JPS62166173A - 重量物搭載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立ラインにおける作業ステーションに搬送
治具に支持されて搬入される車体等の被搭載体に、エン
ジン・ユニット等の重量物を組付けて搭載するため用い
られる重量物搭載装置に関する。

（従来の技術） 例えば、車両組立てラインにおいて、車体（被搭載体）
にエンジン・ユニットあるいはサスペンション・ユニッ
ト等の重量物が組み付けられて搭載されるに際しては、
車体がトロリーコンベアに備えられたハンガー等の搬送
治具によって支持されて所定のピッチずつ搭載ステーシ
ョンまで間歇搬送されるとともに、搭載ステーションに
、例えば、特開昭５９−２０６２６６号公！［こも示さ
れる如くの、昇降テーブルを備えた重量物搭載装置が設
置され、その昇降テーブルに重量物が載置されて昇降テ
ーブルの作動により上昇せしめられ、重量物の組付けが
なされるべく搭載ステーションに搬入された車体の組付
位置に移動せしめられて、車体にポルト等が用いられて
組み付けられるようにされることが多い。

このような車両組立てラインにおいて、重量物を車体に
ボルト等を用いて固定する組付けは、従来、作業者の手
作業により行われているが、斯かる組付けにあたっては
面倒なボルト等の締付トルクの管理等が要求されること
になるので、作業者の手作業に頼るのではなく、自動化
された機械作業により行われるものとされることが望ま
れる。

ところが、搭載ステーションに搬入される車体には、通
常、搬送治具や車体の製造上の寸法誤差、あるいは、車
体が搬送治具に支持されるべく位置決めされる際に生じ
る誤差等に起因する、昇降テーブルに載置される重量物
に対しての位置ずれが伴われる。このため、上述の如く
に組付けが自動化された機械作業により行われるものと
される場合、搭載ステーションにおいて重量物搭載装置
の昇降テーブルにより重量物が車体に対して上昇せしめ
られるとき、重量物が車体における組付位置に正しく位
置合わせされず、その結果、機械作業によるボルト等が
用いられての組付けが適正に行われなくなる事態が生じ
る虞がある。そこで、搭載ステーションに搬入される車
体の位置を視覚センサ等の適当な検出手段を用いて検出
し、その検出結果に基づき、搭載ステーションに搬入さ
れた車体の実際の位置に応じて重量物が搭載された重量
物搭載装置の昇降テーブルの、車体の搬送方向に沿う平
面内における位置を変化させ、それによって、搬入され
た車体に対する重量物の、車体の搬送方向に関して前後
方向及び左右方向における位置ずれを補正することが考
えられる。

このようにして、車体の搬送方向に沿う平面内における
位置を変化せしめられる重量物搭載装置の昇降テーブル
に、ナツトランナ等の組付工具を配設することにより、
機械作業による車体に対する重量物の組付けが適正に行
われることになる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、搭載ステーションに搬入される車体が単
一の種類ではなく、複数の種類である場合には、搭載ス
テーションに搬入された車体における組付位置が車体の
種類に応じて変化することになり、重量物搭載装置の昇
降テーブルに配設された組付工具による車体に対する重
量物の組付作業が適正に行われなくなる問題が生じる。

このため、組付工具をサーボモータ等の移動手段を介し
て昇降テーブルに配設することにより、組付装置の昇降
テーブルに対する配設位置を、搭載ステーションに搬入
される車体の種類によって異なる、車体における組付位
置の変化に追従させることが考えられるが、昇降テーブ
ルに配設される組付工具に移動手段を付設した場合、昇
降テーブルの不所望な重量増加を招くことになり、この
ため、昇降テーブルの適正な移動が妨げられるという問
題を生じる虞がある。

また、車体に対して重量物を組付けるべく昇降テーブル
に配設される組付工具には、通常、それにナンド等の組
付部品を供給するためのホース状の部品供給手段が配さ
れるが、斯かるホース状の部品供給手段が昇降テーブル
の移動に伴って折れ曲がる等の事態が生じた場合には、
組付工具に組付部品が供給されなくなり、従って、車体
への重量物の組付けが適正に行われなくなる事態を生じ
る虞がある。

斯かる点に鑑み、本発明は、搬送治具に支持されて搭載
ステーションに搬入される被搭載体における組付位置が
、被搭載体の種類に応じて変化する場合においても、重
量物を移動させるテーブルの不所望な重量増加等をまね
くことなく、組付工具のテーブルに対する配設位置を被
搭載体における組付位置に対応させることができるよう
にされた重量物搭載装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る重量物搭載装置
は、搬送治具に支持されて搭載ステーションに搬入され
る被搭載体に搭載されるべき重量物が載置される載置面
を有したテーブルと、このテーブルに対し着脱自在とさ
れ、被搭載体に重量物を組み付ける組付工具を各々が保
持し、夫々における組付工具の位置が異なるものとされ
る複数の組付工具保持部材と、テーブルの近傍に配置さ
れるマニピュレータとを備えて構成される。そして、マ
ニピュレータは、複数の組付工具保持部材のうちの、テ
ーブルに装着された状態で組付工具が被搭載体における
組付位置に対応する位置に配されることになるものを選
択的にテーブルに装着する動作、もしくは、テーブルに
装着された組付工具保持部材の組付工具に対して組付部
品を供給する動作を行うものとされる。

（作　用） 上述の如くに構成された本発明に係る重量物搭載装置に
おいては、複数の組付工具保持部材のうちの、テーブル
に装着された状態で組付工具が搭載ステーションに搬入
される被搭載体における組付位置に対応する位置に配さ
れることになるものが、マニピュレータによって選択的
にテーブルに装着され、この組付工具保持部材に保持さ
れた組付工具によって被搭載体に対する重量物の組付作
業が行われる。また、搭載ステーションに搬入される被
搭載体における組付位置に対応した位置に組付工具が配
された組付工具保持部材が、テーブルに装着されている
場合には、マニピュレータは、その組付工具保持部材に
保持された組付工具に対する組付部品の供給を行うもの
とされる。

従って、組付工具保持部材を介してテーブルに装着され
る組付工具は、搭載ステーションに搬入される被搭載体
における組付位置に対応した位置に配されるものとなる
ため、搭載ステーションに搬入される被搭載体の種類の
変化に伴って被搭載体における組付位置が変化する場合
にも、重量物を移動させるテーブルの不所望な重量増加
等を招くことなく、組付工具のテーブルに対する配設位
置を被搭載体における組付位置に対応させることができ
、種類に応じて組付位置が変化するものとなる被搭載体
に対する重量物の組付けが、自動化された機械作業によ
っても適正に行われることになる。また、組付工具保持
部材を介してテーブルに装着された組付工具に対する組
付部品の供給が適正に行われることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図及び第２図は、本発明に係る重量物搭載装置の一
例を、それが採用された車両組立ラインの一部と共に示
す。

第１図及び第２図において、車両組立ラインに沿って配
設されたオーバーヘッド型のトロリーコンベア１０が備
えるハンガー１２に支持された車体１４は、車両組立ラ
インに設けられた位置検出ステーションＳＴｓ及び搭載
ステーションＳＴｐに、順次、所定のピッチで間歇搬送
される。位置検出ステーションＳＴｓには、そこに搬入
された車体１４の実際の位置を検出する４個の視覚セン
サ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ及び１６ｄが配されており、
また、搭載ステーションＳＴｐには、車体１４にエンジ
ン・ユニット（エンジン本体とトランスミッションとの
組合せ）１７を搭載するためのフロント側リフター２０
と、車体１４にリアアクスル・ユニット１８を搭載する
ためのリア側リフター２１とが設置されている。

また、フロント側リフター２０及びリア側リフター２１
の夫々の近傍の位置には、ハンドリングロボット８０ａ
、８０ｂ、８０ｃ及び８０ｄが、車両組立ラインを挾む
４箇所に配置されている。

これらハンドリングロボット８０ａ〜８０ｄは、フロン
ト側リフター２０及びリア側リフター２１によって車体
１４に搭載されたエンジン・ユニット１７及びリアアク
スル・ユニット１８を車体１４に組付けるナツトランナ
７７を保持する組付工具保持部材としてのナツトランナ
ブラケット７８を、フロント側リフター２０及びリア側
リフター２１に対して着脱させるものとされる。また、
ハンドリングロボット８０ａ〜８０ｄの周囲には、夫々
におけるナツトランナ７７を保持する位置が異なるもの
とされたナツトランナブラケット７８が夫々載置される
置台８１、及び、ナツトランナブラケット７８に保持さ
れたナツトランナ７７にナツトを供給するナンド供給ハ
ンド９５が載置される置台８２が夫々配置されている。

視覚センサ１６ａ〜１６ｄは、車体１４におけるフロン
ト側及びリア側、の所定の位置に夫々２箇所ずつ設けら
れた透孔（図示されていない）を含む範囲を画像として
捉えて位置情報を得べく、位置検出ステーションＳＴｓ
に搬入されて停止せしめられた車体１４が位置ずれを伴
なわず正規の位置にある場合においてその車体１４に設
けられた透孔の直下となる位置に置かれ、夫々は、例え
ば、ＣＣＤ　（チャージ・カップルド・ディバイス）撮
像素子が用いられた小型ビデオカメラで構成される。な
お、車体１４に設けられる透孔の位置は、車体１４の種
類に応じて異なるので、視覚センサ１６ａ〜１６ｄは、
車体１４の種類に応じて位置を変更することができるも
のとされている。

フロント側リフター２０及びリア側リフター２１の夫々
の近傍の位置には、車体１４の搬送方向（第１図及び第
２図において矢印Ｐで示される方向）に直交する方向に
伸びる搬入出用コンベア２２及び２３が設置されている
。そして、これら搬入出用コンベア２２及び２３により
、積出部１１及び１３から積み出されたエンジン・ユニ
ット１７及びリアアクスル・ユニット１８が、夫々パレ
ット２４及び２５上に載置された状態で、フロント側リ
フター２０の前方側及びリア側リフター２１の後方側の
所定の位置まで搬送され、夫々の位置で適当な積載装置
１５により、フロント側リフター２０及びリア側リフタ
ー２１の夫々における最上段に位置する回転昇降テーブ
ル６４（後に詳述される）上に、パレット２４及び２５
を伴って載置される。その場合、エンジン・ユニット１
７及びリアアクスル・ユニット１８は、夫々、パレット
２４及び２５上にそれに設けられた位置決め部材（図示
省略）によって位置決めされた状態で載置されており、
かつ、エンジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニ
ット１８と共にフロント側リフター２０及びリア側リフ
ター２１の夫々における回転昇降テーブル６４上に載置
されたパレット２４及び２５は、夫々、回転昇降テーブ
ル６４に設けられた位置決め部材（図示省略）によって
位置決めされるので、エンジン・ユニット１７及びリア
アクスル・ユニット１８は夫々フロント側リフター２０
及びリア側リフター２１に対して位置ずれを生じないも
のとされる。

フロント側リフター２０及びリア側リフター２１は実質
的に同一構成とされるので、以下にフロント側リフター
２０について説明し、リア側リフター２１についての重
複説明は省略する。

フロント側リフター２０は、第３図に詳細に示される如
く、搭載ステーションＳＴｐに搬入されて停止せしめら
れた車体１４のエンジンルームに相当する部分の略直下
となる位置に配設された基台２６を有し、この基台２６
上には、その横断面が第４図に示される如くに略コ字状
とされた固定支柱２７が立設されている。固定支柱２７
の内部には、一対の凹型ガイドレール２８が固定支柱２
７が伸びる方向に沿って敷設されており、これら凹型ガ
イトレール２８にガイド支柱２９が摺動可能に嵌合して
いる。ガイド支柱２９は、固定支柱２７の路上端から下
方に伸びて基台２６の内部にまで至る長さを有しており
、その上端部に端面板３１が固定されている。

固定支柱２７の上部には、固定支柱２７の開口部に係合
した連結支持板３２が接合されており、この連結支持板
３２の上部に、シリンダ保持板３３を介して昇降用シリ
ンダ３０の上端部が固定されている。また、昇降用シリ
ンダ３０の下部は基台２６に固定されている。そして、
昇降用シリンダ３０に内装されるピストンロッド３４の
上端部が、連結具３６を介して、上述された端面板３１
に連結されており、また、端面板３１の上面側には基板
３５が固定されている。従って、昇降用シリンダ３０が
作動してピストンロッド３４が伸縮せしめられるときに
は、ガイド支柱２９がピストンロッド３４の伸縮に伴っ
て昇降するが、そのときのガイド支柱２９の移動距離、
従って、基板３５の位置を検出すべく、第３図及び第４
図に示される如くに、連結支持板３２に、ガイド支柱２
９の一部に対向する位置センサ１９が取り付けられてい
る。

基板３５の上面側には、第５図に示される如（、互いに
平行に伸びる一対のガイドレール３７が敷設されている
。これらガイドレール３７には、第１のスライドテーブ
ル４０の下面側に配設された４個の凹型スライダ４１が
摺動自在に嵌合している。また、基板３５の上面側には
、第１のスライドテーブル４０を基板３５に対して平行
移動させるためのパルスモータ３８が設置されており、
このパルスモータ３８の回転がクラッチ３９を介してビ
ニオンギア３８ａに伝達され、ビニオンギア３８ａが第
１のスライドテーブル４０の下面側に配設されたラック
ギア４２に噛合して、第１のスライドテーブル４０をガ
イドレール３７に沿う方向に移動させる。さらに、基板
３５の上面側には、第１のスライドテーブル４０の基板
３５に対する基準位置を設定するための一対の位置設定
用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂがガイドレール３７と平行
に設置されており、第１のスライドテーブル４０の下面
側には、位置設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂの夫々の
ピストンロフト４４が伸長状態とされるとき、その先端
が当接する位置設定用ストッパ４５が突出している。そ
して、これら位置設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂと位
置設定用ストッパ４５とによって、基板３５に対する第
１のスライドテーブル４０の基準位置が設定されたか否
かを判別するため、基板３５の上面側にリミットスイッ
チ４６が配されるとともに、第１のスライドテーブル４
０の下面側に、第１のスライドテーブル４０が基板３５
に対しての基準位置をとるものとなるときリミットスイ
ッチ４６をオン状態とする押圧部材４７が配されている
。

第１のスライドテーブル４０の上面側には、第６図に示
される如く、基板３５上に配されたガイドレール３７に
直交する方向にガイド溝が形成された４個のガイド部材
５１が配設され、これらガイド部材５１には、第２のス
ライドテーブル５０の下面側に敷設された一対のスライ
ドレール５２が摺動自在に嵌合している。また、第１の
スライドテーブル４０の上面側には、第２のスライドテ
ーブル５０を第１のスライドテーブル４０に対して平行
移動させるためのパルスモータ５３が設置されており、
このパルスモータ５３の回転がクラッチ５４を介してビ
ニオンギア５３ａに伝達され、ビニオンギア５３ａが第
２のスライドテーブル５０の下面側に配設されたラック
ギア５５に噛合して、第２のスライドテーブル５０をス
ライドレール５２に沿う方向に移動させる。さらに、第
１のスライドテーブル４０上には、第２のスライドテー
ブル５０の第１のスライドテーブル４０に対する基準位
置を設定するための一対の位置設定用シリンダ５７Ａ及
び５７Ｂが夫々スライドレール５２と平行に設置されて
おり、第２のスライドテーブル５０の下面側には、位置
設定用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂの夫々のピストンロフ
ト５８が伸長状態とされるとき、その先端が当接する位
置設定用ストッパ５９が突出している。そして、これら
位置設定用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂと位置設定用スト
ッパ５９とによって、第１のスライドテーブル４０に対
する第２のスライドテーブル５０の基準位置が設定され
たか否かを判別するため、第１のスライドテーブル４０
の上面側にリミソトスイ・７千６０が配されるとともに
、第２のスライドテーブル５０の下面側に、第２のスラ
イドテーブル５０が第１のスライドテーブル４０に対し
ての基準位置をとるものとなるときリミットスイッチ６
０をオン状態とする押圧部材５６が配されている。

第２のスライドテーブル５０の上方には、第２のスライ
ドテーブル５０の上面に平行な面内で回転可能とされた
回転昇降テーブル６４が配されている。回転昇降テーブ
ル６４の下面側には、その略中央部に大ブーＩ７６２が
固着された軸受部６１が設けられており、この軸受部６
１には、第２のスライドテーブル５０の上面部から上方
に突出する軸６３が嵌挿されていて、それにより、回転
昇降テーブル６４の第２のスライドテーブル５０に対す
る第２のスライドテーブル５０の上面に平行な面内での
位置決めがなされている。また、回転昇降テーブル６４
の第２のスライドテーブル５０の上面に直交する方向の
位置決めは、第７図に示される如く、第２のスライドテ
ーブル５０の上面側に、夫々の回転軸を軸６３に向けて
放射状に配列された合計７個のローラ６５によりなされ
ている。そして、第２のスライドテーブル５０には、回
転昇降テーブル６４を回転させるためのパルスモータ７
０が設置されており、パルスモータ７０の回転軸にはク
ラッチ７３を介して小ブーＩＪ７２に連結されており、
この小プーリ７２と大プーリ６２とにはベルト７５が装
架されている。

第２のスライドテーブル５０の上面側には、第７図に示
される如く、第２のスライドテーブル５０に対する回転
昇降テーブル６４の基準位置を設定するためのリミット
スイッチ６６が、その可動接点部を軸６３に向けて配さ
れており、また、回転昇降テーブル６４の下面側に、回
転昇降テーブル６４が第２のスライドテーブル５０に対
する基準位置をとるときリミットスイッチ６６の可動接
点部に当接してリミットスイッチ６６をオン状態にする
押圧部材６７が配されている。

さらに、フロント側リフター２０の近傍の位置には、ナ
ツトランナ７７を保持したナツトランナブラケット７８
を回転昇降テーブル６４のホルダー８３に装着させるハ
ンドリングロボット８０ａ及び８０ｂが配設されている
。

ハンドリングロボッ）８０ａ及び８０ｂは実質的に同一
構成とされるので、以下にハンドリングロボット８０ｂ
について説明し、ハンドリングロボット８０ａについて
の重複説明は省略する。

ハンドリングロボット８０ｂは、第３図に明瞭に示され
る如く、ガイド軸９０に沿って垂直方向に移動自在とさ
れた支持部材９１に連結されて水平方向に移動自在とさ
れた第１のアーム９２と、第１のアーム９２に連結され
て水平方向に移動自在とされた第２のアーム９３とを存
しており、第２のアーム９３の先端部にはナツトランナ
ブラケット７８を把持するクランプアーム９４が設けら
れている。ハンドリングロボット８０ｂの周囲に配置さ
れた置台８１及び８２上には、車体１４における組付位
置に位置合せされたエンジン・ユニット１７の取付部を
車体１４に組付けるためのナツトランナ７７を保持する
ナツトランナブラケット７８、及びナツトランナ７７に
ナツトを供給するナツト供給ハンド９５が夫々載置され
ている。

ナツトランナブラケット７８は、回転昇降テーブル６４
の側面部における複数箇所に設けられたホルダー８３に
係合する係合部８４、及び、ナツトランナ７７を保持す
る本体部８５を備えており、本体部８５の端縁部にはハ
ンドリングロボット８０ｂのクランプアーム９４に把持
されるクランプ部８９が設けられている。斯かるナツト
ランナブラケット７日は、夫々、例えば、第８図Ａ及び
Ｂ。

第９図Ａ及びＢ、第１Ｏ図Ａ及びＢ、及び、第１１図Ａ
及びＢに夫々の平面図及び側面図が示される如く、本体
部８５によってナツトランナ７７を保持する位置等を異
なるものとなすことにより、搭載ステーションＳＴｐに
搬入された車体１４の種類の変化に伴う車体１４に対す
るエンジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット
１８の組付位置の変化に対応することができるようにさ
れている。例えば、第８図Ａ及びＢに示される例におい
ては、ナツトランナ７７のソケット部７７ａの回転昇降
テーブル６４の載置面に直交する方向における突出長が
比較的大なるものとされ、また、第９図Ａ及びＢに示さ
れる例においては、回転昇降テーブル６４の載置面に沿
う平面内におけるナツトランナ７７のソケット部７７ａ
の突出長が、第８図Ａ及びＢに示される例とは異なるも
のとされている。第１０図Ａ及びＢに示される例におい
ては、ナツトランナブラケット７８に２つのナツトラン
ナ７７が取り付けられており、さらに、第１１図Ａ及び
Ｂに示される例においては、同一のナツトランナブラケ
ット７８に長さ及び取付位置の異なる２つの係合部８４
及び８４゛を設け、これらの係合部８４及び８４゛　の
うちいずれか一方を、選択的に回転昇降テーブル６４の
ホルダー８３に係合させることにより、第１１図Ａにお
いて実線及び一点鎖線で示される如く、実質的に回転昇
降テーブル６４の載置面に沿う平面内におけるナンドラ
ンナ７７のソケット部７７ａの位置が異なるものとなる
ようにされている。

なお、第１１図Ａ及びＢに示される例において保合部８
４”がホルダー８３に係合する場合には、ハンドリング
ロボット８０ｂのクランプアーム９４は、クランプ部８
９゛を把持するものとなる。

上述の如くに構成されるフロント側リフター２０におい
ては、ガイド支柱２９の上端部に固着された端面板３１
の上面側に固定された基ｖｉ、３５に対して、第１のス
ライドテーブル４０が、パルスモータ３８によって駆動
されて、車体１４の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方
向に直交する方向に平行移動せしめられ、また、第１の
スライドテーブル４０に対して、第２のスライドテーブ
ル５０が、パルスモータ５３によって駆動されて、車体
１４の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向
に平行移動せしめられることにより、第２のスライドテ
ーブル５０の上方に配された回転昇降テーブル６４が、
固定支柱２７に対して、車体１４の搭載ステーションＳ
Ｔｐへの搬入方向に直交する方向及び車体１４の搭載ス
テーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向に移動せしめ
られる。

また、回転昇降テーブル６４は、パルスモータ７０によ
って駆動されて、第２のスライドテーブル５０に対して
、従って、固定支柱２７に対して回動せしめられる。さ
らに、ガイド支柱２９が、昇降用シリンダ３０の作動に
伴って昇降することにより、回転昇降テーブル６４が固
定支柱２７に対して昇降せしめられることになる。

なお、前述の如く、リア側リフター２１も、上述のフロ
ント側リフター２０と同様に構成され、各部がフロント
側リフター２０と同様に作動し、その回転昇降テーブル
６４が、固定支柱２７に対する、車体１４の搭載ステー
ションＳＴｐへの搬入方向に直交する方向及び車体１４
の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う方向にお
ける移動２回動及び昇降を行わしめられるものとされる
。

また、ハンドリングロボット８０ａ及び８０ｂによって
フロント側リフター２０の回転昇降テーブル６４にナツ
トランナブラケット７８を介して取り付けらるナツトラ
ンナ７７が、エンジン・ユニット１７の組付は用とされ
るのに対し、ハンドリングロボット８０ｃ及び８０ｄに
よってリア側リフター２１の回転昇降テーブル６４にナ
ンドランチブラケット７８を介して取り付けられるナツ
トランナ７７は、リアアクスル・ユニット１８の組付は
用とされる。

上述の如くの構成を有するものとされるフロント側リフ
ター２０及びリア側リフター２１、及び、それらの近傍
の位置に配設されたハンドリングロボソｌ−８０ａ〜８
０ｄは、それらに対して設けられたコントローラよる制
御のもとに作動する。この場合にも、フロント側リフタ
ー２０及びリア側リフター２１、及び、それらの近傍の
位置に配置されたハンドリングロボット８０ａ〜８０ｄ
は、略同様な動作制御を受けるものとなるので、以下に
フロント側リフター２０及びハンドリングロボッ）８０
ａ及び８０ｂにおける動作制御について述べ、リア側リ
フター２１及びハンドリングロボット８０Ｃ及び８０ｄ
についての重複説明は省略する。

フロント側リフター２０に対して、第１２図に示される
如くに、それに備えられた昇降用シリンダ３０２位置設
定用シリンダ４３Ａ、４３Ｂ、５７Ａ及び５７Ｂ１及び
、パルスモータ３８，５３及び７０、さらにはハンドリ
ングロボット８０ａ及び８０ｂに対する動作制御を行う
コントローラ１００が設けられる。このコントローラ１
００には、４個の視覚センサ１６ａ〜１６ｄから得られ
る位置検出信号Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ及びＳｄ、位置センサ
１９から得られるガイド支柱２９の移動距離をあられす
検出信号Ｓｅ、及び、リミットスイッチ４６．６０及び
６６がオン状態とされて得られる、第１のスライドテー
ブル４０．第２のスライドテーブル５０及び回転昇降テ
ーブル６４の夫々が基準位置をとる状態にあることをあ
られす基準位置信号ｓｒ、Ｓｇ及びｓｈが供給される。

そして、コントローラ１００は、上述の各種センサ及び
スイッチからの信号に基づいて、パルスモータ３８，５
３及び７０に、夫々、正転用駆動パルス信号Ｃａ、Ｃｂ
及びＣｃもしくは逆転用駆動パルス信号Ｃａ’　、Ｃｂ
’及びｃ　Ｃ１を供給し、昇降用シリンダ３０、及び、
位置設定用シリンダ４３Ａ、４３Ｂ、５７Ａ及び５７Ｂ
を駆動する昇降用シリンダ駆動部８６、及び、位置設定
用シリンダ駆動部８７及び８日、さらにはハンドリング
ロボッ）８０ａ及び８０ｂを駆動するハンドリングロボ
ット駆動部９７及び９８に、夫々、駆動制御信号Ｃｅ、
Ｃｆ、Ｃｇ、Ｃｈ及びＣｉを供給する。コントローラ１
００から、パルスモータ３８に正転用駆動パルス信号Ｃ
ａもしくは逆転用駆動パルス信号Ｃａ’が供給されると
、それらに応じて、パルスモータ３８が正回転もしくは
逆回転し、第１のスライドテーブル４０を車体１４の搭
載ステーションＳＴｐへの搬入方向に直交する方向に移
動させ、また、パルスモータ５３に正転用駆動パルス信
号ｃｂもしくは逆転用駆動パルス信号Ｃｂ°が供給され
ると、それらに応じて、パルスモータ５３が正回転もし
くは逆回転し、第２のスライドテーブル５０を車体１４
の搭載ステーションｓ’ｒｐへの搬入方向に沿う方向に
移動させる。また、コントローラ１００から、パルスモ
ータ７０に正転用駆動パルス信号Ｃｃもしくは逆転用駆
動パルス信号ＣＣ°が供給されると、それらに応じて、
パルスモータ７０が正回転もしくは逆回転し、回転昇降
テーブル６４を回動させる。

斯かる構成のもとで、エンジン・ユニット１７及びリア
アクスル・ユニット１８が’ｒＫｒ載ステ”ヨンＳＴｐ
に搬入される車体１４に組み付けられて搭載されるに際
しては、車体１４が位置検出ステーションＳＴｓに搬入
された段階で、第１のスライドテーブル４０．第２のス
ライドテーブル５０及び回転昇降テーブル６４の夫々に
基準位置をとらせる制御が行われる。斯かる基準位置設
定にあたっては、コントローラ１００から駆動制御信号
Ｃｆ及びＣｇが位置設定用シリンダ駆動部８７及び８８
に供給され、位置設定用シリンダ駆動部８７及び８８が
位置設定用シリンダ４３Ａ及び４３Ｂ、及び、位置設定
用シリンダ５７Ａ及び５７Ｂを駆動して、夫々における
ピストンロッド４４及び５８を伸長状態とし、また、コ
ントローラ１００から正転用駆動パルス信号Ｃｃ及び逆
転用駆動パルス信号Ｃｃ’　がパルスモーク７０に供給
され、パルスモータ７０が所定の回転量をもって正回転
及び逆回転する。それにより、第１のスライドテーブル
４０及び第２のスライドテーブル５０が夫々基板３５に
対する基準位置及び第１のスライドテーブル４０に対す
る基準位置へと移動せしめられるとともに、回転昇降テ
ーブル６４が第２のスライドテーブル５０に対する基準
位置をとるべく回動せしめられる。そして、第１のスラ
イドテーブル４０．第２のスライドテーブル５０及び回
転昇降テーブル６４が夫々の基準位置に到達すると、リ
ミットスイッチ４６．６０及び６６が夫々オン状態とさ
れて、基準位置信号Ｓｆ、Ｓｇ及びｓｈがコントローラ
１００に供給されると、コントローラ１００からの駆動
制御信号Ｃｆ及びＣｇと正転用駆動パルス信号Ｃｃ及び
逆転用駆動パルス信号Ｃｃ’　との送出が停止される。

それにより、第１のスライドテーブル４０．第２のスラ
イドテーブル５０及び回転昇降テーブル６４が夫々の基
準位置をとる状態とされる。

斯かる状態のもとに、回転昇降テーブル６４上にパレッ
ト２４を介してエンジン・ユニット１７が載置された後
、上述した如くにして夫々の基準位置をとるものとされ
た第１のスライドテーブル４０、第２のスライドテーブ
ル５０及び回転昇降テーブル６４の位置が次の如くにし
て補正される。

先ず、視覚センサ１６ａ〜１６ｄからコントローラ１０
０に供給される位置検出信号Ｓ　ａ　％　Ｓ　ｄに基づ
いて、コントローラ１００により、位置検出ステーショ
ンＳＴｓに搬入された車体１４に形成された位置検出用
の透孔の実際の位置と、内蔵するメモリに記憶された正
規の透孔の位置との、車体１４の搭載ステーションｓ’
ｒｐへの搬入方向に沿う平面内におけるずれが、位置ず
れ距離及び位置ずれ角度として算出される。そして、算
出された位置ずれ距離及び位置ずれ角度に応じた正転用
駆動パルス信号Ｃａ、Ｃｂ及びＣｃもしくは逆転用駆動
パルス信号Ｃａ’　、Ｃｂ’及びｃ　ｃｌが形成されて
、それらがパルスモータ３８，５３及び７０に供給され
る。これにより、パルスモータ３８．５３及７０が正回
転もしくは逆回転して、第１のスライドテーブル４０が
車体１４の搭載ステーションＳＴｐへのトニー入方向に
直交する方向に、また、第２のスライドテーブル５０が
車体１４の搭載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う
方向に、夫々、検出された位置ずれ距離に応じた距離だ
け移動せしめられるとともに、回転昇降テーブル６４が
位置ずれ角度に応じた角度だけ回転せしめられる。その
結果、車体１４が位置検出ステーションＳＴｓから搭載
ステーションＳＴｐに搬入されたとき、この搭載ステー
ションＳＴｐに搬入された車体１４に対しての、フロン
ト側リフター２０が有する回転昇降テーブル６４上に載
置されたエンジン・ユニット１７の、車体１４の搭載ス
テーションＳＴｐへの搬入方向に沿う平面内での位置が
補正されることになる。

このとき、コントローラ１００は、搭載ステーションＳ
Ｔｐに搬入される車体１４の種類に応じて、ハンドリン
グロボット駆動部９７及び９８に駆動制御信号ｃｈ及び
Ｃｉを供給する。これにより、ハンドリングロボット８
０ａ及び８０ｂは、第３図に示される如く、それらの周
囲に配置された各置台８１に載置された各種ナツトラン
ナブラケット７８のうちの、搭載ステーションＳＴｐに
搬入された車体１４における組付位置に対応した位置に
おいてナフトランナ７７を保持するものを選択し、その
クランプ部８９をクランプアーム９４によって把持した
後、例えば、第８図Ａ及びＢに示される如く、ナツトラ
ンナブラケット７８の係合部８４を、回転昇降テーブル
６４の側面部に設けられたホルダー８３に係合させる。

その後、コントローラ１００からの駆動制御信号Ｃｅが
昇降用シリンダ駆動部８６に供給されて、昇降用シリン
ダ駆動部８６により昇降用シリンダ３０が上昇せしめら
れ、それに伴って、ガイド支柱２９が基板３５とともに
上昇し、回転昇降テーブル６４に載置されたエンジン・
ユニット１７が第１図において一点鎖線で示される位置
から上方の車体１４に向けて移動せしめられる。その際
、コントローラ１００は、上述した如くに車体Ｉ４の搭
載ステーションＳＴｐへの搬入方向に沿う平面内での位
置が補正された状態における第１のスライドテーブル４
０．第２のスライドテーブル５０及び回転昇降テーブル
６４の各位置を補正された規準位置として用いるととも
に、位置センサ１９から得られる検出信号Ｓｅがあられ
すガイド支柱２９の移動量、従って、エンジン・ユニッ
ト１７の実際の上昇位置に基づき、予め、エンジンの機
種及び車体の種類に応じて設定されて内蔵するメモリに
記憶された制御プログラムに従って、パルスモータ３８
，５３及び７０の夫々に、正転用駆動パルス信号Ｃａ、
Ｃｂ及びＣｃ、もしくは、逆転用駆動パルス信号Ｃａ”
、ｃｂ’及びＣｃ’を供給する。それにより、エンジン
・ユニット１７が、第１図において白抜矢印Ｒで示され
る如くの移動軌跡を描いて、車体１４に設けられた既設
部材との干渉を回避しながら上昇せしめられる。

そして、エンジン・ユニ・ν）１７の頂部が第１図にお
いてＨで示される高さまで距離りをもって上昇移動せし
められるとき（第１図において二点鎖線で示される状Ｂ
）、エンジン・ユニット１７が車体１４に設けられた組
付位置に達するものとなる。

このようなフロント側リフター２０の動作が行われると
き、フロント側リフター２０と同様に構成されたリア側
リフター２１においても、フロント側リフター２０と同
様の動作が行われて、その回転昇降テーブル６４に載置
されたリアアクスル・ユニット１８も、第１図において
一点鎖線で示される位置から二点鎖線で示される位置ま
で距離りをもって上昇せしめられ、車体１４の組付位置
に到達せしめられる。そして、上述の如くに、エンジン
・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８が車体
１４の組付位置に到達した状態で、フロント側リフター
２０及びリア側リフター２１における回転昇降テーブル
６４のホルダー８３にナツトランナブラケット７８を介
して取り付けられたナンドランナ７７が作動せしめられ
、車体１４に対するエンジン・ユニット１７及びリアア
クスル・ユニット１８の組付作業が行われる。

そして、組付作業が終了してエンジン・ユニット１７及
びリアアクスル・ユニット１８が車体１４の組付位置に
搭載され、た後、フロント測りフタ−２０及びリア側リ
フター２１の夫々における昇降用シリンダ３０の下降動
作が行われ、エンジン・ユニット１７及びリアアクスル
・ユニット１８が搭載された車体１４が、ハンガー１２
に支持される状態に戻され、また、フロント側リフター
２０及びリア側リフター２１の夫々における回転昇降テ
ーブル６４が、それに載置されたパレット２４及び２５
とともに第１図において実線で示される位置に戻る。そ
して、車体１４がハンガー１２に支持された状態で次の
ステーションに搬送されるとともに、位置検出ステーシ
ョンＳＴｓに位置していた、エンジン・ユニット１７及
びリアアクスル・ユニット１８が搭載されるべき車体１
４が、搭載ステーションＳＴｐに搬入される。また、パ
レット２４及び２５が積載装置１５によって回転昇降テ
ーブル６４から取り外されて搬入出用コンベア２２及び
２３により搬出される。

このとき、搭載ステーションＳＴｐに搬入された車体１
４が、その直前に搭載ステーションＳＴｐにおいてエン
ジン・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８が
搭載された車体１４と異なる種類のものである場合には
、先ず、コントローラ１００からハンドリングロボット
駆動部９７及び９８に、駆動制御信号ｃｈ及びＣｉが供
給される。これにより、ハンドリングロボット８０ａ及
び８０ｂは、回転昇降テーブル６４のホルダー８　・３
に取り付けられたナツトランナブラケット７日を取り外
し、それが載置されていた元の置台８１上に戻す。そし
て、第３図に示される如く、それらの周囲に配置された
各置台８１に載置された各種ナツトランナブラケット７
８のうちの、搭載ステーションＳＴｐに搬入された車体
１４における組付位置に対応した位置においてナツトラ
ンナ７７を保持するものを選択し、そのクランプ部８９
をクランプアーム９４によって把持した後、例えば、第
９図Ａ及びＢに示される如く、ナツトランナブラケット
７８の保合部８４を、回転昇降テーブル６４の側面部に
設けられたホルダー８３に係合させる。

このようにして、搭載ステーションＳＴｐに搬入される
車体１４０種類に応じて、第８図Ａ及びＢ、第９図Ａ及
びＢ、第１０図Ａ及びＢ及び第１１図Ａ及びＢに示され
る如く、回転昇降テーブル６４に、夫々におけるナツト
ランナ７７を保持する位置が異なるものとされた種々の
ナツトランナブラケット７８が選択的に取り付けられる
ことにより、回転昇降テーブル６４に対するナツトラン
ナ７７の配設位置を、搭載ステーションＳＴｐに搬入さ
れる車体１４における組付位置に対応させることができ
、ナツトランナ７７による車体１４に対するエンジン・
ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８の組付作
業を適正に行うことができることになる。

一方、搭載ステーションＳＴｐに搬入された車体１４が
、その直前に搭載ステーションＳＴｐにおいてエンジン
・ユニット１７及びリアアクスル・ユニット１８が搭載
された車体１４と同一の種類のものである場合には、上
述の如くの、ハンドリングロボット８０ａ及び８０ｂに
よるす・ノドランナブラケット７８の交換作業は行われ
ず、コントローラ１００から、昇降用シリンダ駆動部８
６に駆動制御信号Ｃｅが供給される。これにより、昇降
用シリンダ３０が上昇せしめられ、それに伴ってガイド
支柱２９が基板３５とともに上昇し、回転昇降テーブル
６４に載置されたエンジン・ユニット１７が、車体１４
に設けられた既設部材との干渉を回避しながら上昇せし
められる。そして、エンジン・ユニット１７の頂部が、
第１図においてＨで示される高さまで距ＡＩＬをもって
上昇移動せしめられ（第１図において一点鎖線で示され
る状態）、エンジン・ユニット１７が車体１４の組付位
置に達するものとなる。

斯かる状態において、コントローラ１００は、ハンドリ
ングロボット駆動部９７及び９８に駆動制御信号ｃｈ及
びＣｉを供給する。これにより、ハンドリングロボット
８０ａ及び８０ｂは、第３図に二点鎖線で示される如く
、置台８２上に載置されたナンド供給ハンド９５を把持
した後、第１図に実線で示される位置から二点１’ｆ線
で示される位置へと上昇せしめられる。そして、昇降テ
ープル６４にナツトランナブラケット７日を介して取り
付けられたナツトランナ７７に対する、ナツト供給ハン
ド９５からのナツトの供給作業が行われた後、第１図に
実線で示される位置へ戻り、ナツト供給ハンド９５を置
台８２上に載置する。

このようにして、車体１４に対するエンジン・ユニット
１７及びリアアクスル・ユニット１８の組付作業を行う
ナツトランナ７７に対するナツトの供給が、ナンド供給
ハンド９５を把持するハンドリングロボット８０ａ〜８
０ｄによって行われることにより、ホース状の部品供給
手段を用いてナツトランナ７７にナツトを供給する場合
において、部品供給手段の折れ曲り等によってナンドラ
ンナ７７へのナツトの供給が阻害されることに起因して
、車体１４に対するエンジン・ユニット１７及びリアア
クスル・ユニット１日の組付けが適正に行われなくなる
事態等を回避することができる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る重量物搭載
装置によれば、搭載ステーションに搬入される被搭載体
に搭載されるべき重量物が載置されるテーブルが備えら
れ、このテーブルの近傍の位置に配されたマニピュレー
タによって、搭載ステーションに搬入される被搭載体に
おける組付位置に対応する位置に、夫々組付工具を保持
する複数の組付工具保持部材が選択的にテーブルに装着
される、もしくは、テーブルに装着された組付工具保持
部材の組付工具に組付部品が供給されるようにされるの
で、搭載ステーションに搬入される被搭載体の種類に応
じて被搭載体における組付位置が変化する場合にも、テ
ーブルの不所望な重量増加等をまねくことになる移動手
段等を付設することなく、組付工具のテーブルに対する
配設位置を、被搭載体における組付位置に対応させるこ
とができ、従って、種類に応して組付位置が変化するも
のとなる被搭載体に対する重量物の組付作業が、自動化
された機械作業によっても適正に行うことができる。ま
た、組付工具保持部材を介してテーブルに装着された組
付工具に対する組付部品の供給を適正に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る重量物搭載装置の一例
をそれが適用された車両組立ラインの一部とともに示す
側面図及び平面図、第３図は第１及び第２図に示される
例の主要部を示す側面図、第４図は第３図のＩＶ−ｒＶ
線に従う断面図、第５図及び第６図は夫々第１図及び第
２図に示される例における基板及び第１のスライドテー
ブルの平面図、第７図は第３図の■−■線に従う断面図
、第８図Ａ及びＢ、第９図Ａ及びＢ、第１０図Ａ及びＢ
及び第１１図Ａ及びＢは、第１図及び第３図に示される
例に用いられるナツトランナブラケットの説明に供され
る平面図及び側面図、第１２図は第１図及び第２図に示
される例における制御系を示すブロック図である。 図中、１２はハンガー、Ｉ４は車体、１７はエンジン・
ユニット、１８はリアアクスル・ユニット、２０はフロ
ント側リフター、２１はリア側リフター、３０は昇降用
シリンダ、３８．５３及び７０はパルスモータ、４０は
第１のスライドテーブル、５０は第２のスライドテーブ
ル、６４は回転昇降テーブル、７７はナツトランナ、７
８はナツトランナブラケット、８０ａ〜８０ｄはハンド
リングロボット、９５はナンド供給ハンドである。 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送治具に支持されて搭載ステーションに搬入される被
   搭載体に搭載されるべき重量物が載置される載置面を有
   したテーブルと、上記被搭載体に上記重量物を組み付け
   る組付工具を各々が保持し、夫々における組付工具の位
   置が異なるものとされて上記テーブルに対し着脱自在と
   される複数の組付工具保持部材と、該複数の組付工具保
   持部材のうちの、上記テーブルに装着された状態で上記
   組付工具が上記被搭載体における組付位置に対応する位
   置に配されることになるものを選択的に上記テーブルに
   装着する動作、もしくは、上記テーブルに装着された上
   記組付工具保持部材の上記組付工具に対して組付部品を
   供給する動作を行うものとされ、上記テーブルの近傍に
   配置されるマニピュレータと、を備えて構成された重量
   物搭載装置。