JPH07104143B2 - 物品の位置検出方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、２つの辺とこれら２つの辺間を連続的に接続
する曲線とによって形成されるコーナー部を有する物品
の上記コーナー部の撮像パターンにもとづく位置検出方
法に関する。

（従来技術） 従来より、自動車用のウインドウガラスを接着剤を介し
て車体に取付けるような場合には、接着剤を塗布する前
にウインドウガラスの周縁にプライマと呼ばれる塗料を
塗布している。このプライマを塗布する作業は、一般に
作業ロボットのような自動的に作業を行なうマニピュレ
ータによってなされるから、ウインドウガラスの位置が
ずれるとプライマを塗布する位置もずれるため、ウイン
ドウガラスを正確にかつ迅速に位置決めすることが品質
管理上きわめて重要な問題となっていた。そこで従来
は、例えば特開昭60−68079号公報に開示されているよ
うに、ウインドウガラスのエッジに係合する機械的な位
置決め手段を用いて位置決めを行なっている。

しかしながら、一般に自動車用ウインドウガラスは、２
辺がほぼ直線であるが、他の２辺が曲線をなしているた
め、エッジによる位置決めは正確を期し難く、また、コ
ーナー部を基準とする位置決めも、コーナー部が曲線を
なしており、しかもその曲率半径にばらつきがあるた
め、コーナー点を正確に定義することができない等の問
題があって、ウインドウガラスの正確な位置決めは困難
であった。

（発明の目的） 上述の事情に鑑み、本発明は、ウインドウガラス等の２
つの辺とこれら２つの辺間を連続的に接続する曲線とに
よって形成されるコーナー部を有する物品の位置を精度
良くかつ迅速に検出して、この物品に対するマニピュレ
ータの作業精度を向上させた物品の位置検出方法を提供
することを目的とする。

（発明の構成） 本発明による物品の位置検出方法では、物品のコーナー
部を撮像した画像から上記第１および第２の辺上におけ
るそれぞれ複数のエッジ位置を検出し、上記第１の辺の
複数のエッジ位置を示すデータにもとづきこの第１の辺
に近似する仮想直線を作成し、次に上記コーナー部に関
連した形状の２辺を有するあらかじめ設定したテンプレ
ートパターンを、その上記物品の第１の辺に対応する１
辺を上記仮想直線に重ね合せた態様で上記画像上で上記
仮想直線に沿って移動させることにより、テンプレート
パターンの他方の辺が上記物品の第２の辺上の複数のエ
ッジ位置にもっとも近似する位置を求め、この位置にお
けるテンプレートパターンの位置データにもとづいて上
記物品の位置を検出することを特徴とする。

（発明の効果） 本発明によれば、物品のコーナー部の第１の辺に近似す
る直線をテンプレートパターンを移動させるためのガイ
ドとし、第２辺を位置判定のためのトリガとしているの
で、２つの辺間が曲線によって連続的に接続されていて
２つの辺の頂点が存在しない場合であっても、また上記
第２の辺が曲線であるために、２つの辺の延長線の交点
が特定できない場合であっても、物品の位置を精度良く
検出することができる。したがってこの物品を作業対象
とする産業ロボット等のマニピュレータの作業を高精度
をもって行なうことができる。

（実 施 例） 以下、本発明の実施例について図面を参照して詳細に説
明する。

第１および第２図は、本発明による物品の位置検出方法
を適用した自動車用ウインドウガラスＡの外周にプライ
マを塗布するために位置決めして搬送する位置決め搬送
装置の全体構成を示し、１は搬入コンベア、２は搬出コ
ンベア、３は両コンベア１、２間に設置されたシャトル
搬送装置である。搬入コンベア１の下流端側方には、搬
入コンベア１により搬入されたウインドウガラスＡをシ
ャトル搬送装置３に移載するための第１移載装置４が、
またシャトル搬送装置３の下流端側方には、シャトル搬
送装置３により搬送されたウインドウガラスＡを搬出コ
ンベア２に移載するための第２移載装置５がそれぞれ設
置されている。

第１移載装置４は、第３図および第４図に拡大して示す
ように、一対の支柱６、６と、これら両支柱６、６上端
を橋絡する連結部材７とで門形に形成された支持枠体８
を備えており、この支持枠体８の連結部材７には、水平
方向に延びるアーム部材11が搬入コンベア１の下流端上
方とシャトル搬送装置３の上流端上方との間でスライド
移動可能なように片持ち状に支持され、このアーム部材
11の基端は、連結部材７の長手方向に延びるスクリュー
シャフト９に螺合した摺動部材10に取り付けられてお
り、図示しないモータの駆動制御により上記アーム部材
11が、搬入コンベア１下流端側からシャトル搬送装置３
上流端側へ、あるいはその逆へとスクリューシャフト９
に沿って移動するようになされている。また、アーム部
材11の先端には、下方に延びるピストンロッド12aを有
する流体圧シリンダ12が設けられ、このピストンロッド
12aの下端（先端）には上方から見て略Ｈ字形のブラケ
ット13が回転自在に支持されている。このブラケット13
の張出し端部には、それぞれ下端にウインドウガラスＡ
を４点で吸着するための吸着パッド14を有する４本のロ
ッド15が、その周りに装着されたコイルスプリングのば
ね偏倚力によって常時下方に付勢された状態で懸垂支持
され、各吸着パッド14は図示しない真空ポンプに接続さ
れており、この真空ポンプの作動制御によりウインドウ
ガラスＡをその上方から吸着保持するようになされてい
る。さらに、アーム部材11の下面には水平方向に延びる
ピストンロッド17aを有する揺動シリンダ17がブラケッ
ト16を介して取り付けられていて、このピストンロッド
17aの先端は上記ブラケット13の回転軸に図示しないリ
ンクを介して連結されており、揺動シリンダ17の伸縮作
動により各吸着パッド14を回転軸廻りに90゜だけ回動せ
しめるとともに、流体圧シリンダ12の伸縮作動により昇
降移動させるようになされている。

また、第２移載装置５は上述した第１移載装置４と同様
の構成を有するものであるから、重複する説明は省略す
る。

一方、シャトル搬送装置３は、第５図ないし第７図に拡
大して示すように、搬入コンベア１と搬出コンベア２と
を橋渡しするように設置された１条の案内レール部材18
を備えてなり、この案内レール部材18は、その上流端寄
り（搬入コンベア１寄り）に上端が軸19を介して揺動自
在に枢着された第１アーム20と、下流端寄り（搬出コン
ベア２寄り）に上端が軸21を介して揺動自在に枢着され
た第２アーム22とによって床面から所定高さ位置にて水
平に支持されている。

第１アーム20は略「く」字形に折曲げ形成されていて、
その折曲部が一対の支持板部材23、23の上端に水平支軸
24廻りに回動自在に軸着され、かつ下端が連結具25に軸
26を介して揺動自在に枢着されている。そして、連結具
25の一端には水平方向に延びる流体圧シリンダ27のピス
トンロッド27a先端が連結されている。また、流体圧シ
リンダ27の対向位置には別の流体圧シリンダ28が配置さ
れており、このシリンダ28はその水平方向に延びるピス
トンロッド28aにより連結具25の他端を押圧可能なよう
に設けられている。そして、これら両流体圧シリンダ2
7、28の伸縮作動により、第１アーム20を支軸24廻りに
回動させて、案内レール部材18を、ウインドウガラスＡ
搬送時における上段高さ位置と、後述する塗布作業およ
びウインドウガラスＡ受渡し時における中段高さ位置
と、シャトル搬送による後退動作およびウインドウガラ
スＡの位置決め時における下段高さ位置との上下３段階
に高さ調整するようになされている。一方、第２アーム
22は、その下端が一対の支持板部材29に水平軸30廻りに
揺動自在に枢着されていて、第１アーム20の揺動動作に
連動するようになされている。

さらに、案内レール部材18には、第５図に示すように、
ウインドウガラスＡを載置する第１および第２の前後一
対の搬送台31、32が連結板33を介して互いに連結されて
乗せられている。また、案内レール部材18の下方にはそ
の長手方向に沿って水平に延びるスクリューシャフト34
が併設され、このスクリューシャフト34の一端にはモー
タ35の駆動軸が連結されている。また、スクリューシャ
フト34には摺動部材36が螺合され、この摺動部材36には
係合ピン37が水平方向に突設されており、かつこの係合
ピン37に第１および第２搬送台31、32を連結する連結板
33から下方に延びる係合板部材38の係合溝38aが係合さ
れており、モータ35の作動制御によりスクリューシャフ
ト34を回転させて摺動部材36およびそれと一体の第１お
よび第２搬送台31、32を案内レール18の長手方向に沿っ
てシャトル搬送するようになされている。

第１および第２搬送台31、32には、第６図ないし第９図
に示すように、共にその上面４隅にゴム等の弾性材から
なる緩衝支持部材39が固設され、かつその近傍にはウイ
ンドウガラスＡをその裏面に吸着して保持する吸着パッ
ド40が配置されている。各吸着パッド40の第１搬送台31
上での配置状態を具体的に説明すると（なお、第２搬送
台32上での配置は第１搬送台31と同様であるのでその詳
細な説明は省略する）、各吸着パッド40は第８図に拡大
して示すようにロッド41の上端に固設されており、この
ロッド41は、第１搬送台31の４隅近傍にそれぞれ形成し
た切欠部42に臨む筒体43に嵌挿支持されている。そし
て、筒体43はブラケット44を介して第１搬送台31に取り
付けられ、ブラケット44には下方に延びるピストンロッ
ド45aを有する流体圧シリンダ45が取り付けられ、この
流体圧シリンダ45のピストンロッド45a先端は連結部材4
6を介してロッド41の下端に連結されており、流体圧シ
リンダ45の伸縮作動により吸着パッド40を昇降移動する
ようになされている。なお、ロッド41の下半部周りには
コイルスプリング47が取り付けられており、このスプリ
ング47のばね偏倚力によって流体圧シリンダ45の収縮作
動時における吸着パッド40の急激な上昇移動を防止して
いる。また、各吸着パッド40は図示しない真空ポンプに
接続されていて、この真空ポンプの作動によりウインド
ウガラスＡをその下方から吸着保持するようになされて
いる。そして、これらによってウインドウガラスＡを吸
着保持して搬送するようにした吸着搬送手段が構成され
る。

シャトル搬送装置３の上流側にはウインドウガラスＡを
位置決めするための位置決めステーション48が、下流側
には搬出ステーション49が、さらにこの両ステーション
48、49の中間にウインドウガラスＡの外周にプライマを
塗布するための作業ステーショ50がそれぞれ設置されて
いる。これらステーション48、49、50間の間隔は等間隔
に設置されており、しかも吸着搬送手段である第１搬送
台31が位置決めステーション48に位置するときにはその
第２搬送台32が作業ステーション50に位置し、かつ第１
搬送台31が作業ステーション50に位置するときには上記
第２搬送台32が搬出ステーション49に位置するように設
定されている。

位置決めステーション48には、第１図、第２図および第
９図に示すように、搬入コンベア１により搬入され、か
つ、第１移載装置４により位置決めステーション48の第
１搬送台31上に移載されたウインドウガラスＡを位置決
めするための位置決め手段としての第１ないし第５位置
決め装置51〜55が設置されている。第１位置決め装置51
は、支柱56に図示しない作動機構により昇降可能に取り
付けられて、位置決めステーション48の中央に水平に延
びるアーム部材57を備えており、このアーム部材57の先
端には、第10図に拡大して示すように３本のロッド58〜
60を介してガイド板部材61が固設されている。このガイ
ド板部材61内には、水平方向に延びる上下２つの孔62内
の摺動可能に嵌挿された摺動ロッド64、65と、これら両
摺動ロッド64、65間に回転可能に軸支されていて、各摺
動ロッド部材64、65の長手方向中間部に形成したラック
部64a、65aと歯部63aにて噛合する大ギヤ63とが設けら
れており、大ギヤ63の正逆回転動作により両摺動ロッド
部材64、65を相互に逆方向に摺動させるようになされて
いる。また、両摺動ロッド部材64、65の一端部にはそれ
ぞれブラケット66を介してローラ67が上下方向の支軸68
廻りに回転自在に支承されている。なお、各摺動ロッド
部材64、65はそれぞれ他方の摺動ロッド部材65、64に固
着されたブラケット66の孔部66aに遊嵌されている。

さらに、一方のブラケット66（図で左側）にはガイド板
部材61に設けられた水平方向に延びる流体圧シリンダ69
のピストンロッド69aの先端が固着されており、この流
体圧シリンダ69の伸縮作動により大ギヤ63を回転させて
両ローラ67を接離させる。この場合、シリンダ69を伸縮
作動させたときには、大ギヤ63を図の反時計方向に回転
させて両ローラ67を相互に離れる方向に移動させる一
方、流体圧シリンダ69を伸縮作動させたときには大ギヤ
63を時計方向に回転させて両ローラ67を仮想線で示すよ
うに相互に近づく方向に移動させるようになされてお
り、これにより、ウインドウガラスＡの横方向の位置決
めをする。なお、大ギヤ63には小ギヤ70が噛合してお
り、両ローラ67がウインドウガラスＡの外周に当接して
上記小ギヤ70の回転負荷が増大したことを図示しないピ
ックアップで検出して、この検出信号に基づいて上記流
体圧シリンダ69の伸縮作動を停止せしめるようにしてい
る。

一方、第２ないし第５位置決め装置52〜55のうち、第９
図で示すように、第２、３位置決め装置52、53は案内レ
ール部材18の一方側（図で下側）に配置されて、ウイン
ドウガラスＡの第１搬送台31上での位置決め基準を設定
する役目をなす一方、第４、５位置決め装置54、55は案
内レール部材18の他方側（図で上側）に配置されて、第
２、３位置決め装置52、53により位置決め基準位置に調
整されたウインドウガラスＡの第１搬送台31上での位置
決めをする役目をなし、これらによりウインドウガラス
Ａの縦方向の位置決めを行なうようにしている。

第２位置決め装置52と第３位置決め装置53は共に同一構
造に形成され、かつ第４位置決め装置54と第５位置決め
装置55も共に同一構造に形成されているので、ここでは
それぞれ一方の第２、４位置決め装置52、54を説明する
こととし、他方の第３、５位置決め装置53、55について
は同一部分に同一符号を付してその詳細な説明を省略す
る。

第２位置決め装置52は位置決めステーション48の固定テ
ーブル71上に一対の支持部材72によって案内レール部材
18と直交する方向に水平に設けられた摺動用バー73と、
このバー73上を移動するロッドレスシリンダ74とを備え
てなり、このロッドレスシリンダ74にはローラ75を軸支
した位置決め部材76が固設され、この位置決め部材76が
ロッドレスシリンダ74の作動によって固定テーブル71上
をガイドレール77で案内されながら移動することによ
り、ローラ75を第１搬送台31上のウインドウガラスＡの
外周に対して接離する方向に移動させるようになされて
いる。また、位置決め部材76の外側方の固定テーブル71
上にはそれぞれ第１、２センサ78、79が取付部材80を介
して対向して取り付けられており、ロッドレスシリンダ
74の前進作動時に位置決め部材76の突出片81が第１セン
サ78に当接するとロッドレスシリンダ74の前進作動を停
止してローラ75をウインドウガラスＡの位置決め基準位
置に移動させる一方、逆に後退作動時に突出片81が第２
センサ79に当接するとロッドレスシリンダ74の後退作動
を停止してローラ75を待機位置に移動させるようになさ
れている。

また、第４位置決め装置54も第２位置決め装置52と同様
にロッドレスシリンダ74の作動によりローラ75を前進あ
るいは後退移動せしめるようになされている。また、ロ
ーラ75の後方の固定テーブル84上には第３センサ82が取
付部材83を介して取り付けられており、ロッドレスシリ
ンダ74の後退作動によりローラ75の位置決め部材76が第
３センサ82に当接すると該ロッドシリンダ74の後退作動
を停止してローラ75を待機位置に移動せしめるようにな
されている。また、第４位置決め装置54の位置決め部材
76にはラック85が取り付けられ、一方、固定テーブル84
上にはラック85と噛合するピニオン86が回転可能に支承
されていて、上記ローラ75がロッドレスシリンダ74の前
進作動により前進して第１搬送台31上のウインドウガラ
スＡ外周に当接すると、この当接によりラック85と噛合
回転するピニオン86の回転負荷が増大したことを図示し
ないピックアップで検出し、この検出信号に基づいて上
記ロッドレスシリンダ74の作動を停止せしめるようにな
されている。

このように位置決めステーション48に搬入された第１搬
送台31上のウインドウガラスＡはその横方向の位置決め
が上記第１位置決め装置51により、また縦方向の位置決
めが上記各第２〜５位置決め装置52〜55によりそれぞれ
行なわれる。

さらに、位置決めステーション48側には、上記第１〜５
位置決め装置51〜55により位置決めされたウインドウガ
ラスＡの位置（具体的にはウインドウガラスＡの４隅角
部の位置）を検出する位置検出手段としてのテレビカメ
ラからなる４つの視覚センサ87が配置されており、これ
らの視覚センサ87により検出した位置決め後のウインド
ウガラスＡの位置信号を制御手段110に伝え、これから
出力される信号を作業ステーション50に設けられた作業
手段としての多関節作業ロボット88に出力するようにな
されている。

作業ロボット88は、位置決めステーション48で位置決め
後に第１搬送台31によって作業ステーション50にシャト
ル搬送されたウインドウガラスＡの外周にプライマを塗
布するものである。また、制御手段110にはウインドウ
ガラスＡの作業ステーション50での正規の作業データが
予め記憶されており、この正規の作業位置データに基づ
いてウインドウガラスＡに塗布作業を施すようにしてい
る。この塗布作業に際し、制御手段110では上述のよう
に各視覚センサ87から入力されたウインドウガラスＡの
位置決めステーション48における位置信号に基づき位置
決めデータが決定され、この位置決めデータと正規の作
業位置データを比較演算してそのデータ誤差を求め、こ
のデータ誤差を補正値としてロボット88に記憶された正
規の作業位置データを補正する。この補正された正規の
作業位置データは、上記位置決めされたウインドウガラ
スＡが作業ステーション50にシャトル搬送されるまで記
憶され、ウインドウガラスＡの作業ステーション50への
搬入後にロボット88に出力されるようになされている。

ここでウインドウガラスＡの位置検出方法について第13
図、第14図の構成図および第15図のフローチャートを参
照してさらに詳細に説明すれば、まずテレビカメラより
なる視覚センサ87の１つによって第13図に示すウインド
ウガラスＡの１つのコーナー部の２辺ａ、ｂによって形
成される領域120の画像をマイクロコンピュータを含む
画像処理装置内に取込む（第15図のステップS1）。この
画像処理装置についての図示および説明は省略するが、
制御手段110が備えている装置である。画像処理装置で
は取込んだ画像信号から第14図（イ）に示すように、一
方の辺ａのエッジにつき複数個のエッジ位置a₁、a₂、a₃
……を計測してこれらの位置データを求めて記憶する
（ステップS2）。次に一方の辺ｂのエッジ位置b₁、b₂、
b₃……を示すデータから、例えば最小２乗法を用いて、
第14図の（ロ）に示すように、辺ｂに近似した仮想直線
121を求める（ステップS3）。

次に第14図（ハ）に示すように、上記コーナー部に関連
した形状の２辺122a、122bを有するあらかじめ設定した
テンプレートパターン122の辺ｂに対応する辺122bを仮
想直線121上に重ねた状態で、このテンプレートパター
ン122を仮想直線に沿って移動させて走査を行なう（ス
テップS4）。そして第14図（ｃ）に示すように、テンプ
レートパターン122の他方の辺122aがエッジ位置a₁、
a₂、a₃……をあらわす複数の点に対してもっとも近似し
た位置を検出してその位置でテンプレートパターン122
の走査を止め、その位置におけるテンプレートパターン
122の座標データからウインドウガラスＡの辺ａの位置
データを求める（ステップS6）。

次にこのような手法を他のコーナー部にも適用して、４
つの辺のエッジの位置データを求める。このように４つ
のコーナー部についての処理が終了したならば（ステッ
プS7における判定）、これらエッジの位置座標を、作業
ロボット88に対してあらかじめ設定された正規の作業位
置を示す位置座標と比較して、両位置座標間のデータ誤
差を求める。そしてこのデータ誤差をロボット88に出力
して、このロボット88によるプライマ塗布作業に先立っ
てロボット88のティーチング点の座標補正を行なうこと
により、このロボット88によるウインドウガラスＡに対
するプライマ塗布作業を精度良く行なうことができる。

作業ステーション50には第９図に示すように複数の吸着
パッド89がそれぞれ２個ずつ対になって第２搬送台32
（第１搬送台31）側方の固定テーブル93、94に取り付け
られている。各吸着パッド89は第11図および第12図に拡
大詳示するように筒体90に嵌挿支持したロッド91の上端
には固設されており、筒体90は吸着パッド89を固定テー
ブル93、94上方に突出せしめるようにブラケット92を介
して固定テーブル93、94に取り付けられている。また、
ブラケット92の両筒体90間には下方に延びるピストンロ
ッド95aを有する流体圧シリンダ95が取り付けられ、こ
の流体圧シリンダ95のピストンロッド95aは連結部材96
を介して各ロッド91の下端に連結されており、流体圧シ
リンダ95の伸縮作動により両吸着パッド89を昇降移動す
るようになされている。そして、各流体圧シリンダ95の
収縮作動により各吸着パッド89が上昇したときには、作
業ステーション50でロボット88により塗布作業を終了し
た第１搬送台31上のウインドウガラスＡを吸着保持して
上方に持ち上げる一方、各流体圧シリンダ95の伸縮作動
により吸着パッド89が下降したときには、吸着保持した
ウインドウガラスＡを各吸着パッド89の吸引作用を解除
することで第２搬送台32上に移載するようになされてい
る。なお、各吸着パッド89も図示しない真空ポンプに接
続され、この真空ポンプの作動制御によりウインドウガ
ラスＡはその下方から吸着保持するようになされてい
る。また、各ロッド91の下半部には流体圧シリンダ95の
収縮作動時に吸着パッド89の急激な上方移動を防止する
コイルスプリング97が縮装されている。98は上記吸着パ
ッド89の下降位置を設定するセンサである。

以上が本発明による物品の位置検出方法を実施したウイ
ンドウガラスＡの位置検出方法およびこの方法を、ウイ
ンドウガラスＡの外周にプライマを塗布するために位置
決めして搬送する位置決め搬送装置に適用した場合の説
明であるが、上記実施例によれば、ウインドウガラスＡ
のコーナー部における２辺ａ、ｂ上でそれぞれ求めた複
数個のエッジ位置a₁、a₂、a₃……およびb₁、b₂、b₃……
のデータから、そのうちの１辺ｂに近似した仮想直線12
1を求め、次にテンプレートパターン122を上記仮想直線
121の沿って移動させて、このテンプレートパターン122
の位置がウインドウガラスＡの他方の辺の複数のエッジ
位置にもっとも近似する位置を求め、この位置における
テンプレートパターンの位置データにもとづいて物品の
位置を検出しているから、物品の位置検出を高精度をも
って行なうことができる。

また、作業ロボット88によるプライマ塗布作業の前に、
この検出したウインドウガラスＡの位置データをロボッ
ト88に出力して、ロボット88のティーチング点の座標補
正を行なうことができるから、ロボット88によるプライ
マ塗布作業を精度良く行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第12図は、本発明を適用した自動車のウイ
ンドウガラスの外周にプライマを塗布するために位置決
めして搬送する位置決め搬送装置を示し、第１図は概略
構成を示す平面図、第２図はその正面図、第３図は第１
移載装置の拡大側面図、第４図はその要部の拡大平面
図、第５図はシャトル搬送装置の拡大正面図、第６図は
その要部の拡大正面図、第７図は同拡大縦断側面図、第
８図は第１搬送台の吸着パッド配置部分を示す要部の拡
大正面図、第９図は位置決めステーション部分および作
業ステーション部分の拡大平面図、第10図は第１位置決
め装置の要部の拡大正面図、第11図は作業ステーション
側における固定テーブルの吸着パッド配置部分を示す拡
大正面図、第12図は同拡大側面図、第13図はウインドウ
ガラスの平面図、第14図は本発明の方法を実施する手順
を示す説明図、第15図は本発明の方法を示すフローチャ
ートである。 18……案内レール部材、31……第１搬送台 32……第２搬送台、40……吸着パッド 48……位置決めステーション 50……作業ステーション 51〜55……第１〜５位置決め装置 67、75……ローラ、87……視覚センサ 88……ロボット、110……制御手段 Ａ……ウインドウガラス 121、122……仮想直線

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１および第２の辺とこれら第１および第
   ２の辺間を接続する曲線とによって形成されるコーナー
   部を有する物品の上記コーナー部の撮像パターンにもと
   づく位置検出方法であって、 上記コーナー部を撮像した画像から上記第１および第２
   の辺上におけるそれぞれ複数のエッジ位置を検出し、 上記第１の辺の複数のエッジ位置を示すデータにもとづ
   きこの第１の辺に近似する仮想直線を作成し、 上記コーナー部のパターンに関連した形状の２辺を有す
   る予め設定したテンプレートパターンを、その上記物品
   の第１の辺に対応する１辺を上記仮想直線上に重ね合わ
   せた態様で上記画像上で上記仮想直線に沿って移動させ
   ることにより、上記テンプレートパターンの他方の辺が
   上記物品の第２の辺上の複数のエッジ位置に最も近似す
   る位置を求め、 この位置における上記テンプレートパターンの位置デー
   タにもとづいて上記物品の位置を検出することを特徴と
   する物品の位置検出方法。