！　　’　４　／　／’　）
−凝ｈ−４ｓ＋−一二一、ｈ（黒）のプライマＰが塗布
される場合のＲ，Ｇ、Ｂ三原色の輝度分布は、単純化し
て考えると同第６図（ロ）、（ハ）、（ニ）に示すよう
になり、グリーン（Ｇ）出力を中心としてそれがプライ
マＰの塗布状態に応じた黒色度合によって相殺されて任
意の輝度レベルに減衰されたものとなる。なお、この場
合、上記Ｒ，Ｇ、Ｂ画像信号の輝度ヒストグラムは、上
述のようにホストコンピュータ１００側からブース側部
１のコントロールユニット１３５に対して車種情報とし
てのボデーカラーの輝度指定（原色Ｒ−Ｇ−Ｈの指定）
がある場合には本来Ｇ信号（但し、上記説明例の場合）
のみについて作成されれば足りるが、本実施例では車種
検知をもカラーモニタカメラを使用して行う場合を考慮
してＲ，Ｇ。

Ｂの各原色について各々輝度ヒストグラムを作成するよ
うにしている。上記カラーモニタカメラによる車種検知
（ボデーカラー検出）システムは、例えば上記自動車ボ
デー１２の搬入プログラム（搬送順序）が途中の何等か
の検査工程によって狂う場合の対応システムとして必要
に応じて採用される。そして、その場合には、上記ホス
トコンピュータ１００からの車種情報に代えて当該カラ
ーモニターのＲ，Ｇ、Ｂ画像信号から上記と同様のＲｌ
Ｇ、Ｂ輝度ヒストグラムを各々作成し、該輝度ヒストグ
ラムから最も輝度比率の高い色を抽出し、これをボデー
カラーの原色指定基準信号として使用する。次に上記Ｃ
ＰＵ　１３４による輝度ヒストグラム作成作業以降のプ
ライマ塗布不良検出方法について第７図のフローチャー
トを参照して説明する。

すなわち、先ず上記のようにカラーイメージセンサ１２
９のモニター出力を基にして該出力のＲ，Ｇ、Ｂ三原色
成分の各輝度ヒストグラムが作成されると（ステップＳ
１）、次に上記サブメモリ１３２から当該時点の自動車
ボデー１２についての原色指定信号（そのボデーカラー
中の最大占有比率の原色成分を表す信号）が読出され（
ステップＳｔ）、続いて該信号によって上記ステップＳ
、で作成された３種の輝度ヒストグラムＲ，Ｇ、Ｈの内
の同一の原色成分（例えば第６図の例では、Ｇとなる）
の輝度ヒストグラムが抽出特定される（ステップＳ３）
。

次に、以上のようにして当該プライマ塗布不良の判定対
象となっている自動車ボデー１２のボデーカラーが、該
ボデーカラーの特徴を最も明確に示す最大占有比率の原
色成分によって特定され、さらにそれに対応して上記ギ
ブ−側プライマ塗布面Ｐｐｏのプライマ塗布状態が当該
共通の原色成分によって先ず輝度ヒストグラムとして示
されると、今度は該輝度ヒストグラムを基にして上記ボ
デー側プライマ塗布面Ｆｐｏを示すカラー画像の２値化
を行う（ステップＳ４）。

この場合該画像の２値化には、例えばモード法による輝
度しきい値（輝度閾値）処理法が採用される。すなわち
、本実施例における上記輝度信号による画像は拘−色（
グリーン）のボデー背景面とこの背景面に対して濃淡度
を付加する形で配置されるプライマ面とからのみ構成さ
れるから、その領域分割は比較的容易である。

ところで、一般に画像の２値化とは、各画素の属性値の
類似性を基に、画像ｆ（ｉ、Ｄを２値画像Ｂ（ｉ、Ｄｅ
：　（Ｏ、ｌ　）に変換する操作であり、この操作は、
Ｘを画素（ｉ、Ｄの属性値、ｒを属性値集合の部分集合
とすれば と表すことができる。通常、２値画像Ｂ（ｉ、Ｄでは、
Ｂ（ｉｊ）＝１なる画素の集合を画像内の対象物領域、
Ｂ（ｉ、ｊ）−〇なる画素の集合をその背景として意味
付ける場合が多い。また、領域分割に用いる属性が一つ
である場合には（ここでは、属性を輝度とし、画素（ｉ
、Ｄの輝度をＸで表す）、上記画像２値化のための部分
集合Ｆは一つのしきい値（閾値）Ｔを与えることにより
定められ、上記式（１）は次のように書くことができる
。

従って、上記画像の２値化処理は当該画像ｆ（ｉ、Ｄを
対象物の領域と背景の領域とに分割するためのあるしき
いｖｉＴを東めることと闇値である−そこで、今例えば
上記本実施例の撮像画像における上記原色Ｇの輝度ヒス
トグラム（ここで輝度ヒストグラムとは、上記画像ｆに
おいて、その画素が取る輝度範囲を［ａＬ、ａＨ］とし
、輝度がａｉである画素の数をｈ（ａｉ）とするときの
関数ｈ（ａｉ）、ａＬ　４ａｉ４ａＨを言う）を考えて
見ると、これは先に示したように例えば第６図（ハ）の
ように表わすことができる。この場合の輝度ヒストグラ
ムは、図に示すように、背景の平均輝度付近に一つと対
象物領域の平均輝度付近に一つの原則として合計二つの
ピークｂ＋、ｂｔをもつ双峰形の分布を示すことになる
。このような場合、二つの領域を分割するしきい値Ｔは
これら二つのピークｂ＋、ｂｙの間の谷の底にあたる輝
度値に決めればよい。このような方法は、一般にモード
法（２モード法という場合もある）と呼ばれている。上
記輝度ヒストグラムｈ（ｘ）の輝度範囲を０≦Ｘ≦Ｎに
定めれば、最ら深い谷における輝度値Ｔは次のように求
められる。

いま、任意の輝度ｘ、ｘＥＮｎΔ（０，１，−−−。

Ｎ）に対し、Ｘより小さい（暗い）輝度範囲ＮＬで、ｈ
（ｘ’　）−ｈ（ｘ）、（ｘ’　ＥＮＬ　）の最大値を
ΔＬとし、Ｘより大きい（明るい）輝度範囲ＮＨで、ｈ
（ｘ’）−ｈ（Ｘ）、（Ｘ’Ｅ：ＮＨ）の最大値をΔＨ
とすると、コノときΔＬとΔＨの積が最大となる輝度Ｘ
が求める輝度Ｔである。

従って、該輝度Ｔをしきい値として上記原色Ｇの画像信
号を２値化するようにすれば、明確に輝度を基準として
濃淡画像の領域を２分割することができる。

しかも、この場合、上記しきい値輝度Ｔを、上記プライ
マＰが適正Ｉｌ（最低基準量）塗布されているときの輝
度値に対応して設定する。そうすると、上記２値化され
た画素信号の各Ｈ（１）領域（Ｇレベルが所定値以上の
領域）の信号は上記プライマＰが適正量塗布されていな
い領域（塗布かすれ領域）にあることを示すことになる
。また、そうでないしく０）領域の画素信号はプライマ
Ｐが適正量塗布された領域を示すことになる。

そこで、次にステップＳ、に進み、上記２値化された上
述のボデー側プライマ塗布面Ｆｐｏの全領域（所定の分
割領域をトータルする形のものでもよいことは言うまで
もない）に於ける上記しく０）信号数（ローレベルの画
素数）を例えばカウントすることにより、プライマが適
正に塗布されている領域の面積Ｍを算出する。その後、
さらにステップＳ８に進み、この算出面積Ｍを所定の基
準値（この基準値は、上記ボデー側プライマ塗布面Ｆｐ
ｏの全体面積に対してウィンドガラス接合時に充分な接
着力を維持するに足りる最低限度の必要プライマ塗布面
積を示す）Ｍ、と比較し、上記算出面積が該基準値を越
えている場合には、パス判定をなす一方、そうでない場
合にはＮＧ判定をなす。これにより、上記ボデー側プラ
イマ塗布面Ｆｐｏのプライマ塗布状態の良否をボデーカ
ラーの如何に拘わらず自動的かつ正確に、しかも極めて
容易に判定することができるようになる。

次に上記予備搬送装置８においては、ウィンドガラス２
が矢印Ｂ方向に搬送され、この予備搬送装置８による搬
送過程において、上記接着式ウィンドガラスは作動アー
ム９５先端にプライマ塗布ブラシ９６を備えたプライマ
塗布ロボット９９によりその周縁部にプライマＰが塗布
され（第８図参照）、かつこのプライマ塗布ロボット９
９よりもウィンドガラス搬送方向下流側位置において、
ウィンドガラス用のプライマ塗布不良検出装置９１によ
って当該プライマＰの塗布状態の良否が検出判定される
ようになっている。また、このプライマ塗布不良検出装
置９１の終端側には、当該検出過程において不良判定さ
れたウィンドガラス２に対してプライマＰの再塗布工程
を行うプライマ再塗布ステーション６３０に移送するた
めの再塗布工程移送装置６２１が設けられている。

上記プライマ塗布不良検出装置９１は、第８図に示すよ
うに上記予備搬送装置８上において所定の検出ステーシ
ョン９２を設け、該検出ステーション９２に上記接着式
ウィンドガラス２のセラミックコーティング層を有する
プライマ塗布面の一方側に位置して当該プライマ塗布面
にインコヒーレントな赤外レーザ光線を照射する例えば
ヘリウム、÷す・ノゼプ１ノー’）Ｉ’壬、−プ上りな
Ａレーザを先部９３と上記プライマ塗布面の他方側に位
置して当該プライマ塗布面を撮像する画像処理装置とし
ての例えばＣＯＤよりなる第１の視覚センサ９４とによ
って構成されており、上記レーザ発光部９３と第１の視
覚センサ９４とは上記ウィンドガラス２の上記プライマ
塗布面を介して対向する状態で検出ロボット９７の作動
アーム９８先端に移動自在に取付けられ、上記ウィンド
ガラス２の周縁部に沿って任意に移動されるようになっ
ている。

°　上記検出ロボット９７は、後述するブース側部２の
コントロールユニット６０８からの制御信号によって任
意に制御され、上記プライマ塗布不良検出装置９１を、
第９図に示すように上記ウィンドガラス２の四辺の各プ
ライマ塗布面Ｆ　Ｉ）ｔ−Ｆ　［）４を０１〜０２．０
．〜０８．０．〜０いｏ４〜０．の検出順序でサーチし
て行くように駆動する。上記第１の視覚センサ９４は、
その光電面に投影された上記レーザ光線の照射によって
形成された上記プライマ塗布面の明暗画像に対応したア
ナログ信号を１フレーム毎に出力する。この出力信号は
、次にフィルタ機能を有するアナログアンプ６００で所
定レベルまで増幅された後にクランプ回路６０１に入力
されてその直流成分が再生され、さらにＡ／Ｄ変換器６
０２に人力される。Ａ／Ｄ変換器６０２は、上記クラン
プ回路６０１の出力を標本化並びに量子化処理すること
によって画像処理に適した所定画素数の１フレーム毎の
デジタル信号を得、該デジタル信号を順次、次段の画像
メモリ６０３に書き込んで行く。画像メモリ６０３は、
上記第４図の場合と同じようにメインメモリ６０４、サ
ブメモリ６０５およびインターフェース回路６０６を備
えたＣＰＵ６０７とアドレスバスＢ、およびデータバス
Ｂ、を介して接続されており、−旦上記画像メモリ６０
３に記憶された上記デジタル信号はＣＰＵ６０７からの
アドレス信号によりさらにデータバスＢ、を介して第１
のコントロールユニット６０８の上記メインメモリ６０
４に入力されて記憶される。そして、このメインメモリ
６０４の記憶信号は、必要に応じて続出され、上記ＣＰ
Ｕ６０７によって２値化される。

この場合の画像の２値化にも上述の場合と同様に、例え
ばモード法による濃度しきい値処理法が採用される。す
なわち、本実施例における上記第１の視覚センサ９４の
撮像画像はセラミックコーティングによって黒色化され
た均一色のウィンドガラス背景面とこの背景面に対して
濃淡度を付加する形で配置されるプライマ面とからのみ
構成されるから、その領域分割は上述の場合にも増して
より容易である。

そこで、今例えば上記本実施例の第１の視覚センサ９４
の撮像画像の濃度ヒストグラム（この場合にも濃度ヒス
トグラムとは、画像ｒ′において、その画素が取る濃度
範囲を［ａＬ’　、ａＨ’　］とし、濃度がａｉ′　で
ある画素の数をｈ’　（ａｔ’　）とするときの関数ｈ
’　（ａｉ’　）、ａＬ′　≦ａｉ’　ｊａＨ’を言う
）を考えて見ると、例えば第１０図のように表わすこと
ができる。そして、この場合の濃度ヒストグラムも、図
に示すように、背景の平均濃度付近に一つと対象物領域
の平均濃度付近に一つの、合計二つのピークｂ、’　、
ｂｔ’をもつ双峰形の分布を示すことになる。従って、
上述のように、この場合にも、二つの領域を分割するし
きい値Ｔ′はこれら二つのピークｂ＋’　、ｂｔ’　の
間の谷の底にあたる濃度値に決めればよい。

従って、該濃度Ｔ′をしきい値として上記メインメモリ
６０４の出力を２値化するようにすれば、明確に白黒濃
淡画像の領域を２分割することができる。

しかも、この場合、上記しきい値濃度Ｔ′を、上記プラ
イマＰが適正量（最低基準量）塗布されているときの濃
度値に対応して設定する。そうすると、上記２値化され
た画素信号の各Ｌ（０）領域の信号は上記プライマＰが
適正量塗布されていない領域（塗布かすれ領域）にある
ことを示すことになる。また、そうでないＨ（１）領域
の画素信号はプライマ適正塗布領域を示すようになる。

そして、上記メインメモリ６０４に記憶される信号は、
それらの信号の上記ウィンドガラス２の上記第９図の検
出点０．〜０．〜Ｏ１〜０４〜０８点まで走査した信号
の累積信号としてシーケンシャルに蓄積されたものとな
る。

一方、上記サブメモリ６０５には、上記と同様のシステ
ムで２値化された上記ウィンドガラス２の対応する検出
点間の基準信号があらかじめシーケンシャルにストアさ
れている。この基準信号は、上記ウィンドガラス２の上
記プライマ塗布面Ｆｐ＋〜Ｆｌ）４の全面に適正にプラ
イマＰが塗布されている時の各検出点間の２値画像信号
である。

一方、上記第８図のインターフェース回路６０６のアウ
トプット端子には、第１および第２の加算器（カウンタ
）６１５，６１６が並列に接続されており、これら各加
算器６１５，６１６の出力は、さらに比較器６１７に入
力されるようになっている。上記第１の加算器６１５は
、上記第９図の各検出点０１〜０１．０．〜０３．０．
〜０４．０４〜０１間のプライマ塗布領域中における上
記設定濃度値Ｔ′以上の画素信号数を積算することによ
って、実際にプライマが適正量塗布されている部分の面
積ＡＩを算出する。他方、第２の加算器６１６は、上記
サブメモリ６０５にストアされている上記第９図の各検
出点０．〜０１．０．〜０３．０３〜０４．０４〜０３
間の適正プライマ塗布量に対応した画素信号数を読出し
、それらを積算することによって上記各検出点間に於け
る本来の適正プライマ塗布面積Ａ、を算出する。

そして、上記第１および第２の各加算器６１５゜６１６
の算出面積Ａ、、Ａ、を比較器６２０で比較する。上記
各算出面積Ａ　Ｉ、　Ａ　ｔが等しい場合には比較器６
２０は出力を発生せず、次段の再塗布工程移送装置６２
１は作動しない。従って、上記ウィンドガラス２はその
まま後述するバーチカルコンベア１０に移送される。

一方、上記算出面積ＡＩがＡ、に対して所定量以上小さ
いＡ、＜Ａ！の場合には、上記比較器６２０は偏差出力
を発生し、該出力によって上記再塗布工程移送装置６２
１を作動させて当該ウィンドガラス２を上述した作業者
の待機するプライマ再塗布ステーション６３０に移送す
る。プライマ再塗布ステーション６３０に移送された当
該ウィンドガラス２は、該位置で作業者によりプライマ
塗布不良部を肉眼により観察され、プライマの再塗布が
行われた後に上記予備搬送装置８の本来の搬送工程に戻
される。

なお、上記プライマ塗布不良検出装置９１の下流側では
、適宜作業者等の操作（マニュアル）によってシールラ
バー式ウィンドガラスが当該予備搬送装置６上に割込み
供給されるようになっている。

上記接着式およびシールラバー式双方のウィンドガラス
２は予備搬送装置８によって上記バーチカルコンベアｌ
Ｏの下部に先ず搬入され、その後該バーチカルコンベア
１０によって上記上方の２階位置まで持ち上げられ、そ
こからバーチカルコンベア１０と第１搬送装置４との間
に設けられた第１移送装置１４によってさらに第１搬送
装置４上に移送される。

第１搬送装置４上には、形状補正位置１６、位置決め位
置１８、接着剤塗布位置２０および反転位置２２がそれ
ぞれ設定されており、該第１搬送装置４は上記第１移送
装置１４によって移送された上記２種双方のウィンドガ
ラス２をこれらの各位置に対して、順々にピッチ送り（
間欠送り）するように構成されている。

この第１搬送装置４上に移送されたウィンドガラス２の
うち接着式ウィンドガラスは、先ず形状補正位置１６に
おいて第１１図以下に述べるガラス支持台（第１図には
図示せず）上に吸引固定されて、正規形状に補正され、
位置決め位置１８において位置決め装置２６により図示
Ｘ、Ｙ（上下並びに水平移動）、θ（回転移動）方向に
移動せしめられて所定位置に位置決めされ、接着剤塗布
位置２０においてこの第１搬送装置４に沿った位置に付
設された接着剤塗布ロボット２８により上記プライマＰ
を介してポリウレタンシーラ等の接着剤７３（第１４図
参照）が塗布され、次の反転位置２２において反転装置
３０により上記接着剤塗布面が下側になるように反転せ
しめられ、その後、この反転位置の近傍、すなわち上記
接着剤塗布ロボット２８よりもガラス搬送方向下流側位
置において該第１搬送装置４に付設されたウィンドガラ
ス組付ロボット３２により、当該ウィンドガラス組付ロ
ボット３２の傍をピッチ送りされて（る既にプライマが
塗布されている上記自動車ボデー１２に対して自動的に
組付けられる。

また、上記第１搬送装置４上に移送されたウィンドガラ
ス２のうちシールラバー式ウィンドガラスの方は上記形
状補正位置１６、位置決め位置１８および接着剤塗布位
置２０をそれぞれそのまま通過して上記反転位置２２ま
でピッチ送りされ、反転位置２２から反転されることな
くそのままの状態で第２搬送装置６上に送出される。

上記位置決め装置２６の部分には、第１２図に示すよう
に接着式ウィンドガラスとシールラバー式ウィンドガラ
スの種別（車種）および形状を判別するウィンドガラス
判別手段９２が設けられており、その判別データが後述
するブース側部３のコントロールユニット９０に入力さ
れ、該人力に応じた第３のコントロールユニット９０の
制御によって上記接着剤塗布ロボット２８並びに反転装
置３０が作動する。上記ウィンドガラス２の種別および
形状の判別は、上記位置決め装置２６部の後述する位置
決め用ローラ４５４〜４５９のＸ−Ｙ方向の変位量を例
えばロークリパルスエンコーダでそれぞれ検出すること
によって行なわれる。

第２搬送装置６は、上記第１搬送装置４のウィンドガラ
ス搬送方向下流側側端部、すなわち上記反転位置２２に
接続して配設され、第１搬送装置４から受は取ったシー
ルラバー式ウィンドガラスを自動車ボデーへのウィンド
ガラス組付位置３４に搬送する。この第２搬送装置６は
、具体的には図示の如く第２移送装置３６を介して第１
搬送装置４に接続された第２搬送装置本体６２と、該本
体６２と上記ウィンドガラス組付位置３４とを結ぶ第３
移送装置６４とから成り、第２移送装置３６は第１搬送
装置の反転位置２２に送られたシールラバー式ウィンド
ガラスを６第２搬送装置本体６２に必要に応じて１８０
°回転（矢印Ｄ）させて移送し、移送されたウィンドガ
ラス２はこの搬送装置本体６２によって矢印Ｅ方向に連
続搬送され、次いで第３移送装置６４によってガラス組
付位置３４に搬送される。この様にしてガラス組付位置
３４に搬送されたシールラバー式ウィンドガラスは、例
えば組付治具３７上に載置され、この組付治具３７を用
いて作業者により手動で自動車ボデー１２に取付けられ
る。

ところで上記の説明は接着剤塗布ロボット２８が正常の
場合、すなわち接着剤の塗布状態が良好な場合の本組付
装置の作動説明であるが、上記接着剤塗布ロボット２８
が故障又は不調等によって良好な接着剤の塗布状態を維
持し得なくなったときは以下の様に作動する。

すなわち、上記接着剤塗布ロボット２８によって接着剤
が塗布された接着式ウィンドガラスは、先ず上記ウィン
ドガラス判別手段９２でその種別が判別された時点で第
１２図に示す接着剤塗布状態判定回路が作動することか
ら、その塗布不良が自動的に判定され、その判定信号に
より、搬送制御手段８８を駆動（詳細は後述）して前述
したシールラバー式ウィンドガラスの場合と同様に、反
転位置２２で反転せしめられることなく第２移送装置３
６、第２搬送装置６を介して上記ガラス組付位置３４ま
で移送される。そして、このウィンドガラス組付位置３
４に搬送された接着式ウィンドガラスは、例えばシール
ラバー式ウィンドガラスと同様に作業者によって接着剤
の塗布不良を修正した上で手動で自動車ボデー１２に取
付けられるようになっている。

上記バーチカルコンベアｌＯ１第１移送装置１４、第１
搬送装置４、位置決め装置２６、接着剤塗布ロボット２
８、反転装置３０、ウィンドガラス組付ロボット３２、
第２移送装置３６および第２搬送装置６、すなわち第２
搬送装置本体６２と第３移送装置６４とは、上記した作
動が適正に行なわれるように第３のコントロールユニッ
ト９０によって制御される。また、上記第１搬送装置４
の制御には、上記ガラス支持台によるガラスの吸引制御
も含まれ、また該第３のコントロールユニット９０によ
って自動車ボデーの搬送装置１３も制御される。

次に、上記第１搬送装置４および第２搬送装置６におけ
る搬送過程について、さらに詳細に説明する。

すでに述べたように、接着式およびシールラバー式の双
方のウィンドガラス２が混入状態で上記バーチカルコン
ベアｌＯにより持ち上げられ、それらは、特に第１６図
に示されている様に、第１移送装置１４の矢印Ｆ方向に
移動可能な吸着手段１４によって第１搬送装置４の形状
補正位置１６に位置しているガラス支持台４２上に載置
される。

第１搬送装置４は、当該第１６図に示す様に、ガイドレ
ール４８と、該ガイドレール４８に沿って移動するウィ
ンドガラス支持用の上記ガラス支持台４２とで構成され
ている。ガラス支持台４２は８台（ガイドレール上面部
に位置している４台のみ図示）設けられ、それらはシリ
ンダあるいはチェーン等の間欠送り手段（図示せず）に
よって矢印Ｇで示すようにエンドレス状にピッチ送りさ
れる。従って、各ガラス支持台４２は順次上記位置１６
．１８，２０．２２に間欠的に送られてそれらの各位置
で所定時間停止し、その停止している間に形状補正、位
置決め、接着剤塗布、反転作業が行なわれる。

各ガラス支持台４２は、特に第１８図および第２０図に
詳細に示されている様に、ローラ４２１を介してガイド
レール４８に支持されている中空状の基部４２２と、該
基部４２２の中空部にＹ方向に配設された２本のガイド
ロッド４２３に嵌合せしめられ、該ガイドロッド４２３
に沿ってＹ方向にスライド自在な中空状のＹ方向スライ
ド部４２４と、該Ｙ方向スライド部の中空部にＸ方向に
スライド自在なＸ方向スライド部４２６と、該Ｘ′方方
向スギ１１部中央にθ方向に回転自在に嵌入せしめられ
た回転軸４２７と、該回転軸４２７の上部に固設された
パレット部４２８とを備えて構成されている。そして、
第１８図に示されているように、回転軸４２７とＸ方向
スライド部４２６の軸受部との間に皿バネ４２９が配設
され、この皿バネ４２９により、回転軸４２７を介して
上記パレット部４２８が上方に所定の力で付勢されてい
る。また、第２０図に示す様に、上記基部４２２はロー
ラ４２１の他にさらに二点鎖線で示すローラ４３０を必
要に応じて具備させることができる。

上記基部４２２には、第１８図および第１９図に示す様
に（第２０図では省略）、パレット部４２８をクランプ
するクランプ装置４３１が固設されている。パレット部
４２８は、上記の如くＸ方向スライド部４２６に対して
θ方向に回転自在であり、該Ｘ方向スライド部４２６は
Ｙ方向スライド部４２４に対してＹ方向にスライド自在
であり、該Ｙ方向スライド部４２４は基部４２２に対し
てＹ方向にスライド自在であるので、結局上記パレット
部４２８は基部４２２に対して、Ｘ、Ｙ、θ方向に移動
自在となっている。上記クランプ装置４３１は、このパ
レット部４２８を基部４２２にクランプするものであり
、シリンダ４３２によって矢印Ｈ方向に移動せしめられ
るロッド４３３と、該ロッド４３３の先端部に形成され
たラック部４３４と噛合するビニオン４３５と、該ピニ
オン４３５の内面に形成された雌ネジ部と螺合する雄ネ
ジ部４３６を外面に有するクランプ部材４３７とを備え
て成り、該クランプ部材４３７はパレット部４２８の下
方から該パレット部に形成された孔４３８を貫通して上
方に突出し、該突出部分にパレット部４２８を押圧する
抑圧板４３９を有している。

上記構成から成るクランプ装置４３１においてシリンダ
４３２によりロッド４３３を矢印Ｈ方向に動かすことに
よりクランプ部材４３７を上下動させることができ、該
クランプ部材４３７を下降させればパレット部４２８を
押圧板４３９により下方に押圧し、その結果該パレット
部４２８を押圧板４３９と基部４２２に一体的に連結さ
れている支持部４２２ａとの間に挟持してクランプする
ことができ、クランプ部材４３７を上昇させれば該クラ
ンプ状態を解除することができる。なお、このクランプ
装置４３１は、第１９図に示す様に、Ｘ方向両側に１つ
づつ設けられている。

上記パレット部４２８には、その上面部にガラスの正規
形状に沿って配設されたガラス当接面を有する複数個の
位置決め基準部材４４０，４４１゜ＡＡ１１知汰Ｉ台芋
他広亙准並１１−射ｊマシ場（與七斗るためのガラス吸
引手段４４３，４４４とから成るガラス形状補正装置４
４５が設けられている。

ウィンドガラス２は、このパレット部４２８上に載置さ
れて上述の接着剤塗布位置２０に搬送され、該位置２０
で接着剤塗布ロボット２８により自動的に接着剤の塗布
が行なわれる。この場合、接着剤塗布ロボット２８はウ
ィンドガラス２が正規形状であることを前提として適正
な接着剤の塗布を行なうようにティーチングされている
ので、もしウィンドガラス２が正規形状に対してバラツ
キを有する場合には塗膜厚さのバラツキ等の塗布ムラが
生じる前において正規形状に補正されることが望ましく
、本形状補正装置４４５はそのための装置である。

上記第１移送装置１４から第１搬送装置４に移送された
ウィンドガラス２は、まず該第１搬送装置４の形状補正
位置１６に位置しているガラス支持台上の形状補正装置
４４５、特にその位置決め基準部材４４０〜４４２上に
載置され、続いて上記吸引手段４４３，４４４によって
吸引されて該位置決め基準部材４４０〜４４２に対して
確実に当接せしめられる。これにより、前述の如く位置
決め基準部材４４０〜４４２のガラス当接面がガラスの
正規形状に沿って配設されるので、ウィンドガラス２の
形状は正規なものに補正される。

上記位置決め基準部材は、具体的には第１８図および第
１９図に示されている様に、ガラス・の平面部下面に当
接する平面部基準部材４４０，４４１とガラスの側方湾
曲部下面に当接する湾曲部基準部材４４２とで構成され
ている。また、平面部基準部材は固定的に配設された固
定基準部材４４０と、Ｙ方向に移動可能な移動基準部材
４４１とから成り、両者４４０，４４１ともにストッパ
４４６とスプリング４４７によって正規位置に保持され
るボール部材から成っている。上記移動基準部材４４１
は、Ｙ方向に延設されたガイドレール４４８上を移動す
る移動パー４４９に設けられ、シリンダ４５０によって
該移動バー４４９を移動させることによりＹ方向に移動
せしめられ、例えば第１９図中２点鎖線で示す４４１ａ
、４４１ｂ等の位置を取る。また、湾曲部基準部材４４
２はピン部材から成り、該部材４４２はいずれもアーム
４５１に設けられ、かつ第１８図に示す様に該アーム４
５１を介してシリンダ４５２により矢印１方向に位置移
動可能であり、またそれ自身がアーム４５１に対して矢
印Ｊ方向に移動可能であり、さらに第１９図に示す様に
ガイドバー４５３に沿ってアーム４５１を介してＹ方向
にも移動可能となっている。

上記ガラス吸引手段は、具体的にはガラス平面部の下面
側を吸引する平面部吸引手段４４３と、ガラス側面の湾
曲部を吸引する湾曲部吸引手段４４４とで構成され、い
ずれも真空圧によってガラスを吸引する吸盤部材から成
る。上記平面部吸引手段４４３は固定配設であるが、湾
曲部吸引手段　　　′４４４は上記湾曲部基準部材４４
２と同様にアーム４５１に設けられ、従って、該湾曲部
基準部材４４２と同様に、矢印Ｉ、Ｊ方向およびＹ方向
に移動可能となっている。

なお、基準部材および吸引手段の一部を上記の如く可動
構成にしたのは、本ウィンドガラス組付装置においては
種々の形状のウィンドガラスを共通に取り扱う可能性が
あるので、各種のウィンドガラス形状に対応することが
できるようにするためである。

上記の如くガラス支持台４２上のパレット部４２８上に
ウィンドガラス２を吸引固定し、形状補正を行なったら
、次にこのガラス支持台４２を位置決め位置１８に移動
させ、ここでウィンドガラス２を所定位置に位置決めす
る。

すなわち、ウィンドガラス２は次の接着剤塗布位置２０
において接着剤塗布ロボット２８で自動的に接着剤の塗
布が行なわれるが、この場合該接着剤塗布ロボット２８
はウィンドガラス２が該接着剤塗布位置２０において正
規位置にあることを前提として接着剤の塗布を行なうの
で、もしウィンドガラス２が正規の位置にない場合には
ウィンドガラス２の適正場所（接合面）への接着剤の塗
布が行なわれず、塗布ムラが生じる（もちろん、こウィ
ンドガラス２は接着剤が塗布される際には必ず正規の位
置に位置している必要があり、本ガラス位置決め位置１
８においてはそのための位置決めが行なわれる。

このガラス位置決め位置１８において位置決めされるウ
ィンドガラスの所定位置は、もちろんガラス支持台４２
が次の接着剤塗布位置２０に移動すると該接着剤塗布位
置２０における接着剤塗布正規位置に位置するような位
置であり、この様に接着剤塗布位置２０より前のガラス
搬送位置（ガラス位置決め位置１８）でウィンドガラス
２の位置決めを行なうことに上り、ウィンドガラス２の
搬送時間か大幅に短縮されることになる。なぜならば、
ガラスの位置決めにはある程度時間がかかり、もしこの
位置決めを接着剤塗布位置２０で行なうとすると該接着
剤塗布位置２０においてはこの位置決め作業と接着剤塗
布作業の双方を行なわなければならないので該接着剤塗
布位置２０でのガラスの停止時間が長くなり、その結果
上記第１（サイクルタイム）が全体的にはるかにおそく
なるからである。

上記ウィンドガラスの位置決めは、上述したガラス支持
台４２と、位置決め位置１８においてこのガラス支持台
４２の上方に配設されているウィンドガラス位置決め装
置２６とで行なわれる。

このウィンドガラス位置決め装置２６は、第２１図、第
２２図に示す様に、ウィンドガラス２のＸ方向外周面２
ａに当接して該ウィンドガラス２のＸ方向位置を位置決
めするためのＸ方向挟持ローラ４５４，４５５と、Ｙ方
向外周面２ｂに当接してＹ方向位置を位置決めするため
のＹ方向挟持ローラ４５６〜４５９とを備え、各ローラ
４５４〜４５９はいずれも基部４６０を介して支持され
、かつ該基部４６０を介してシリンダ４６１により上下
動可能に構成されている。

また、上記Ｘ方向ローラ４５４，４５５はＸ方向に、Ｙ
方向ローラ４５６〜４５９はＹ方向にそれぞれ拡開、縮
閉自在となっている。Ｘ方向ローラ４５４，４５５の拡
開、縮閉は、第２２図に示すように基部４６０に固設し
たシリンダ４６２のロッド４６３の伸縮によって行なわ
れる。すなわち、該ロッド４６３の第２２図での左側移
動によりさらにブラケット４６４を介して左側ローラ４
５４が左側に移動し、それと同時にラック部４６５ａを
有する上ロッド４６５が左側に伸張移動し、かつロータ
リパルスエンコーダが付設されているピニオン４６６を
ロッド４６５が左側に伸張移動し、かつピニオン４６６
を介してラック部４６７ａを有する下ロッド４６７が右
側に移動し、それによってブラケット４６８を介して右
側ローラ４５５が最終的に右側に移動するので両ローラ
４５４．４５５がＸ方向に拡開する。また、上記シリン
ダ４６２によりロッド４６３を右側に収縮移動させると
、両ローラ４５４，４５５はＸ方向に縮閉する。Ｙ方向
ローラ４５６〜４５９のＹ方向拡開、縮閉は第１５図に
示すように、基部４６１に固設されたシリンダ４６９，
４７０を介して、すなわちシリンダ４６９によってＹ方
向左側ローラ４５６．４５７を矢印に方向に、シリンダ
４７０によって右側ローラ４５８，４５９を矢印り方向
にそれぞれ移動させることによって行なわれる。

以上のように構成されたウィンドガラス位置決め装置２
６によるウィンドガラス２の位置決めは次の様にして行
なわれる。先ず初めに各ローラ４５４〜４５９がそれぞ
れＸ方向およびＹ方向に拡開され、かつシリンダ４６１
によって上方に持ち上げられた状態で待機する。次に、
上記ウィンドガラス位置決め装置２６の下方位置（位置
決め位置１８）にガラス支持台４２が移動してくる。こ
のガラス支持台４２においては、上述の如くそのパレッ
ト部４２８上のガラス形状補正装置４４５によってウィ
ンドガラス２が吸引固定されており、かつそのパレット
部４２８はＸ、Ｙ、θ方向に移動自在であるので、ウィ
ンドガラス２もＸ、Ｙ、θ方向に移動自在である。この
状態で、上記各ローラ４５４〜４５９を第２２図に示す
ように上記ウィンドガラス２の位置まで降下させ、Ｘ方
向ローラ４５４．４５５をＸ方向に縮閉してウィンドガ
ラ方向の位置決めを行ない、同様にＹ方向ローラ４５６
〜４５９をＹ方向に縮閉してウィンドガラス２のＹ方向
外周面２ｂを挟持することによりＹ方向の位置決めを行
なう。また、この様にＸ、Ｙ両方向の位置決めを行なう
ことによって同時にθ方向の位置決めも行なわれる。こ
の様にして各ローラ４５４〜４５９を縮閉してウィンド
ガラス２を所定位置に移動せしめた後、上述のクランプ
装置４３１でパレット部４２８を上記基部４２２に対し
て固定することによりウィンドガラス２の位置決めが完
了する。もちろん、上記各ローラ４５４〜４５９の縮閉
位置はウィンドガラス２を上記の所定位置に移動させ得
る様に予め設定されている。

そして、上記各ローラ４５４〜４５９移動時の上記ピニ
オン４６６の回転量に対応するパルスエンコーダ出力の
組合せによって上述のようにウィンドガラス２の種別・
形状が判定される。この判定データは第３のコントロー
ルユニット９０に入力され、当該ウィンドガラス２に対
応した後作業制ｎη　ｈ（鐸　す「＋）引　ス そして、上記のようにウィンドガラス２の位置決めが終
了したら、上記各ローラ４５４〜４５９は拡開して上方
に移動し、第３のコントロールユニット９０の制御によ
り続いてガラス支持台４２が接着剤塗布位置２０に移動
し、該接着剤塗布位置２０で接着剤の塗布が行なわれる
。この接着剤の塗布は、上記接着剤塗布ロボット２８に
よって自動的に行なわれる。上記接着剤塗布位置２０に
おけるウィンドガラス２は、既に前述の形状補正、位置
決め工程を経ているので原則として正規形状、正規位置
にあり、また接着剤塗布ロボット２８もウィンドガラス
２が一応正規形状、正規位置にあることを前提としてテ
ィーチングされているので、接着剤塗布は原則として適
正、円滑かつ迅速に行なわれる。

上記接着剤の塗布が完了すると、ガラス支持台４２は次
の反転位置２２に移動し、該反転位置２２においてウィ
ンドガラス２の前記形状補正装置４４５による吸引が解
除され、かつ反転装置３０によりウィンドガラス２の反
転が行なわれる。反転装置３０は、特に上述の第２図に
示す様に、軸３０ａを中心として回動可能なアーム３０
ｂと、該アーム３０ｂの先端に設けられたガラス把持部
３０ｃとを備え、該ガラス把持部３０ｃによって反転位
置２２に位置するガラス支持台４２上のガラスを把持し
、次にアーム３０ｂを軸３０ａ回りに上方に向けて１８
０°回転させ、そうすることによって今まで上面側であ
った上記接着剤塗布面が今度は下面になるようにウィン
ドガラス２を反転させる。

次に、この反転装置３０によって反転させられたウィン
ドガラス２がウィンドガラス組付ロボット３２によって
自動車ボデー１２に自動的に取付けられる。該ウィンド
ガラス組付ロボット３２は、１台でフロントとリヤ双方
のウィンドガラス２の組付けを行なう。

すなわち、自動車ボデー１２は第１図に示す搬送装置１
３によってピッチ送りされ、該搬送装置１３上に設定さ
れたウィンドガラス組付位置５０に搬送されてそこで停
止している間に上記フロントガラスとリヤガラス双方の
取付けが行なわれる。

上記ウィンドガラス組付ロボット３２は、第１図、第１
１図および第１７図に示す様に、基部３２ａと該基部３
２ａに取付けられて矢印ｍ方向に上下動、軸ｎ１を中心
とする矢印θ１方向の回動および軸ｎ、を中心とする矢
印θ、力方向回動がそれぞれ可能なアーム部材３２ｂと
、該アーム部材３２ｂの先端に取付けられて軸ｎ、を中
心とする矢印θ３方向の回動、軸ｎ４を中心とする矢印
θ４方向の回動および軸ｎ、を中心とする矢印θ５方向
の回動がそれぞれ可能なガラス保持部３２ｃとから成り
、かつこのウィンドガラス組付ロボット３２全体は、モ
ータ５２による移動機構あるいはその他の移動機構によ
り、フロントウィンドガラス組付位置５４とリヤウィン
ドガラス組付位置５６との間を移動可能となっている。

このウィンドガラスの組付けは、先ず第１図に示すよう
に、ウィンドガラス供給位置（この場合Ｉ−）９７吉二
状嬰　リ　０　）−ト　−プ　丘；に二↓ト　１　−１
１１　　栖　ｈ−Ｊ小台瞥１咀保持されている位置）５
８からより遠い方のガラス組付位置（この場合はフロン
トウィンドガラス組付位置）５４に上記ウィンドガラス
組付ロボット３２が位置して取付けを行なうウィンドガ
ラス（この場合はフロントガラス）２ａの方から先に組
付けを行ない、その後上記ウィンドガラス供給位置５８
により近い方のガラス組付位置（この場合はリヤウィン
ドガラス組付位置）５６に上記ウィンドガラス組付ロボ
ット３２が位置して組付けを行なうウィンドガラス（こ
の場合はりャガラス）２ｂの組付けを行なう。

これをより具体的に説明すると、上記ウィンドガラス組
付ロボット３２は、先ず第１図に示すように、近接側ウ
ィンドガラス組付位置５６に位置し、アーム部材３２ｂ
および保持部３２ｃを適宜移動、回動させてウィンドガ
ラス供給位置５８に供給されている接着剤塗布済みの遠
方側ウィンドガラス（フロントガラス）２ｃを保持した
後遠方側ウィンドガラス組付位置５４に移動し、該組付
位置５４で自動車ボデー１２がウィンドガラス組付位置
５０に搬入されるのを待ち、該自動車ボデー１２が搬入
されて上記組付位置５０に停止すると上述のアーム部材
３２ｂおよび保持部３２ｃを適宜移動・回動させて該ウ
ィンドガラス２ｃの組付けを行い、その間に次の近接側
ウィンドガラス（リヤガラス）２ｄへの接着剤の塗布、
反転が行なわれ、該遠方側ウィンドガラス２ｃの組付け
が終了すると、元の近接側ウィンドガラス組付位置５６
に戻り、そこでさらに上記ウィンドガラス供給位置５８
に供給されている次の近接側ウィンドガラス２ｄを保持
する。そして、上記アーム部材３２ｂお上び保持部３２
ｃを適宜移動・回動させて当該ウィンドガラス２ｄの組
付けを行い、該組付けか終わると自動車ボデー１２が矢
印Ａ方向に移動し始め、それと同時に上記ウィンドガラ
ス組付ロボット３２はその近接側ウィンドガラス組付位
置５６において、ウィンドガラス供給位置５８に供給さ
れている次の自動車ボデー用の遠方側ウィンドガラス２
Ｃを保持し、対応する遠方側ウィンドガラス組付位置５
４に移動して次の自動車ボデー１２がウィンドガラス組
付位置５０に来るのを待つ。以下上述の動作を繰り返し
て遠方側ウィンドガラス２Ｃ１近接側ウインドガラス２
ｄの組付けをそれぞれ行う。

この様に、ウィンドガラス組付ロボット３２を遠方側ウ
ィンドガラス組付位置５４と近接側ウィンドガラス組付
位置５６との間を移動可能に構成すると共に自動車ボデ
ー１２をピッチ送りし、遠方側ウィンドガラス組付位置
５４において当該遠方側ウィンドガラス２Ｃの方から先
に組付けるようにすれば、自動車ボデー１２がピッチ送
りされる空き時間を有効に利用してウィンドガラス組付
ロボット３２にウィンドガラス２Ｃを保持させて遠方側
ウィンドガラス組付位置５４に移動させ、自動車ボデー
１２が来るのを待機させることができるので、遠方側ウ
ィンドガラス２ｃの組付準備に費やす時間を節約でき、
ウィンドガラス組付時間をそれだけ短縮することができ
る。

上記の説明は、第１搬送装置４に搬入されたウィンドガ
ラス２が接着式ウィンドガラスの場合であり、一方搬入
されたウィンドガラス２がシールラバー式ウィンドガラ
スの場合は、接着式ウィンドガラスの場合と同様に形状
補正位置１６に位置しているガラス支持台４２上に載置
させ、該ガラス支持台４２によって反転位置２２まで搬
送させるが、その間各位置１６，１８，２０．２２にお
ける形状補正、位置決め、接着剤塗布、反転は行なわれ
ずスルーされ反転位置までそのまま移送される。そして
、この反転位置２２から、第２移送装置３６によって第
２搬送装置６上に移送される。

上記スルー状態の制御、並びに反転装置３０の反転制御
は、上記ウィンドガラス判別手段９２と第３のコントロ
ールユニット９０の出力とによって行なわれる。

第２移送装置３６は、第１６図に示すように上記第１移
送装置１４と同様の接着式ウィンドガラス吸着手段３６
ａを有し、該ウィンドガラス吸着手段３６ａは矢印Ｐ方
向に移動し、かつ矢印り方向に回転することにより上記
反転位置２２にあるシールラバーオｒ’ｚ”ノＶヂ→プ
９木片ヤ、ト書ヂ　エれを１８０°回転させて第２搬送
装置６上に載置する。

該第２搬送装置６上に載置されたシールラバー式ウィン
ドガラス２は、前述した如く該装置（装置本体６２と第
３移送装置６４）６によってウィンドガラス組付位置３
４に搬送され、該組付位置３４に用意されたウィンドガ
ラス組付治具３７上に載置吸着される。なお、上記第３
移送装置６４は上記第１移送装置１４と同様の構成を有
し、装置本体６２からウィンドガラスを受は取ってウィ
ンドガラス組付治具３７上に載置する。

該ウィンドガラス組付位置３４に搬送されたシールラバ
ー式ウィンドガラス２は、前述の如く組付治具３７を介
して作業者により手作業で自動車ボデー１２に組付けら
れる。

一方、上記接着剤塗布ロボット２８による接着剤の塗布
状態が良好でない場合には、前述のようにシールラバー
式ウィンドガラスについては今まで通りに搬送組付が行
なわれるが、上記接着式ウィンドガラスについては次の
ようにしてその不良状態が判定され、当該接着剤塗布後
戻転位置２２で反転されず、シールラバー式ウィンドガ
ラスと同様に第２移送装置３６によって第２搬送装置６
上に移送され、該第２搬送装置６によって上記ウィンド
ガラス組付位置３４に搬送され、そこで先ず接着剤の再
塗布等の補修がなされシールラバー式ウィンドガラスと
同様に作業者により手作業で自動車ボデーに取付けられ
る。

すなわち、先ず第１２図は、上記車両用ウィンドガラス
２の自動車ボデー１２に対する組付ライン途中の接着剤
塗布高さ計測装置部の電気的なシステム構成を示し、符
号２８は上述の接着剤塗布ロボットを示している。この
接着剤塗布ロボット２８は、上記のようにウィンドガラ
ス２移送のための第１搬送装置４の接着剤塗布位置２０
の側方に位置して設置されており、その作業アーム７０
の先端（下端側）には、上記接着剤塗布位置に位置決め
停止されたウィンドガラス２周縁部に対してＸ−Ｙ方向
に任意にアプローチ可能な駆動部材７１が設けられてお
り、該駆動部材７１に対して当該駆動部材７１を上記ウ
ィンドガラス２の周縁部（第１３図ａ＝ｄ）に沿ってガ
イドするためのガイド部材７２と、このガイド部材７２
によって上記駆動部材７１が上記ウィンドガラス２の周
縁に沿ってガイドされることにより、上記ウィンドガラ
ス２の自動車ボデー１２に対する接合ラインσ上に対向
し、該接合ライン江上に第１４図に示すように所定量の
接着剤（例えばポリウレタンシーラ）７３を所定高さく
Ｈｏ）に塗布していく接着剤塗布ノズル７４とが取付け
られている。そして、上記作業アームｌＯ自体が上記ウ
ィンドガラス２の周縁ａ〜ｄを移動（１周）することに
よって全周縁部（ａ＝ｄ）への接着剤７３の塗布が行な
われるようになっている。

一方、符号７５は、上記接着剤塗布ロボット２８の上記
作業アーム７０に固定され上記ウィンドガラス２の端面
部を臨む状態に位置付けられた第２の視覚センサ（イメ
ージセンサ）であり、この第２の視覚センサ７５は、そ
の光電面に投影された第８図の画像に対応したアナログ
信号（第１５図参照）を１フレーム毎に出力する。この
出力信号は、次にフィルタ機能を有するアナログアンプ
７６で所定レベルまで増幅された後にクランプ回路７７
に入力されてその直流成分が再生され、さらにＡ／Ｄ変
換器７８に入力される。Ａ／Ｄ変換器７８は、上記クラ
ンプ回路７７の出力を標本化並びに量子化処理すること
によって画像処理に適したｌフレーム毎のデジタル信号
に変換し、該変換されたｌフレーム毎のデジタル信号を
順次、次段の画像メモリ７９に書き込んで行く。画像メ
モリ７９は、メインメモリ８０、サブメモリ８２および
インターフェース回路８９を備えたＣＰＵ８１によって
構成された第３のコントロールユニット９０とアドレス
バスＢ、およびデータバスＢ、を介して接続されており
、−旦画像メモリ７９に記憶された上記デジタル信号は
上記ＣＰＵ８１からのアドレス信号によりさらにデータ
バスＢ、を介して第３のコントロールユニット９０の上
記メインメモリ８０に入力されて記憶される。このメイ
ンメモリ８０に記憶された上記デジタル信号は、上記Ｃ
ＰＵ８１の制御動作により順次読み出されて、上記サブ
メモリ８２からのガラス位置基準信号と共に先ず比較回
路８３に人力される。この基準位置信号は、ウィンドガ
ラスの周縁湾曲形状に対応した周縁高さの変化に応じた
基準パターン信号となっている。

比較回路８３では、先ず上記サブメモリ８２から読み出
されたウィンドガラス２の上記各周縁部ａ＝ｄのいずれ
か、すなわち現在視覚センサ７５がみている周縁部に対
応する上記ウィンドガラス２の本来の特定基準面位置（
第１４図Ｉ（Ｌ）に対応した基準位置設定信号Ｓ１を基
準として上記第２の視覚センサ７５で検出された実際の
上記基準面に対応する基準位置信号Ｓ、とを、比較し、
その偏差値を検出する。この場合における上記基準面の
設定並びに検出は、設定並びに検出が容易で第２の視覚
センサ７５による検出作業が開始される位置、すなわち
上記ウィンドガラス２の平坦面側端部中央ａ、または０
１部が代表として選ばれる。その理由は、上記ウィンド
ガラス２の湾曲側端部周縁すまたｄは、先に述べたプラ
イマＰによって端面部背景が接着剤７３と一体となった
ブラック領域となってしまい両者の識別ができないこと
による。そして、上記比較回路８３の偏差出力は、次に
基準位置補正信号として基準位置補正回路８４に入力さ
れる。

基準位置補正回路８４は、上記サブメモリ８２から直接
読み出される上記当該ウィンドガラス２に対応して設定
された基準位置信号ｓ１を上記実際のウィンドガラス位
置決め状態に対応して正確に補正するもので、上記基準
位置信号Ｓ、を入力し、上記比較回路８３からの偏差入
力に応じて当該基準位置信号ＳＩを加算または減算する
ことにより、実際に位置決めされたウィンドガラス２の
基準位置（基準面高さ）を演算する。そして、この演算
値が最終的な接着剤塗布高さの計測（演算）を行うため
の基準位置信号ｓ、′として次の減算回路８５に入力さ
れる。このように基準位置の補正を行うのは、次の理由
による。

すなわち、本実施例装置では、上述のようにウィンドガ
ラス位置決め装置２６が採用されており、当該ウィンド
ガラス２は原則として接着剤の塗布に適した最適位置に
位置決めされる。ところが、該ウィンドガラス位置決め
装置２６による位置決めは、あくまで接着剤の塗布作業
を前提としたもので必ずしも高精度のものではない。こ
れに対し上記接着剤の塗布高さを計測する場合には高精
度の基準位置を設定する必要があることによる。従って
、上記基準位置の補正によりある程度の誤差（特に高さ
方向の）が予想される実際の位置決め状態の変動を先ず
最も検出しやすい部分で検出し、その検出値により設定
値そのものを較正することにより計測誤差を解消してい
る。

減算回路８５は、上記メインメモリ８０より読み出され
る上記第２の視覚センサ７５からのデジタル信号Ｓ３の
値（実測値第１４図Ｈ）から、上記基準位置補正回路８
４からの基準位置信号８１′の値（Ｈｌ）を減算し、実
際に塗布された接着剤７３のみの高さＨｏを算出する。

この減算回路８５の出力は、次に比較判定回路８６に入
力され、該比較判定回路８６で例えば外部メモリよりな
る設定塗布高さ記憶手段８７に記憶されている本来の接
着剤の目標塗布高さＨｏ’　に対応したデータ信号と比
較され、その偏差値に基づいて接着剤塗布状態の良否の
判定を行い、不良の場合には上記ウィンドガラス反転装
置３０の作動状態を制御する搬送制御手段８８を駆動し
て上記反転装置３ｏの反転動作を禁止し、上記シールラ
バー式ウィンドガラスの場合と同様に上記接着式ウィン
ドガラスを第２搬送装置６によって上記ウィンドガラス
組付位置３４に移送し、上述のように作業者による接着
剤の再塗布、組付作業等を行わせる。

上述した車両用のウィンドガラス組付装置では、特にウ
ィンドガラス接合前のプライマ塗布状態の良否が、自動
車ボデー１２側およびウィンドガラス２側の両方でそれ
ぞれ独自に、しがも画像処理装置によって自動的かつ高
精度に判定されるようになるから、ウィンドガラス接合
強度の信頼性もより大きく向上することになる。

（発明の効果） 本発明方法は、以上に説明したように、任意の色に着色
された被塗布物の表面に塗布されるプライマの塗布不良
を検出するプライマ塗布不良検出方法において、上記被
塗布物表面の色彩を当該色彩を構成する三原色成分の内
の最大比率の原色によって特定する一方、さらに上記被
塗布物のプライマ塗布完了面の色彩をカラー画像処理装
置によって撮像し、該撮像画像の色彩を上記と同様に三
原色成分に分光表示するとともに上記撮像画像中におい
て上記分光表示された三原色成分の内の上記被塗布物表
面の色彩を特定する原色と同一の原色の分布量を検出す
ることによって上記被塗布物表面のプライマ塗布状態の
良否を判定するようにしたことを特徴とするものである
。

すなわち、本発明方法では、プライマ塗布前の被塗布物
表面の色彩を当該色彩を構成する三原色成分の内の最も
占有比率の高い原色によって特定する一方、実際のプラ
イマ塗布面をカラー画像処理装置によって撮像するとと
もに該撮像画像を三原色成分に分光して表示し、該分光
表示された三原色成分中の上記被塗布物表面の色彩を特
定する原色成分と同一の原色成分が上記撮像画像中にど
の程度の割合を占めるかを算定することによってプライ
マの塗布不良を検出するようになっている。

従って、プライマ塗布面の観測はカラー画像処理装置に
よる一方向からの撮像のみで足り、光を透過させる必要
がないから、被塗布物が透明体でなくともプライマの塗
布不良の検出が可能になる。

また、被塗布物表面の色彩を該色彩の特徴を最も単純か
つ明確に表わす最大比率の原色成分によって特定し、こ
の原色成分のプライマ塗布面の発現遣（残存量）によっ
てプライマ塗布状態の良否が判定されるから、画像処理
における領域分割も容易かつ高精度なものとなり、結局
プライマ塗布不良の検出精度そのものも相当に高いもの
となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るプライマ塗布不良検出方法を実
施する車両用ウィンドガラス組付装置の平面図、第２図
は、上記本発明方法実施装置のボデー用プライマ塗布ス
テーション部の平面図、第３図は、同実施装置のボデー
用プライマ塗布ロボットの要部の斜視図、第４図は、同
実施装置のボデー用プライマ塗布不良検出部のシステム
ブロック図、第５図は、同実施装置に於ける自動車ボデ
ー側ウィンド部の平面図、第６図（イ）〜（ニ）は、同
実施装置のボデー用プライマ塗布面とその撮像出力のＲ
，Ｇ、Ｂ輝度ヒストグラムとの関係を示す説明図、第７
図は、上記第４図のシステム構成に於けるプライマ塗布
不良検出力・法を示すフローチャート、第８図は、同実
施装置におけるウィンドガラス側プライマ塗布不良検出
装置部のシステムブロック図、第９図は、同実施装置に
おけるウィンドガラスの平面図、第１０図は、同実施装
置におけるウィンドガラス側プライマ塗布面の撮像画面
の濃度ヒストグラム、第１１図は、同実施装置の搬送装
置部の拡大平面図、第１２図は、同実施装置の接着剤塗
布状態判定回路のシステムブロック図、第１３図は、同
実施装置におけるウィンドガラスの接着剤塗布位置と視
覚センサとの関係を示す平面図、第１４図は、同実施装
置におけるウィンドガラス端面と視覚センサによる投影
画像との関係を示す説明図、第１５図は、同実施装置に
おけるウィンドガラス端面と視覚センサ出力との関係を
示すグラフ、第１６図は、同実施装置の第１および第２
の搬送装置部分をより詳細に示す拡大正面図、第１７図
は、同実施装置のウィンドガラス組付ロボットの正面図
、第１８図は、同実施装置のガラス支持台を示す部分断
面図、第１９図は同実施装置のガラス支持台の一部省略
平面図、第２０図は、第１８図の■−■線矢視図、第２
１図は、上記実施装置の位置決め装置部の平面図、第２
２図は上記第２１図のＩＸ　−ＩＸ線断面図である。 ２・・・・・ウィンドガラス ４・・・・・第１搬送装置 ６・・・・・第２搬送装置 ８・・・・・予備搬送装置 １２・・・・自動車ボデー １３・・・・ボデー搬送装置 ２８・・・・接着剤塗布ロボット ３２・・・・ウィンドガラス組付ロボット１２２・・・
ボデー用プライマ塗布ステーション１２３．１２４　・
・ボデー用プライマ塗布ロボット１２５・・・ボデー用
プライマ塗布ロボットの作動アーム １２９・・・カラーイメージセンサ １３０・・・画像メモリ １３１・・・メインメモリ １３２・・・サブメモリ １３４・・・ＣＰＵ Ｆｐｏ・・・・ボデー側プライマ塗布面猛へ目 欅 区

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、任意の色に着色された被塗布物の表面に塗布される
   プライマの塗布不良を検出するプライマ塗布不良検出方
   法であって、上記被塗布物表面の色彩を当該色彩を構成
   する三原色成分の内の最大比率の原色によって特定する
   一方、さらに上記被塗布物のプライマ塗布完了面の色彩
   をカラー画像処理装置によって撮像し、該撮像画像の色
   彩を上記と同様に三原色成分に分光表示するとともに上
   記撮像画像中において上記分光表示された三原色成分の
   内の上記被塗布物表面の色彩を特定する原色と同一の原
   色の分布量を検出することによって上記被塗布物表面の
   プライマ塗布状態の良否を判定するようにしたことを特
   徴とするプライマ塗布不良検出方法。