JPH07241638A - シート材自動供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】シート材を吸着搬送する際に、シート材が１枚
か否かを確実に検出できると共に小型で据え付け面積が
狭くて済むシート材自動供給装置を提供することを目的
とする。 【構成】ロボット９のアーム12に支持されたバキューム
リフター14の複数のバキュームカップ16のうちの１つ
を、ロードセルを介して支持金具に取付け、シート材２
の吸着時にロードセルで検出したシート材重量に基づく
検出値を、予め設定した基準公差値と比較し、検出値が
基準公差値の範囲内か否かにより、吸着したシート材２
が１枚か否かを判定する。シート材２の吸着枚数を重量
で検出することで、許容誤差範囲が広く検出ミスを無く
せ、また、枚数検出時にシート材２を水平保持する水平
保持機構を不要にでき、装置の小型化が図れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等のプレスライ
ンにおいて、プレス機械のプレス型内にシート材を自動
供給するためのシート材自動供給置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動車等のプレスラインでは、
ある一定のサイズにブランキングされたシート材を例え
ば３００枚前後に整然とリフター上に積層し、上から順
次１枚づつバキュームリフター等で吸着してプレス機械
のプレス型内に自動供給するようにしている。しかし、
シート材は、自重とシート材平面の良好な平坦度により
その積層面が真空に近い状態であり、また、防錆油等の
液体が表面に付着していると更に真空度や密着度が強く
なる。このため、剥がれ難くバキュームリフターで吸着
する際に複数枚がくっついた状態で吸着され易く、複数
枚がくっついた状態でプレス機械に搬送されるとプレス
時にプレス型やプレス機械を破損する虞れがある。

【０００３】このため、従来、吸着してプレス型内に供
給するシート材が１枚か否かを検出するセンサを備え
た、例えば実開昭６４−２０９２８号公報等のようなシ
ート材自動供給装置が提案されている。かかる従来装置
は、搬送装置で搬送されてきたシート材を、プレス型内
にシート材を搬送する手前の位置決めステージのリフタ
ーで受け取り、この位置決めステージのリフターで水平
状態にしてから、キャリアのバキュームリフターにより
吸着しプレス型内に供給する。そして、前記位置決めス
テージのリフターで水平状態にしたシート材をバキュー
ムリフターで吸着する際に、キャリア側にシート材を挟
むようにして上下に対向配置したセンサにより、その時
の透過する磁界の強さを検知してシート材が１枚か否か
を検知している。

【０００４】このように、リフターによって水平状態に
保持した状態でシート材の枚数を検知する構成とするこ
とにより、シート材周辺の垂れ下がりによる誤検知やシ
ート材がセンサ位置からずれて検知不能な状態になるこ
とを防止するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来装置のように、シート材の断面厚さを検知する検知
方式では、シート材の撓みによる変形に起因する誤検知
を防止するために、前記位置決めステージのリフターの
ようなシート材が変形しないように水平状態に保持する
ための装置が必要不可欠である。このため、シート材自
動供給装置の製作費が高価になり、装置の据え付け面積
も過大となり狭い場所では設置する事ができないという
問題があった。

【０００６】また、シート材の厚さ方向の寸法が小さい
ため、１枚であると判定するための許容誤差範囲が極め
て狭く高い検出精度が要求される。例えば、0.8 mm厚さ
のシート材は２枚では1.6 mmであることから、その許容
誤差の上限値を例えば1.5 倍としたとしても1.2mm であ
り、その差はわずか0.4mm （＝1.2 −0.8 ）であり、高
度な測定精度を有するセンサが必要となる。

【０００７】本発明は上記の事情に鑑みなされたもの
で、シート材の水平保持機構等が不要な安価で設置スペ
ースが狭くて済み、しかも、高度な測定精度を有するセ
ンサを使用しなくとも高い検出精度を得ることができる
シート材自動供給装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、シー
ト材を載置するリフターと、該リフター上に積み重ねて
載置したシート材を、バキュームカップで吸着し剥離し
てプレス型内へ供給するロボットとを備えたシート材自
動供給装置において、前記バキュームカップと当該バキ
ュームカップを支持する支持金具との間に重量センサを
介装すると共に、シート材がバキュームカップで吸着状
態にある時に前記重量センサからの検出値に基づいて吸
着したシート材が１枚であるか否かを検出する検出手段
を設ける構成とした。

【０００９】また、前記検出手段は、予め下限値と上限
値とを定めて設定される基準公差値を記憶する記憶手段
と、前記重量センサで検出されるシート材の検出値と前
記記憶手段に記憶された基準公差値とを比較する比較手
段と、比較結果が検出値が基準公差値の範囲内である時
に吸着されたシート材は１枚であると判定する判定手段
とを備えて構成するとよい。

【００１０】また、シート材の種類に応じた複数の基準
公差値を前記記憶手段に記憶させると共に、前記プレス
型内に供給するシート材の種類を指定する指定手段と、
該指定手段で指定されたシート材に対応する基準公差値
を前記記憶手段から選択する選択手段とを備えて構成す
るとよい。また、前記複数の基準公差値の各々の基準公
差値に対して複数種のシート材を対応させるように構成
するとよい。

【００１１】また、吸着されたシート材が１枚でないこ
とを前記検出手段が検出した時に前記搬送手段のシート
材供給動作を停止させる制御手段を備える構成とすると
よい。また、前記搬送手段は、プレス機械の前面側に回
動自由に軸支されたアームを有し、該アーム先端に前記
バキュームカップを備えたバキュームリフターを軸支し
てなり、前記アームの回動動作によって吸着したシート
材を、プレス型内に供給する構成とするとよい。

【００１２】また、重量センサによるシート材の検出時
期を、吸着したシート材を水平に搬送する期間とすると
よい。

【００１３】

【作用】かかる構成において、バキュームカップを介し
て重量センサに作用するシート材の重量に基づく検出値
からシート材が１枚か否かを判定するので、複数設けて
あるバキュームカップの少なくとも１個のバキュームカ
ップ部分に重量センサを介装し、その１個により検出さ
れた検出値により判定が可能であるため、搬送中のシー
ト材の形状及び搬送姿勢、搬送手段の搬送軌跡等に制約
されること無く、搬送手段とは別のシート材の水平保持
機能が不要で装置の製作費が安価になり装置の据え付け
面積も小さく狭い場所でも設置する事が可能となる。

【００１４】また、シート材の重量に基づいて吸着した
シート材の枚数判定を行うので、従来のようなシート材
の断面方向の厚さによる判定に比べて基準公差範囲（許
容誤差範囲）を広く設定することが可能で、高度な測定
精度の重量センサは不要であり、安価なセンサを使用で
きる。また、シート材の種類に応じた複数の基準公差値
を記憶手段に記憶させてプレス型内に供給するシート材
の種類を指定して記憶手段から対応する基準公差値を設
定することで、シート材の種類の変更に対応できる。

【００１５】また、１つの基準公差値で複数種のシート
材の検知を行うことで、少ない基準公差値で多くのシー
ト材の判定ができる。また、吸着されたシート材が１枚
でないことを前記検出手段が検出した時には、制御手段
で搬送手段のシート材供給動作を停止させることで、作
業者の安全を確保できると共にプレス機械を保護するこ
とができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１〜図４に基づいて本発明に係るシート自動
供給装置の一実施例のシステム構成を説明する。図１に
おいて、プレス機械１の前面側下部には、多数積層され
たシート材２を載置するリフター３が配置されている。
該リフター３は、基台４に互いにクロスして支軸５に軸
支された支柱６を有し、該支柱６上には、上面にローラ
コンベア７を有し図示しない搬送装置から搬送された前
記積層されたシート材２が載置される載置台８が設けら
れている。また、図示しないが、前記載置台８を上昇さ
せる例えばエアシリンダや油圧シリンダ等のアクチュエ
ータが基台４と載置台８との間に介装されている。そし
て、前記リフター３は、後述する搬送手段としてのロボ
ット９によるシート材２の吸着動作と同期させて前記載
置台８をアクチュエータにより間欠的に所定距離上昇さ
せ、ロボット９によるシート材２の吸着位置が常時一定
の位置となるようにしている。

【００１７】前記ロボット９は、プレス機械１上部のク
ラウン１Ａ前面に、ロボット本体10が装着され、該ロボ
ット本体10に支軸11を介してプレス機械の前後方向に回
動自由にアーム12が取付けられている。アーム12の先端
部には、支軸13を介して回動自由に前記シート材２を吸
着するためのバキュームリフター14が設けられている。
このバキュームリフター14は、図２及び図３に示すよう
に、互いに平行な２本の支柱15に例えばそれぞれ３個づ
つ計６個のバキュームカップ16が取付けられている。そ
して、６個のバキュームカップ16のうちの１つのバキュ
ームカップ16は、支持金具17を介して支柱15に取り付け
てあり、支持金具17とバキュームカップ16との間に、シ
ート材２吸着時に当該バキュームカップ16に作用する重
量を検出する重量センサとしてロードセル18が介装され
ている。該ロードセル18は、検出重量値に応じたアナロ
グ電圧信号を出力するものである。19は各バキュームカ
ップ16と図示しないバキューム発生源となるバキューム
ポンプとを接続するバキュームホースを示し、20はロー
ドセル19に接続する電気配線を示す。

【００１８】そして、ロボット９は、図１に示す如く、
リフター３上のシート材２を１枚づつ吸着し、支軸11回
りにアーム12を回動させてプレス機械１の互いに対向す
る上型１Ｂと下型１Ｃとの間（プレス型内）に供給する
ようになっている。次に、図４に基づいて本実施例のシ
ート材自動供給装置の重量センサから検出出力に基づい
てシート材が１枚か否かを検出する検出手段の構成につ
いて説明する。

【００１９】図４において、本実施例の検出手段として
のコントロールユニット30は、例えばマイクロコンピュ
ータを内蔵するもので以下のように構成されている。即
ち、アナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変
換部31と、後述するように予め設定される複数の基準公
差値を記憶する記憶部32と、車種情報等に基づいて吸着
するシート材２に対応する基準公差値を記憶部32から選
択する基準公差値の選択部33と、ロードセル18で検出さ
れる検出値と選択部33で選択された基準公差値とを比較
する比較部34と、比較部34の比較出力に基づいて検出値
が基準公差範囲内である時にＯＫ（シート材２が１枚）
判定出力を発生し、検出値が基準公差範囲外である時に
ＮＧ（シート材２が２枚以上）判定出力を発生する判定
部35と、該判定部35の判定出力をロボット９に出力する
ロボットインタフェース盤36とを備えて構成されてい
る。

【００２０】前記Ａ／Ｄ変換部31は、ロードセル18から
の検出値に対応するアナログ電圧信号をディジタル信号
に変換して比較部34に出力するものである。また、記憶
部32に記憶される基準公差値は、検出対象となるシート
材２の検出値に対して予め下限値と上限値とを定めてそ
の範囲を基準公差値として設定したもので、例えば、シ
ート材２が１枚の時の実測値より僅かに低い値か又は前
記実測値を下限値とし、この下限値の２倍未満の適宜の
値を上限値とするようにする。そして、プレスするシー
ト材２の種類に応じた複数の基準公差値を記憶してあ
る。また、複数の基準公差値の各々に対して複数種のシ
ート材を対応させてある。例えば、10の基準公差値を設
定し、各基準公差値を１群、２群、・・・、10群という
ようにこれに群番号を付け、多種類のシート材を、その
１枚の時の実測値が１群に属するものは１群に、２群に
属するものは２群に、というようにそれぞれ対応する群
に区分けしてある。これら基準公差値の群は、作業者に
よるマニュアル入力部37の入力操作によって入力され
る。

【００２１】尚、上限値の値としては、下限値の２倍未
満の範囲で設定は可能であるが、２倍に近ければ近い程
２枚吸着した時との判別が難しくなり、１倍に近ければ
近い程高い測定精度が要求され高精度のロードセル18が
要求されることになるので、1.5 倍近傍が好ましい。選
択部33は、外部のマイクロコンピュータ38によって機械
制御盤39に入力されている車種による段取り情報（例え
ば次にリフターに搬送されてくるシート材の種類の情報
等）をロボットインタフェース盤36を介して入力し、記
憶部32に記憶保持されている複数の基準公差値の群か
ら、判定に使用するための情報に対応する基準公差値群
を選択するものである。ここで、選択する基準公差値が
ない、即ち、検出対象となるシート材２に対応する基準
公差値群が入力されていないと判断された時は、その時
点でマニュアル入力部37によって作業者が選択部33へ直
接入力することができる。

【００２２】また、ロボット９では、ロボットインタフ
ェース盤36からロボット本体10にＮＧ判定出力が入力さ
れた時にはシート材２の吸着及び搬送動作を即座に停止
する。ここで、前記コントロールユニット30が、比較手
段、判定手段、選択手段の機能を有し、マニュアル入力
部37とにより記憶手段の機能を有し、ロボット本体10が
制御手段の機能を有しているものである。また、外部の
マイクロコンピュータ38と機械制御盤39とで指定手段が
構成される。

【００２３】次に本実施例装置の動作を図５のフローチ
ャートに基づいて説明する。まず、作業開始前でロボッ
ト９が原位置にある状態（ステップ１（図中Ｓ１で示
し、以下同様とする））で、リフター３上に積層された
シート材２が搬送装置により載置されると、ロボット９
によるシート材２のプレス型内への供給動作が開始され
る（ステップ２）。

【００２４】ロボット９のバキュームリフター14がアー
ム12を介して図６中の矢印で示すように降下し、そのバ
キュームカップ６をシート材２上面に圧着し、この状態
でバキュームカップ６内にバキュームホース19を介して
負圧を導入してシート材２の吸着動作が実行される（ス
テップ３）。シート材２の吸着を確認した後、図６中の
矢印の如くバキュームリフター14を水平に保持したまま
アーム12を介して上昇させ、更に、プレス型内方向に水
平に移動してシート材の供給を行う。この水平移送途中
で、ロードセル18の出力電圧信号の読み込みを行い重量
測定を実行する（ステップ４）。ここで、ロードセル18
によるシート材２の重量測定は、図６のＡで示した、シ
ート材２の搬送が安定しシート材２の揺れが少ない水平
移送の後半部で行う。これにより、ロードセル18の検出
値の信頼性を高めることができる。

【００２５】次に、予め機械制御盤39に入力されている
車種情報をロボットインタフェース盤36を介して選択部
33に入力し、入力した車種情報等に基づいて現在供給さ
れているシート材２の種類を判別し（車種によって使用
するシート材が予め決められており、車種情報によって
プレス機械１に供給するシート材２の判別が可能であ
る）、判別したシート材２に対応する基準公差値の群番
号を指定して記憶部32から基準公差値の選択を実行する
（ステップ５）。ここで、記憶部32に、該当する基準公
差値の群が記憶されていない場合には、例えばその旨の
表示によって作業者に知らせ、これに基づいて作業者
が、供給するシート材２に対応する基準公差値をマニュ
アル入力部37を操作して直接選択部33に入力する。

【００２６】次に、ロードセル18による検出値と選択部
33で選択された基準公差値とを比較する（ステップ
６）。そして、検出値が基準公差値の範囲内の時は、吸
着されたシート材２が１枚であると判断して、ロボット
９によりプレス型内に吸着したシート材２をセットし
（ステップ７）、次にリフター３に載置したシート材枚
数等の情報に基づいてシート材２の供給作業を継続すべ
きか否かの判断を行い（ステップ８）、シート材２の供
給作業を継続すると判断した場合はステップ２に戻り上
述の動作を繰り返す。また、シート材２の供給作業が終
了と判断した場合は、ステップ１に戻りロボット９を原
位置に戻す。また、ステップ６において、検出値が基準
公差範囲外であると判定された時は、吸着されたシート
材２が２枚以上であると判断し、ロボットインタフェー
ス盤36からのＮＧ判定によりロボット本体10を介して即
座にアーム12の動作を停止させロボット９によるシート
材２のプレス型内へのセットを停止し、ルーチンを終了
する（ステップ９）。

【００２７】ここで、ステップ５で選択される基準公差
値について図７を参照して更に説明すると、例えば基準
公差値の群の上限値を図７のように設定したとする。こ
の場合、予め実測された１枚の時の検出値によって基準
公差値の群番号が選択される。例えば、予め実測される
１枚の時の検出値が3.0 のシート材の搬送時は2.7 より
大きく3.9 （上限値）以下の範囲を持つ群番号８の基準
公差値が選択され、予め実測される１枚の時の検出値が
2.5 のシート材の搬送時は1.9 より大きく2.7（上限
値）以下の範囲を持つ群番号７の基準公差値が選択され
るようになる。このようにして、プレス加工するシート
材２の種類（検出値）に応じてシート材２の吸着枚数を
判定するための複数の基準公差値が群番号によって記憶
管理されている。

【００２８】そして、各群番号に対しては、複数のシー
ト材を対応させるようにしてある。例えば、前記群番号
８の基準公差値に対しては、検出値が3.0 のシート材の
他に検出値が2.9 や3.5 等のシート材がある場合には、
この群番号８の基準公差値が選択される。こうすること
により、例えば30種のシート材の判定を、10個の基準公
差値で管理できる。即ち、各シート材毎に基準公差値を
設ける必要がなく、少ない基準公差値で多種類のシート
材の吸着枚数の判定を管理することができ、基準公差値
の選択機能等の簡素化を図れる。尚、上述のように各基
準公差値の群に複数のシート材を対応させて管理する場
合には、あまり、１枚の時の検出値がその群番号の上限
値に近いものを含めると、上限値までの許容誤差が少な
くなり、ロードセル18に高い測定精度が要求されるの
で、避けることが望ましく、各群番号の基準公差値の下
限値に近い検出値を持つものを割り当てることが好まし
い。即ち、群番号８について述べれば、例えば検出値が
3.0 のシート材の場合、その上限として1.3 倍の値まで
が許容誤差として許されるが、検出値が3.7 のシート材
では、その上限までの許容誤差は約1.05倍の値までしか
許されず、ロードセル18として高精度のものを使用しな
ければならなくなる。

【００２９】以上説明したように、本実施例では、シー
ト材２の重量に基づいてシート材２の吸着枚数が１枚か
否かを検出するようにしたので、従来のシート材の断面
方向の厚さで判定するものに比べて、吸着シート材枚数
が１枚の時と２枚の時の検出値の差が大きくなるため許
容誤差範囲を広く設定することが可能となり、検出ミス
を低減でき、検出の信頼性が向上する。また、枚数を検
出するセンサとして高精度のものを用いる必要がなく、
装置コストも低減できる。

【００３０】また、許容誤差範囲が広く設定できること
により、１つの基準公差値で複数種類のシート材の判定
が可能となり、多種類のシート材に適用することが可能
であると共に、多種類のシート材に適用する場合にシー
ト材毎に基準公差値を設定する必要がなく、シート材の
種類より少ない基準公差値を記憶設定すればよく基準公
差値を記憶する記憶装置の記憶容量が少なくて済む。

【００３１】また、シート材重量に基づいて検出するこ
とで、検出時のシート材の形状及び搬送姿勢等に制約さ
れないため、搬送装置とは別に検出時にシート材を水平
に保持するための機構等が不要となり、シート材自動供
給装置の製作費が安価にできると共に、小型化でき据え
付け面積が小さく狭い場所でも設置が可能となる。更
に、プレス機械前面にロボット９を設けてシート材をプ
レス型内に搬送をする構成とすることで、より一層、据
え付け面積の縮小を図ることができる。

【００３２】また、ロボット９によるシート材２の水平
搬送後半部で、シート材２の重量検出を行うことで、シ
ート材２の移送に伴う揺れの少ない時期での重量検出と
なるので、検出の信頼性を高めることができる。尚、本
実施例では、基準公差値を10の群に区分けする構成を示
したが、群の数はこれに限定するものではなく、取り扱
うシート材の種類の数（シート材固有の検出値も考慮）
によって群の数を10より少なく或いは10より大きく適宜
設定すればよい。また、重量センサを１個設ける構成と
したが、バキュームカップ毎或いは適宜選択した複数の
バキュームカップについて設ける構成としてもよい。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、吸
着されたシート材が１枚か否かを、シート材の重量に基
づいて検出する構成としたので、従来のシート材の断面
方向厚さで判定するものに比べて、吸着シート材枚数の
検出のための許容誤差範囲を広く設定することが可能と
なり、誤検出を無くし検出の信頼性を向上することがで
きる。また、シート材重量に基づいて検出することで、
検出時のシート材の形状及び搬送姿勢等に制約されない
ため、搬送装置とは別に検出時にシート材を水平に保持
するための機構等が不要で、シート材自動供給装置の製
作費が安価にできると共に、小型化でき据え付け面積が
狭く狭い場所でも設置が可能となる。更に、重量センサ
に高精度のものを用いる必要がなく、センサコストも低
減できる。

【００３４】また、許容誤差範囲が広く設定できるよう
になるので、１つの基準公差値で複数種類のシート材の
判定が可能となり、多種類のシート材に対して使用する
ことが可能であると共に、多種類のシート材に適用する
場合もシート材の種類より少ない基準公差値を適切に設
定し記憶させればよく、基準公差値を記憶するのに記憶
容量の少ない記憶装置の使用も可能で、記憶装置のコス
トも有利である。

【００３５】更に、プレス機械前面にロボットを設けて
シート材をプレス型内に搬送をする構成とすることで、
より一層、据え付け面積の縮小を図ることができる。ま
た、ロボットによるシート材の水平搬送後半部で、シー
ト材の重量検出を行う構成とすれば、シート材の移送に
伴う揺れの少ない時期での重量検出となるので、より一
層検出の信頼性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るシート材自動供給装置の一実施例
の概略構成図

【図２】同上実施例のバキュームリフターの斜視図

【図３】図２に示すバキュームリフターにおける重量セ
ンサ取付け状態を示す斜視図

【図４】同上実施例の制御部の構成を示すブロック図

【図５】同上実施例のシート材供給動作を説明するフロ
ーチャート

【図６】同上実施例のロボットによるシート材搬送軌跡
を示す図

【図７】同上実施例の基準公差値と設定例を示す図

【符号の説明】

１ プレス機械 ２ シート材 ３ リフター ９ ロボット 14 バキュームリフター 16 バキュームカップ 17 支持金具 18 ロードセンサ 30 コントロールユニット 32 記憶部 33 選択部 34 比較部 35 判定部 36 ロボットインタフェース盤 37 マニュアル入力部 38 マイクロコンピュータ 39 機械制御盤

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】シート材を載置するリフターと、該リフタ
   ー上に積み重ねて載置したシート材を、バキュームカッ
   プで吸着し剥離してプレス型内へ供給する搬送手段とを
   備えたシート材自動供給装置において、前記バキューム
   カップと当該バキュームカップを支持する支持金具との
   間に重量センサを介装すると共に、シート材がバキュー
   ムカップで吸着状態にある時に前記重量センサからの検
   出値に基づいて吸着したシート材が１枚であるか否かを
   検出する検出手段を設けたことを特徴とするシート材自
   動供給装置。
2. 【請求項２】前記検出手段は、予め下限値と上限値とを
   定めて設定される基準公差値を記憶する記憶手段と、前
   記重量センサで検出されるシート材の検出値と前記記憶
   手段に記憶された基準公差値とを比較する比較手段と、
   比較結果が検出値が基準公差値の範囲内である時に吸着
   されたシート材は１枚であると判定する判定手段とを備
   えて構成されたことを特徴とする請求項１記載のシート
   材自動供給装置。
3. 【請求項３】シート材の種類に応じた複数の基準公差値
   を前記記憶手段に記憶させると共に、前記プレス型内に
   供給するシート材の種類を指定する指定手段と、該指定
   手段で指定されたシート材に対応する基準公差値を前記
   記憶手段から選択する選択手段とを備えて構成したこと
   を特徴とする請求項２記載のシート材自動供給装置。
4. 【請求項４】前記複数の基準公差値の各々の基準公差値
   に対して複数種のシート材を対応させるようにしたこと
   を特徴とする請求項３記載のシート材自動供給装置。
5. 【請求項５】吸着されたシート材が１枚でないことを前
   記検出手段が検出した時に前記搬送手段のシート材供給
   動作を停止させる制御手段を備えたことを特徴とする請
   求項１〜４のいずれか１つに記載のシート材自動供給装
   置。
6. 【請求項６】前記搬送手段は、プレス機械の前面側に回
   動自由に軸支されたアームを有し、該アーム先端に前記
   バキュームカップを備えたバキュームリフターを軸支し
   てなり、前記アームの回動動作によって吸着したシート
   材を、プレス型内に供給する構成であることを特徴とす
   る請求項１〜５のいずれか１つに記載のシート材自動供
   給装置。
7. 【請求項７】重量センサによるシート材の検出時期を、
   吸着したシート材を水平に搬送する期間としたことを特
   徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載のシート材
   自動供給装置。