JPH0288187A - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH0288187A JPH0288187A JP24019488A JP24019488A JPH0288187A JP H0288187 A JPH0288187 A JP H0288187A JP 24019488 A JP24019488 A JP 24019488A JP 24019488 A JP24019488 A JP 24019488A JP H0288187 A JPH0288187 A JP H0288187A
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- Japan
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 abstract description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動車組立ライン等で使用されるロボットの
制御方法に関する。
制御方法に関する。
（従来の技術）
従来、ロボットにワークの位置検出を行なう接触式や光
学式の位置センサを取付け、ロボットをティーチングデ
ータで定められる所定の作業原点位置に移動した後、位
置センサによりロボットに対するワークの位置ずれ量を
検出し、このずれ量に応じたロボットの位置補正を行な
ってワークに所定の作業を施すようにしたものは知られ
ている。
学式の位置センサを取付け、ロボットをティーチングデ
ータで定められる所定の作業原点位置に移動した後、位
置センサによりロボットに対するワークの位置ずれ量を
検出し、このずれ量に応じたロボットの位置補正を行な
ってワークに所定の作業を施すようにしたものは知られ
ている。
（発明が解決しようとする課題）
ところで、同一種類のワークを多数流すラインでロボッ
トによる作業を行なう場合、上記ずれ量は個々のワーク
によってばらつくが、設備の経時変化等により平均的な
ずれ量は徐々に増大し、時間が経つとずれ量が位置セン
サで検出可能な範囲を越えてロボットの作業ストップを
生ずる頻度が高くなり、生産性が低下する問題がある。
トによる作業を行なう場合、上記ずれ量は個々のワーク
によってばらつくが、設備の経時変化等により平均的な
ずれ量は徐々に増大し、時間が経つとずれ量が位置セン
サで検出可能な範囲を越えてロボットの作業ストップを
生ずる頻度が高くなり、生産性が低下する問題がある。
本発明は、経時変化によるずれ量の増加をロボットの原
点位置の補正で相殺して、ロボットの作業ストップの発
生頻度を低減しｉりるようにした制御方法を提供するこ
とをその目的とじている。
点位置の補正で相殺して、ロボットの作業ストップの発
生頻度を低減しｉりるようにした制御方法を提供するこ
とをその目的とじている。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成すべく、本発明では、ロボットをティー
チングデータで定められる所定の作業原点位置に移動し
た後、ロボットに取付けた位置センサによりワークの位
置ずれ量を検出し、このずれ量に応じたロボットの位置
補正を行なってワークに所定の作業を施すようにしたロ
ボットの制御方法において、前記ずれ量を逐次記憶して
平均ずれ量を演算し、この平均ずれ量に基づいて前記作
業原点位置を修正するようにしたことを特徴とす・る。
チングデータで定められる所定の作業原点位置に移動し
た後、ロボットに取付けた位置センサによりワークの位
置ずれ量を検出し、このずれ量に応じたロボットの位置
補正を行なってワークに所定の作業を施すようにしたロ
ボットの制御方法において、前記ずれ量を逐次記憶して
平均ずれ量を演算し、この平均ずれ量に基づいて前記作
業原点位置を修正するようにしたことを特徴とす・る。
（作 用）
平均ずれ量が時間の経過で増加し、初期の作業原点位置
に対するワークのずれ量が検出可能な範囲を越えるよう
になっても、平均ずれＱＪこ基づいて作業原点位置を修
正するため、この修正された作業原点位置に対するワー
クのずれ量は検出可能な範囲に収まり、ロボットの作業
ストップは生じない。
に対するワークのずれ量が検出可能な範囲を越えるよう
になっても、平均ずれＱＪこ基づいて作業原点位置を修
正するため、この修正された作業原点位置に対するワー
クのずれ量は検出可能な範囲に収まり、ロボットの作業
ストップは生じない。
（実施例）
第１図及び第２図を参照して、（１）はワークたる自動
車車体ａの窓部すに窓ガラスＣを組付けるロボットを示
し、該ロボット（１）は、シリンダ（２ａ）により車長
方向に移動される第１スライド台（２）上にシリンダ（
３ａ）により車幅方向に移動される第２スライド台（３
）を設け、該第２スライド台（３）上にロータリアクチ
ュエータ（４ａ）により垂直軸線回りに旋回される旋回
台（４）を介してシリンダ（５ａ）により昇降動作され
る昇降台（５）を搭載し、該昇降台（５）にロータリア
クチュエータ（６ａ）により水平軸線回りに回動される
ロボットアーム（６）を軸設して、該ロボットアーム（
６）の先端部に窓ガラスＣを吸着する吸盤（７ａ）を有
する治具（７）をシリンダ（７ｂ）により進退し得るよ
うに設けて成るもので、更に該ロボットアーム（６）に
検知ヘッド（８）を取付けて、該検知ヘッド（８）に窓
部すの側枠に当接するロッド（９ａ）を有する車幅方向
の位置センサ（９）と、窓部すの上枠に係合する係合子
（１０ａ）を有する車長及び車高方向の位置センサ（Ｉ
Ｏとを取付けた。
車車体ａの窓部すに窓ガラスＣを組付けるロボットを示
し、該ロボット（１）は、シリンダ（２ａ）により車長
方向に移動される第１スライド台（２）上にシリンダ（
３ａ）により車幅方向に移動される第２スライド台（３
）を設け、該第２スライド台（３）上にロータリアクチ
ュエータ（４ａ）により垂直軸線回りに旋回される旋回
台（４）を介してシリンダ（５ａ）により昇降動作され
る昇降台（５）を搭載し、該昇降台（５）にロータリア
クチュエータ（６ａ）により水平軸線回りに回動される
ロボットアーム（６）を軸設して、該ロボットアーム（
６）の先端部に窓ガラスＣを吸着する吸盤（７ａ）を有
する治具（７）をシリンダ（７ｂ）により進退し得るよ
うに設けて成るもので、更に該ロボットアーム（６）に
検知ヘッド（８）を取付けて、該検知ヘッド（８）に窓
部すの側枠に当接するロッド（９ａ）を有する車幅方向
の位置センサ（９）と、窓部すの上枠に係合する係合子
（１０ａ）を有する車長及び車高方向の位置センサ（Ｉ
Ｏとを取付けた。
窓ガラスＣの組付けに際しては、旋回台（４）の旋回及
びロボットアーム（６）の回動により治具（７）をティ
ーチングデータで定められた窓部すに対向する所定の作
業原点位置に移動し、次いで上記位置センサ（９） （
ＩＧにより治具（７）に対する窓部すの車幅方向の位置
ずれ量や車長及び車高方向の位置ずれ量を検出し、前記
各スライド台（２） （３）や昇降台（５）をこのずれ
量に応じて移動して治具（７）を窓部すの実際の位置に
合うように位置補正し、その後治具（７）をシリンダ（
７ｂ）により窓部す側に前進させて窓ガラスＣを窓部す
に装若し、最後に治具（７）を車体ａの側方の待機位置
に復帰させて一回の組付作業を完了する。
びロボットアーム（６）の回動により治具（７）をティ
ーチングデータで定められた窓部すに対向する所定の作
業原点位置に移動し、次いで上記位置センサ（９） （
ＩＧにより治具（７）に対する窓部すの車幅方向の位置
ずれ量や車長及び車高方向の位置ずれ量を検出し、前記
各スライド台（２） （３）や昇降台（５）をこのずれ
量に応じて移動して治具（７）を窓部すの実際の位置に
合うように位置補正し、その後治具（７）をシリンダ（
７ｂ）により窓部す側に前進させて窓ガラスＣを窓部す
に装若し、最後に治具（７）を車体ａの側方の待機位置
に復帰させて一回の組付作業を完了する。
ところで、上記位置ずれ量は第４図にＸ線で示す如く時
間の経過により一方向に徐々に増加する傾向を示し、作
業原点位置を一定不変にすると、ずれ量が上記位置セン
サ（９） ４Ｇで検出可能な範囲を越えて窓部の位置検
出を行ない得なくなることがあり、そこでずれ量を逐次
記憶して平均ずれ量を演算し、この平均ずれ量に基づい
て作業原点位置を第４図にｏ−ｏ’−ｏ’で示す如く修
正し、ずれ量の増加を作業原点位置の修正により相殺し
て、ずれ量が初期の作業原点位置に関しては検出不可能
な値になっても、窓部の位置検出を行ない得られるよう
にした。
間の経過により一方向に徐々に増加する傾向を示し、作
業原点位置を一定不変にすると、ずれ量が上記位置セン
サ（９） ４Ｇで検出可能な範囲を越えて窓部の位置検
出を行ない得なくなることがあり、そこでずれ量を逐次
記憶して平均ずれ量を演算し、この平均ずれ量に基づい
て作業原点位置を第４図にｏ−ｏ’−ｏ’で示す如く修
正し、ずれ量の増加を作業原点位置の修正により相殺し
て、ずれ量が初期の作業原点位置に関しては検出不可能
な値になっても、窓部の位置検出を行ない得られるよう
にした。
これを第３図に示すロボット（１）の制御プラグラムに
基いて詳述するに、先ず上記組付作業手順に従って作業
原点位置への移動（■）、窓部即ちワークの位置ずれ量
の検出（■）、ずれ量に応じた位置補正（■）、窓ガラ
スの組付作業（■）、待機位置への復帰（■）を行なっ
た後、退去複数回例えば１０回分のずれ量の平均ずれ量
δを演算しく■）、次にδが設定値δ。以上が否かを判
別して（■）、δくδ。のときはそのまま次の組付作業
を行ない、一方δ≧δ０のときは、ティーチングデータ
を書き換えて作業原点位置をδ分だけシフトする修正を
行ない（■）、而る後火の組付作業を行なう。
基いて詳述するに、先ず上記組付作業手順に従って作業
原点位置への移動（■）、窓部即ちワークの位置ずれ量
の検出（■）、ずれ量に応じた位置補正（■）、窓ガラ
スの組付作業（■）、待機位置への復帰（■）を行なっ
た後、退去複数回例えば１０回分のずれ量の平均ずれ量
δを演算しく■）、次にδが設定値δ。以上が否かを判
別して（■）、δくδ。のときはそのまま次の組付作業
を行ない、一方δ≧δ０のときは、ティーチングデータ
を書き換えて作業原点位置をδ分だけシフトする修正を
行ない（■）、而る後火の組付作業を行なう。
第４図で点Ａと点Ｂは、δ≧δ。となって作業原点位置
が夫々ｏ−ｏ’ｏ’−ｏ″に修正された時点を示してい
る。
が夫々ｏ−ｏ’ｏ’−ｏ″に修正された時点を示してい
る。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、ワークの位置ずれ量が
経時的に増加しても、このずれ量の増加をロボットの作
業原点位置の修正で相殺してワークの位置検出を行なう
ことが可能となり、ロボットの作業ストップの発生頻度
を低減して生産性を向上できる効果を有する。
経時的に増加しても、このずれ量の増加をロボットの作
業原点位置の修正で相殺してワークの位置検出を行なう
ことが可能となり、ロボットの作業ストップの発生頻度
を低減して生産性を向上できる効果を有する。
第１図は本発明方法を適用するロボットの１例の斜視図
、第２図はその側面図、第３図はロボットの制御プログ
ラムを示すフローチャート、第４図はワークの位置ずれ
量の変化を示す線図である。 ｂ・・・車体の窓部（ワーク）（１）・・・ロボット（
９） （ＩＱ・・・位置センサ
、第２図はその側面図、第３図はロボットの制御プログ
ラムを示すフローチャート、第４図はワークの位置ずれ
量の変化を示す線図である。 ｂ・・・車体の窓部（ワーク）（１）・・・ロボット（
９） （ＩＱ・・・位置センサ
Claims (1)
- ロボットをティーチングデータで定められる所定の作業
原点位置に移動した後、ロボットに取付けた位置センサ
によりワークの位置ずれ量を検出し、このずれ量に応じ
たロボットの位置補正を行なってワークに所定の作業を
施すようにしたロボットの制御方法において、前記ずれ
量を逐次記憶して平均ずれ量を演算し、この平均ずれ量
に基づいて前記作業原点位置を修正するようにしたこと
を特徴とするロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24019488A JPH0288187A (ja) | 1988-09-26 | 1988-09-26 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24019488A JPH0288187A (ja) | 1988-09-26 | 1988-09-26 | ロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0288187A true JPH0288187A (ja) | 1990-03-28 |
Family
ID=17055858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24019488A Pending JPH0288187A (ja) | 1988-09-26 | 1988-09-26 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0288187A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04256779A (ja) * | 1991-02-07 | 1992-09-11 | Juki Corp | 搬送装置及びその搬送体の位置補正方法 |
| JP2015024477A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、生産管理コンピュータ及び生産管理コンピュータの制御方法 |
| JP2020082273A (ja) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置およびその制御方法、プログラム |
| EP4104978A1 (en) * | 2021-06-14 | 2022-12-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for controlling a robot, data processing apparatus, computer program product, and computer-readable storage medium |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5844512A (ja) * | 1981-09-09 | 1983-03-15 | Kobe Steel Ltd | 教示・再生型ロボツトの制御方法 |
| JPS6263303A (ja) * | 1985-09-13 | 1987-03-20 | Oki Electric Ind Co Ltd | 多関節ロボツトの機械原点位置補正方法 |
| JPS6358505A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-14 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
-
1988
- 1988-09-26 JP JP24019488A patent/JPH0288187A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5844512A (ja) * | 1981-09-09 | 1983-03-15 | Kobe Steel Ltd | 教示・再生型ロボツトの制御方法 |
| JPS6263303A (ja) * | 1985-09-13 | 1987-03-20 | Oki Electric Ind Co Ltd | 多関節ロボツトの機械原点位置補正方法 |
| JPS6358505A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-14 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04256779A (ja) * | 1991-02-07 | 1992-09-11 | Juki Corp | 搬送装置及びその搬送体の位置補正方法 |
| JP2015024477A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、生産管理コンピュータ及び生産管理コンピュータの制御方法 |
| JP2020082273A (ja) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置およびその制御方法、プログラム |
| EP4104978A1 (en) * | 2021-06-14 | 2022-12-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for controlling a robot, data processing apparatus, computer program product, and computer-readable storage medium |
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