JPH0340386Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、接着剤塗布ロボツトによつてワーク
の表面に接着剤を塗布する装置に関するものであ
る。

（従来技術） 従来より、ワークに接着剤を塗布するについ
て、接着剤塗布ガンを有するロボツトを使用する
ことは、実開昭58−80190号に見られるように知
られている。

しかるに、ワークの接着剤塗布面は、プレス加
工、溶接加工等の加工上の誤差等によつて、その
形状寸法および位置が各ワークにおいて異なつて
いる。また、このワークを搬送するハンガー、載
置台等の搬送装置によるワークの保持位置につい
ても各搬送装置において異なつているものであ
る。よつて、上記接着剤塗布ロボツトによつてワ
ークの塗布面に接着剤を塗布しても、接着剤の塗
布位置もしくは塗布面と塗布ガンとの距離が基準
値からずれて、正確な接着剤の塗布が行えず所定
の接着性能が得られない問題が生じる恐れがあ
る。

（考案の目的） 本考案は上記事情に鑑み、ワーク搬送装置の精
度もしくはワークの加工上の誤差等にかかわらず
精度のよい接着剤の塗布が行えるようにしたロボ
ツトによる接着剤の塗布装置を提供することを目
的とするものである。

（考案の構成） 本考案の塗布装置は、塗布の目標点に沿つて塗
布ガンを移動させる接着剤塗布ロボツトと、塗布
位置にワークを搬送するワーク搬送装置と、ワー
クをワーク搬送装置より分離して位置決め支持す
るワーク位置決め装置と、移動機構により測定位
置と退避位置とに移動可能でワークの塗布の目標
点を測定する塗布面測定装置と、この測定結果に
基づいて前記塗布ガンの移動経路を修正するロボ
ツト制御装置とを備えたことを特徴とするもので
ある。

（考案の効果） 本考案によれば、測定結果に基づいて塗布ガン
の移動位置を修正するようにしたことにより、ワ
ーク搬送装置の精度、ワークの加工誤差等にかか
わらず接着剤の塗布が精度よく行うことができる
ものである。

（実施例） 以下、図面により本考案の実施例を説明する。
第１図は本考案の第１の実施例における接着剤塗
布装置の全体斜視図である。

接着剤塗布ロボツト１の前方には、自動車のド
ア等のワーク２を塗布位置に搬送するハンガー３
による搬送装置４が設けられ、該搬送装置４によ
つて搬送されたワーク２は、この搬送装置４より
分離されてワーク位置決め装置５に位置決め支持
される。また、上記ワーク位置決め装置５の側方
には、ワーク２の接着剤塗布面２ａの塗布の目標
点を測定する塗布面測定装置６が設けられ、上記
接着剤塗布ロボツト１の作動がロボツト制御装置
７によつて制御されるものである。

上記接着剤塗布ロボツト１は、アーム９の先端
に接着剤塗布ガン１０を有し、このアーム９はベ
ース１１に対して旋回移動、起伏移動、前後移動
自在に設けられ、接着剤塗布ガン１０が上下、左
右および前後移動可能に支持され、接着剤供給パ
イプ１９が接続されている。この接着剤塗布ガン
１０は、ロボツト制御装置７による制御信号に基
づいてワーク２の塗布の目標点に沿つて移動制御
される。

上記搬送装置４はハンガー３の下端支持部３ａ
上にワーク２が載置され、上端がコンベア１２に
吊下げ支持されて移動し、ワーク２を接着剤塗布
ロボツト１の前方の塗布位置に搬送するものであ
る。

また、ワーク位置決め装置５は、塗布位置に搬
送されたワーク２をハンガー３から離して位置決
め支持するものであつて、下方に配設された持上
機構１３と、ワーク２の前端側に配設された前端
位置決め機構１４と、ワーク２の背面側に配設さ
れた倒れ位置決め機構１５とを備えている。持上
機構１３は、治具プレート１６にワーク２の下端
部を支持する複数の持上治具１７が設けられ、昇
降シリンダ１８によつて昇降自在に支持されてい
る。前端位置決め機構１４は、ワーク２の前端に
当接する前端治具２０が支持基体２１に対して進
退移動可能に設けられ、ワーク２を固定するクラ
ンプ爪２２が並設されている。また、倒れ位置決
め機構１５は、ワーク２の背面に当接する背部治
具２３が支持基体２４に対して進退移動可能に設
けられ、ワーク２を固定するクランプ爪２５が並
設されている。

塗布面測定装置６は、検出プレート２７が移動
装置（図示せず）によつて接着剤塗布ロボツト１
の前方の測定位置すなわち前記塗布位置から側方
の退避位置にかけて移動可能に設けられている。
すなわち、検出プレート２７は支持フレーム２８
のガイドバー２９に沿つて横方向に移動可能に設
けられ、図示しないシリンダ等のアクチユエータ
によつて移動操作される。上記検出プレート２７
には、ワーク２の接着剤塗布面２ａの塗布の目標
点のＸ−Ｙ方向の位置を検出する第１の測定子３
０と、Ｚ方向の位置を検出する第２の測定子３１
とが複数配設されている。

上記第１の測定子３０は第２図に示すように、
シリンダ３０ａによつて検出プレート２７に出没
移動可能に支持された円錐状の測定子先端３０ｂ
が、ワーク２に穿設された検出穴２ｂに係合して
ワーク２のＸ−Ｙ方向の位置を検出するように構
成されている。また、第２の測定子３１は第３図
に示すように、シリンダ３１ａによつて検出プレ
ート２７に出没移動可能に支持された平坦な測定
子先端３１ｂが、ワーク２の平面部２ｃに当接し
てワーク２のＺ方向の位置を検出するように構成
されている。

上記塗布面測定装置６の各測定子３０，３１に
よる検出信号は、前記接着剤塗布ロボツト１のロ
ボツト制御装置７に出力される。ロボツト制御装
置７は、この測定結果に基づいて、接着剤塗布ロ
ボツト１の塗布目標位置に対する接着剤塗布ガン
１０の移動経路に対応した各部の移動操作量を、
測定した塗布の目標点の修正に対応して補正し、
各部の最終移動操作量を演算して、接着剤塗布ガ
ン１０の移動経路を修正するものである。

上記実施例の作用を説明すれば、搬送装置４に
よつてハンガー３に支持されたワーク２が塗布位
置に搬送されてくると、ワーク位置決め装置５が
作動して、持上機構１３の持上治具１７によつて
ワーク２の下端部を支持して持ち上げるととも
に、ワーク２の前端に前端位置決め機構１４の前
端治具２０が当接し、さらにワーク２の背面に倒
れ位置決め機構１５の背部治具２３が当接してこ
のワーク２を起し、各クランプ爪２２，２５でワ
ーク２を固定することにより、このワーク２はハ
ンガー３から離れた状態において各治具で位置決
め保持される。

続いて、塗布面測定装置６の検出プレート２７
が移動装置によつて測定位置に移動され、各測定
子３０，３１がそのシリンダ３０ａ，３１ａの作
動によつて突出移動し、先端部３０ｂ，３１ｂが
それぞれワーク２に接触して、塗布の目標点のＸ
−Ｙ方向およびＺ方向の位置を測定する。この測
定結果は、接着剤塗布ロボツト１のロボツト制御
装置７に出力され、接着剤塗布ガン１０の移動経
路が修正演算される。

上記塗布面測定装置６による測定の後、その検
出プレート２７は退避位置に移動され、ワーク位
置決め装置５によつて位置決め保持されたワーク
２に対して、接着剤塗布ロボツト１を作動し、測
定された塗布の目標点に対応して修正された移動
経路に沿つて接着剤塗布ガン１０を移動して所定
の接着剤塗布を行うものである。

次に、第４図は変形例を示し、前例のハンガー
３による搬送装置４に代えて、搬送台３３による
搬送装置３４を使用した例を示している。

ワーク２は搬送台３３の支持治具３５および背
部の支持プレート３６によつて支持され、この搬
送台３３はガイドローラ３７上に載置されて搬送
される。その他の接着剤塗布ロボツト１、ワーク
位置決め装置５、塗布面測定装置６、ロボツト制
御装置７は前例と同様に設けられ、図示している
同一構造には同一記号を付している。

なお、ワーク位置決め装置５の持上機構１３の
持上治具１７は上記搬送台３３を貫通して上昇作
動し、ワーク２の下端部に当接してこのワーク２
を持上げるものであり、後端にドアクランプ３７
が配設されている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例における接着剤の塗
布装置の全体構成を示す斜視図、第２図は塗布面
測定装置の第１の測定子を示す断面図、第３図は
同じく塗布面測定装置の第２の測定子を示す断面
図、第４図はワーク搬送装置の変形例を示す要部
斜視図である。 １……接着剤塗布ロボツト、２……ワーク、３
……ハンガー、４，３４……搬送装置、５……ワ
ーク位置決め装置、６……塗布面測定装置、７…
…ロボツト制御装置、９……アーム、１０……接
着剤塗布ガン、１３……持上機構、１４，１５…
…位置決め機構、１７，２０，２３……治具、２
７……検出プレート、３０，３１……測定子、３
３……搬送台。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトにより接着剤をワークの表面に塗布す
   る装置であつて、接着剤塗布ガンを装着し、塗布
   の目標点に沿つて塗布ガンを移動させる接着剤塗
   布ロボツトと、接着剤塗布ロボツトの塗布位置に
   ワークを搬送するワーク搬送装置と、塗布位置に
   搬送されたワークをワーク搬送装置より分離して
   位置決め支持するワーク位置決め装置と、移動機
   構により測定位置と退避位置とに移動可能に設け
   られ、前記ワーク位置決め装置によつて支持され
   たワークの接着剤塗布面の塗布の目標点を測定す
   る塗布面測定装置と、塗布面測定装置の測定結果
   に基づいて、接着剤塗布ロボツトの塗布ガンの移
   動経路を修正するロボツト制御装置とを備えたこ
   とを特徴とするロボツトによる接着剤の塗布装
   置。