JP6500852B2 - ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラ - Google Patents

ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラ Download PDF

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Description

開示の実施形態は、ロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラに関する。

特許文献1には、シーラー剤塗布装置が記載されている。このシーラー剤塗布装置は、搬送ラインに隣接して車体のシーラー塗布位置をティーチングにより記憶しているシーラーガンを有するシーラー塗布用ロボットと、このシーラー塗布用ロボットに取り付けたカメラと、このカメラにより車体の現在位置を非接触で3次元測定する測定手段と、シーラー塗布用ロボットの基準位置を記憶する記憶手段と、測定手段により得られた車体の現在位置と記憶手段に記憶されたシーラー塗布用ロボットの基準位置とを比較し、この比較結果に基づいてティーチングデータを補正する補正手段とを有する。

特開2001−905号公報

一般に、カメラにより車体の現在位置を3次元測定する際には、車体に設けられた基準穴を検出する。しかしながら、車体を構成するパーツの加工精度等に起因する各車体の個体差により、基準穴の穴間距離が設計値通りでない場合や、基準穴に対するシーラー剤の塗布位置にばらつきが生じる場合がある。このような場合、上記従来技術では塗布位置がずれてしまい、作業精度が低下するという課題があった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ロボットの作業精度を向上することができるロボットシステム、ロボットの制御方法、ロボットコントローラを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、ワークに対し所定の作業を行うロボットと、前記ワークの前記所定の作業に関わる部分の3次元形状を検出する第1センサと、前記ロボットが前記所定の作業を行う際の前記ワークの3次元位置を検出する第2センサと、前記ロボットの動作を規定する教示データを前記第1センサの検出結果に基づいて補正する第1補正部と、前記教示データを前記第2センサの検出結果に基づいて補正する第2補正部と、前記第1補正部及び前記第2補正部により補正された前記教示データに基づいて前記ロボットを制御する制御部と、を有するロボットシステムが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、ワークに対し所定の作業を行うロボットの制御方法であって、前記ワークの前記所定の作業に関わる部分の3次元形状を検出することと、前記ロボットの動作を規定する教示データを前記3次元形状の検出結果に基づいて補正することと、前記ロボットが前記所定の作業を行う際の前記ワークの3次元位置を検出することと、前記教示データを前記3次元位置の検出結果に基づいて補正することと、前記3次元形状及び前記3次元位置の検出結果に基づいて補正された前記教示データに基づいて前記ロボットを制御することと、を有するロボットの制御方法が適用される。

また、本発明の別の観点によれば、ワークに対し所定の作業を行うロボットを制御するロボットコントローラであって、前記ワークの前記所定の作業に関わる部分の3次元形状を検出する第1センサの検出結果に基づいて、前記ロボットの動作を規定する教示データを補正する第1補正部と、前記ロボットが前記所定の作業を行う際の前記ワークの3次元位置を検出する第2センサの検出結果に基づいて、前記教示データを補正する第2補正部と、前記第1補正部及び前記第2補正部により補正された前記教示データに基づいて前記ロボットを制御する制御部と、を有するロボットコントローラが適用される。

本発明によれば、ロボットの作業精度を向上することができる。

実施形態に係るロボットシステムの全体構成の一例を表す平面図である。 実施形態に係るロボットシステムの全体構成の一例を表す側面図である。 自動車のボディ及びハンガーの構成の一例を表す説明図である。 画像処理装置及びロボットコントローラの機能構成の一例を表すブロック図である。 3次元センサを移動可能に設置する変形例に係るロボットシステムの全体構成の一例を表す平面図である。 コントローラのハードウェア構成の一例を表す説明図である。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、ロボットシステム等の構成の説明の便宜上、上下左右前後等の方向を適宜使用する場合があるが、ロボットシステム等の各構成の位置関係を限定するものではない。

<1.ロボットシステムの全体構成>
図1及び図2を参照しつつ、本実施形態に係るロボットシステム1の全体構成の一例について説明する。本実施形態では、ロボットシステム1が、自動車の生産ラインにおいて自動車のボディに対しシーリングロボットによりシーリング剤を塗布する作業を行うシステムである場合を一例として説明する。

図1及び図2に示すように、ロボットシステム1は、シーリングロボットSR1,SR2と、3次元センサ2と、カメラ3と、搬送コンベア4(図2のみ図示)と、画像処理装置20と、ロボットコントローラ30,40とを有する。

ロボットシステム1は、この例では2台のシーリングロボット、すなわち第1シーリングロボットSR1(ロボットの一例)と、第2シーリングロボットSR2(ロボットの一例)を有する。各シーリングロボットSR1,SR2は、自動車のボディ10(ワークの一例)の例えば底部11(所定の作業に関わる部分の一例)に対しシーリング剤の塗布作業(所定の作業の一例)を行う。ボディ10の底部11は、複数のパネルが溶接(スポット溶接等)により接合されて構成されており、シーリング剤はその接合部をシールするために塗布される。

搬送コンベア4は、搬送と停止を間欠的に行いつつ、搬送経路CP(図1中一点鎖線で示す)に沿ってボディ10を搬送する。図1及び図2中の矢印ARは搬送方向を示す。ボディ10の搬送が停止される停止位置には、シーリングのための作業ブースとして、第1及び第2シーリングブースSB1,SB2が上流側から順に設けられている。第1及び第2シーリングロボットSR1,SR2は、第1及び第2シーリングブースSB1,SB2にそれぞれ設置されており、各ブースにおいて底部11の異なる部位に対してシーリング作業を行う。第1シーリングブースSB1の上流側には、シーリングの前工程の作業(例えばボディ10を構成するパネルの溶接等)が行われる作業ブースWBが設けられている。各ブースWB,SB1,SB2は搬送経路CPに沿って略等間隔に配置されている。

なお、シーリングブースSBの数は1又は3以上でもよく、また上流側の作業ブースWBは設置されなくてもよい。また、各シーリングブースSB1,SB2にそれぞれ2台以上のシーリングロボットを設置してもよい。

図2に示すように、搬送コンベア4(搬送装置の一例)は、フロア9の上方に設置されており、吊り下げ支持されたボディ10を搬送経路CPに沿って搬送する。搬送コンベア4は、ボディ10の底部11を搬送経路CPに沿った前後2か所で支持する一対のハンガー5を、複数箇所に有する。一対のハンガー5の設置箇所の間隔は、各ブースWB,SB1,SB2の設置間隔と略等しい。ボディ10は、例えば車長方向を搬送方向に沿わせる共に前部を搬送方向下流側に向けた姿勢で、1対のハンガー5に搭載される。

搬送コンベア4は、上述の複数対のハンガー5と、複数対のハンガー5が搬送経路CPに沿って吊り下げられたチェーンベルト6と、チェーンベルト6を搬送方向に駆動させるモータ7を有する。モータ7には、モータ7の回転速度を検出することにより、搬送コンベア4によるボディ10の搬送速度を検出するエンコーダ8(第3センサの一例)が設けられている。搬送コンベア4は、モータ7の間欠駆動により、作業ブースWBに停止していたボディ10を、作業ブースWBから第1シーリングブースSB1へと搬送して停止する。その後、ボディ10を第1シーリングブースSB1から第2シーリングブースSB2へと搬送して停止する。その後、ボディ10を第2シーリングブースSB2から後工程(下流側)の図示しない作業ブースへと搬送して停止する。このようにして、搬送コンベア4はボディ10を搬送経路CPに沿って間欠的に搬送する。

なお、搬送コンベア4は、本実施形態のようにボディ10を吊り下げた状態で搬送する形態のコンベアに限定されるものではなく、例えばボディ10を台車に載置した状態で軌道上を搬送する形態の床上設置のコンベア等でもよい。このような搬送コンベアを使用する場合、例えばフロア9にピットを掘ることで、下方からボディ10の底部11に対してシーリングすることが可能である。また、ピットがない場合でも、例えばボディ10の内部をシーリングする場合などに使用することができる。また、搬送コンベア4は、本実施形態のようにチェーンベルトによる駆動方式に限定されるものではなく、エンコーダ値(モータの回転量)からワークの搬送位置、速度を取得できるものであれば、駆動方式は他のものでもよい。

3次元センサ2(第1センサの一例)は、ボディ10の底部11の3次元形状を検出するために、搬送経路CPにおける移動中のボディ10を検出可能な位置、この例では作業ブースWBと第1シーリングブースSB1との間に配置されている。3次元センサ2は、フロア9に対して固定的に設置されている。一般に3次元センサ2は検出可能な領域の大きさに制約があるため、底部11の車幅方向全体を検出するために、この例では2台の3次元センサ2がボディ10の車幅方向の左右両側(図1中上側及び下側)位置に所定の間隔をあけて配置されている。これら2台の3次元センサ2は、ボディ10が作業ブースWBから第1シーリングブースSB1へ搬送される際に、上方を通過するボディ10の底部11の3次元形状を2台で共同して検出する。各3次元センサ2の検出結果は、画像処理装置20に出力される。

3次元センサ2の種類は特に限定されるものではないが、例えばラインレーザを走査させて3次元形状を検出するレーザセンサ等が用いられる。なお、3次元センサ2は底部11の車幅方向全体が検出可能であれば1台としてもよく、またボディ10の車幅が大きい場合等には3台以上としてもよい。

カメラ3(第2センサの一例)は、シーリングロボットSR1,SR2が各ブースSB1,SB2においてシーリング剤の塗布作業をする際のボディ10の3次元位置を検出するために、各ブースSB1,SB2に3台ずつ設置されている。この例では、第1シーリングブースSB1の3台のカメラ3は、第1シーリングブースSB1の後側2箇所と前側1箇所に、フロア9に対して固定的に設置されている。後側の2台のカメラ3は、第1シーリングブースSB1の後方において、ボディ10を車幅方向に挟むように左右両側(図1中上側及び下側)に配置されている。前側の1台のカメラ3は、第1シーリングブースSB1の前方において、この例では右側に配置されている。第2シーリングブースSB2における3台のカメラ3の配置も同様である。第1シーリングブースSB1の各カメラ3の検出結果は第1ロボットコントローラ30に出力され、第2シーリングブースSB2の各カメラ3の検出結果は第2ロボットコントローラ40に出力される。

なお、各ブースSB1,SB2のカメラ3の台数は3台に限定されるものではなく、ボディ10の3次元位置の検出が可能であれば2台あるいは4台以上としてもよい。但し、検出精度を高めるために3台以上設置されるのが好ましい。また、カメラ3の配置は上記以外としてもよい。また、カメラ3を固定的に設置するのではなく、例えばシーリングロボットやその他のロボットに設置して、移動させながら検出してもよい。また、ボディ10の3次元位置を検出可能であれば、カメラ以外の位置センサを使用してもよい。

第1シーリングロボットSR1は、第1シーリングブースSB1に設置されている。第1シーリングロボットSR1は、フロア9に対して固定的に設置されてもよいし、図示しないロボット移動装置により例えば前後左右方向等に移動可能に設置されてもよい。第1シーリングロボットSR1は、ベース15aと、ベース15a上に旋回可能に設けられた旋回ヘッド15bと、旋回ヘッド15bに連結された例えば多関節のアーム部15cと、アーム部15cの先端に取り付けられたシーリングガン15dとを有している。第1シーリングロボットSR1は、第1ロボットコントローラ30の制御により、第1シーリングブースSB1に搬送され停止されたボディ10の底部11に対してシーリングガン15dを近づけ、シーリングガン15dからシーリング剤を底部11のパネルの継ぎ目に噴出して塗布し、継ぎ目をシールする。

第2シーリングロボットSR2は、第2シーリングブースSB2に設置されている。第2シーリングロボットSR2は、フロア9に対して固定的に設置されてもよいし、図示しないロボット移動装置により例えば前後左右方向等に移動可能に設置されてもよい。第2シーリングロボットSR2も、第1シーリングロボットSR1と同様に構成されており、ベース15aと、旋回ヘッド15bと、アーム部15cと、シーリングガン15dとを有している。第2シーリングロボットSR2は、第2ロボットコントローラ40の制御により、第2シーリングブースSB2に搬送され停止されたボディ10の底部11に対してシーリングガン15dを近づけ、シーリングガン15dからシーリング剤を底部11のパネルの継ぎ目の未シール部分(上記第1シーリングブースSB1でシールされていない部分)に噴出して塗布し、継ぎ目の残りの部分をシールする。

<2.自動車のボディ及びハンガーの構成の一例>
次に、図3を参照しつつ、自動車のボディ10及びハンガー5の構成の一例について説明する。

図3に示すように、自動車のボディ10は、ボンネットを含む前部10A、客室部を含む中央部10B、及び、トランク部を含む後部10Cを備えている。ボディ10の底部11は、複数のパネルを溶接することによって、前部10A〜後部10Cにわたるようにボディ10全体の下面として形成されている。

前述のハンガー5は、一対の縦フレーム5aと、一対の縦フレーム5aの下端に掛け渡された横フレーム5bとを有している。横フレーム5bには位置決め用のピン(図示省略)が設けられており、当該ピンがボディ10の底部11に設けられた位置決め用の穴(図示省略)に挿入されることで、ボディ10は所定の搭載位置に位置決めされて1対のハンガー5に搭載される。

底部11には、位置検出用の複数の基準穴12が設けられている。この例では、3つの基準穴12a〜12cが設けられており、基準穴12a,12cは底部11の後側の左右両側に、基準穴12bは底部11の前側の右側に配置されている。これら3つの基準穴12a〜12cが3台のカメラ3によりそれぞれ検出され、その検出結果を受信したロボットコントローラ30,40の位置測定部31,41(後述の図4参照)により、各ブースSB1,SB2におけるボディ10の現在位置がそれぞれ測定される。

なお、ボディ10の底部11に設けられる基準穴の数及び位置は、上記以外としてもよい。また、基準穴は、位置検出用の基準として保証されるものであれば、穴でなくても良い(例えば凹凸形状やマーク等)。

<3.画像処理装置、ロボットコントローラの機能構成>
次に、図4を参照しつつ、画像処理装置20及びロボットコントローラ30,40の機能構成の一例について説明する。

図4に示すように、画像処理装置20は、形状測定部22を有する。形状測定部22には、ボディ10の底部11の3次元形状を検出した3次元センサ2の検出結果と、搬送コンベア4によるボディ10の搬送速度を検出したエンコーダ8の検出結果が入力される。形状測定部22は、これら3次元センサ2の検出結果とエンコーダ8の検出結果とに基づいて、所定の画像処理を実行することにより、底部11の3次元形状を測定する。このとき、エンコーダ8の検出結果を入力することにより、ボディ10の搬送速度に変動があった場合でもその速度変動による影響を除去し、3次元形状を高精度に測定することができる。これにより、底部11に設けられた基準穴12a〜12cの位置、及び、これら基準穴12a〜12cに対するシーリング剤の塗布位置が高精度に測定される。形状測定部22の測定結果は、第1ロボットコントローラ30及び第2ロボットコントローラ40に出力される。

第1ロボットコントローラ30(ロボットコントローラの一例)は、前述の位置測定部31と、記憶部32と、第1補正部33と、第2補正部34と、制御部35とを有する。

記憶部32には、第1シーリングブースSB1における第1シーリングロボットSR1のシーリング動作を規定する教示データ等が格納されている。

第1補正部33は、記憶部32から取得した教示データを形状測定部22の測定結果に基づいて補正する。すなわち、各ボディ10の底部11の3次元形状には、底部11を構成するパーツの加工精度等に起因する個体差があり、基準穴12a〜12cの穴間距離が設計値通りでない場合や、基準穴12a〜12cに対するシーリング剤の塗布位置にばらつきが生じる場合がある。そこで、第1補正部33が、形状測定部22による測定結果と(例えば記憶部32に予め記憶された)基準の3次元形状とを比較し、その3次元形状の偏差に基づき教示データを補正することにより、上記個体差の影響を低減することができる。

位置測定部31は、カメラ3の検出結果に基づいて所定の3次元測定処理を実行することにより、ボディ10の底部11の3次元位置を測定する。これにより、例えば図3に示すように、第1シーリングブースSB1における所定の位置を基準点O(原点)とする3次元座標系において、底部11に設けられた各基準穴12a〜12cの座標が測定される。

第2補正部34は、第1補正部33で補正された教示データを、位置測定部31の測定結果に基づいて補正する。すなわち、第1シーリングブースSB1の所定位置に停止されたボディ10は、搬送コンベア4の停止時の機械的誤差等により、その停止位置に基準位置からの位置ずれが生じる場合がある。そこで、ボディ10が基準位置に位置する場合の各基準穴12a〜12cの上記3次元座標系における基準座標を例えば記憶部32に予め記憶させておき、第2補正部34が位置測定部31による測定結果と上記基準座標とを比較し、その3次元位置の偏差に基づき教示データを補正する。これにより、上記位置ずれの影響を低減することができる。

制御部35は、第1補正部33及び第2補正部34で補正された教示データに基づいて第1シーリングロボットSR1の動作を制御し、ボディ10の底部11に対するシーリング作業を行わせる。

第2ロボットコントローラ40(ロボットコントローラの一例)も上記第1ロボットコントローラ30と同様の構成である。すなわち、第2ロボットコントローラ40は、位置測定部41と、記憶部42と、第1補正部43と、第2補正部44と、制御部45とを有する。各処理部の機能は、上記第1ロボットコントローラ30の各処理部と同様であるので説明を省略する。

なお、以上ではシーリングロボットSR1,SR2を別々のロボットコントローラ30,40で制御する場合を説明したが、これらを一体のコントローラとしてもよいし、さらに細分化して3台以上のコントローラ(上位コントローラを設ける等)としてもよい。また、画像処理装置20の機能をロボットコントローラが備えるようにしてもよい。

なお、上述した第1補正部33,43、第2補正部34,44等における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、更に少ない数の処理部(例えば1つの処理部)で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、上述した各ロボットコントローラ30,40の機能は、後述するCPU901(図6参照)が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がASICやFPGA、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。

<4.実施形態の効果>
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム1は、自動車のボディ10に対しシーリング作業を行う第1及び第2シーリングロボットSR1,SR2と、ボディ10のシーリング作業に関わる底部11の3次元形状を検出する3次元センサ2と、第1及び第2シーリングロボットSR1,SR2がシーリング作業を行う際のボディ10の3次元位置を検出するカメラ3と、第1及び第2シーリングロボットSR1,SR2の動作を規定する教示データを3次元センサ2の検出結果に基づいて補正する第1補正部33,43と、教示データをカメラ3の検出結果に基づいて補正する第2補正部34,44と、第1補正部33,43及び第2補正部34,44により補正された教示データに基づいて第1及び第2シーリングロボットSR1,SR2を制御する制御部35,45を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、本実施形態のロボットシステム1では、カメラ3でボディ10の作業時の3次元位置を検出し、その検出結果に基づいて第2補正部34,44で教示データを補正する。これにより、例えばボディ10の作業時の位置が基準位置からずれているような場合でも、シーリングロボットSR1,SR2はボディ10に対し正確にシーリング作業を行うことができる。

また、3次元センサ2でボディ10の底部11の3次元形状を検出し、その検出結果に基づいて第1補正部33,43で教示データを補正する。これにより、例えば加工精度等に起因する各ボディ10の個体差により基準穴12a〜12cに対するシーリング位置にばらつきが生じるような場合でも、シーリングロボットSR1,SR2はボディ10に対し正確に作業を行うことができる。したがって、シーリングロボットSR1,SR2の作業精度を向上することができる。

また、本実施形態では特に、ロボットシステム1は、搬送経路CPに沿ってボディ10の搬送と停止を間欠的に行う搬送コンベア4を有し、3次元センサ2は、搬送経路CPにおける移動中のボディ10を検出可能な位置に配置されている。

これにより、ブースWB,SB1間を搬送中のボディ10に対して3次元センサ2により3次元形状を検出することができる。したがって、3次元センサ2を固定的に設置しつつボディ10全体の形状を検出することが可能となるので、3次元センサ2を移動させるためのロボットや移動装置が不要となり、システム構成を簡素化及びコストを削減できる。また、形状検出のためにボディ10の搬送を停止する必要がないので、タクトタイムの延長を回避できる。

また、本実施形態では特に、ロボットシステム1は、搬送コンベア4によるボディ10の搬送速度を検出するエンコーダ8と、3次元センサ2の検出結果とエンコーダ8の検出結果とに基づいて、ボディ10の3次元形状を測定する形状測定部22を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、搬送中のボディ10の形状を精度良く検出するには、搬送速度に変動がないことが好ましいが、厳密に速度変動を0とすることは難しい。そこで本実施形態では、エンコーダ8によりボディ10の搬送速度を検出し、その検出結果に基づいてボディ10の3次元形状を測定するので、3次元形状の測定精度を向上できる。

また、本実施形態では特に、シーリングロボットSR1,SR2及びカメラ3は、搬送経路CPに沿ってボディ10の複数の停止位置(シーリングブースSB1,SB2)にそれぞれ配置されており、3次元センサ2は、搬送経路CPにおいて複数のカメラ3よりも上流側に配置されている。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、本実施形態では、ボディ10が停止される複数のシーリングブースSB1,SB2の各々にシーリングロボットSR1,SR2及びカメラ3が設置される。すなわち、一の生産ラインの複数のブースSB1,SB2においてシーリングロボットSR1,SR2によりシーリング作業が行われる。このとき、各ブースSB1,SB2にカメラ3が配置されるので、各ブースSB1,SB2においてシーリングロボットSR1,SR2はボディ10に対し正確にシーリング作業を行うことができる。また、搬送経路CPにおいて複数のカメラ3(すなわち複数のブースSB1,SB2)よりも上流側に3次元センサ2が配置されるので、3次元センサ2の検出結果を複数のブースSB1,SB2で共有することができる。したがって、一の生産ラインにつき1箇所に3次元センサ2を設置すれば足りるので、ロボットシステム1のシステム構成を簡素化できる。

また、本実施形態では特に、第2補正部34,44は、第1補正部33,43により補正された教示データをカメラ3の検出結果に基づいて補正し、制御部35,45は、第2補正部34,44により補正された教示データに基づいて、補正に用いたカメラ3と同じシーリングブースSB1,SB2に配置されたシーリングロボットSR1,SR2を制御する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、本実施形態では、教示データに対し、第1補正部33,43による補正の後に、第2補正部34,44による補正が行われる。このような補正の順番とすることで、例えばロボットコントローラ30,40の上位に上位コントローラを設け、上位コントローラで第1補正部による補正を行い、ロボットコントローラ30,40で個別に第2補正部による補正を行う、という構成が可能となる。このような構成とした場合には、第1補正部により補正された教示データを複数のシーリングブースSB1,SB2で共有することができる。

また、本実施形態では特に、シーリングロボットSR1,SR2は、自動車のボディ10にシーリング剤を噴出し塗布するシーリングロボットであり、搬送コンベア4は、吊り下げ支持されたボディ10を搬送する搬送コンベアであり、3次元センサ2は、ボディ10の底部11の3次元形状を検出するレーザセンサであり、カメラ3は、底部11に設けられた基準穴12a〜12cを検出する3台のカメラである。

これにより、シーリングロボットSR1,SR2による自動車のボディ10に対するシーリング剤の塗布の作業精度を向上させたシーリングロボットシステムを実現できる。
<5.変形例>
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。

(5−1.3次元センサを移動可能に設置する場合)
上記実施形態では、3次元センサ2を固定的に設置し、搬送中のボディ10の3次元形状を検出する場合について説明したが、例えば3次元センサ2を移動可能に設置し、停止中のボディ10の3次元形状を検出する構成としてもよい。以下、図5を参照しつつ、本変形例について説明する。

図5に示すように、本変形例の3次元センサ2は第1シーリングブースSB1内に配置されており、図示しないセンサ移動装置によって搬送経路CPの方向(前後方向。車長方向でもある。)に沿って移動可能に設置されている。2台の3次元センサ2は、停止されたボディ10に対して所定距離移動しつつ検出を行うことにより、底部11のほぼ全体の領域(あるいはシーリング作業に関わる領域)の3次元形状を検出することが可能である。なお、3次元センサ2が設置されるのは第1シーリングブースSB1のみであり、第2シーリングブースSB2には設置されない。また、3次元センサ2の移動方向は、前から後に向かう方向でもよいし、後から前に向かう方向でもよい(図5では前から後の場合を図示)。

センサ移動装置としては、例えばリニアモータを使用することができる。この場合、画像処理装置20の形状測定部22は、3次元センサ2の検出結果と例えばリニアスケールの検出結果とに基づいて、底部11の3次元形状を測定する。上記以外の構成は前述の実施形態と同様であるので、説明を省略する。

本変形例によれば、次のような効果を奏する。すなわち、上記実施形態のように、固定的に設置された3次元センサ2により搬送中のボディ10の3次元形状を検出する場合、搬送中のボディ10の揺れ等により3次元センサ2の検出精度が低下する可能性がある。本変形例では、ボディ10を停止させた状態でボディ10の3次元形状を検出するので、ボディ10の検出時の揺れを防止できる。したがって、3次元センサ2による検出精度を向上できる。

(5−2.その他)
以上の実施形態では、シーリングロボットSR1,SR2が、シーリング剤を噴出して塗布するシーリングガン15dを有するガンタイプのロボットである場合を一例に挙げて説明したが、ガンタイプ以外のロボット、例えばシーリング剤をロールで塗布するロールコートタイプのロボット等でもよい。

また以上では、シーリングロボットSR1,SR2が、ボディ10の底部11にシーリング作業を行う場合を一例に挙げて説明したが、シーリングの対象箇所は底部11以外でもよい。例えば、ボディ10の前部10Aの側面部、中央部10Bの側面部(ドア等)、後部10Cの側面部等におけるパネルの継ぎ目にシーリングを行ってもよい。

また以上では、3次元センサ2が固定的に設置された場合、又はセンサ移動装置により前後方向に移動可能に設置された場合について説明したが、例えば3次元センサ2をシーリングロボットやその他のロボットに設置して、立体的に移動させながらボディ10の3次元形状を検出してもよい。この場合、例えばボディ10の内側の3次元形状を検出する等が可能となる。

また以上では、3次元センサ2を第1シーリングブースSB1の上流側のみに配置した場合を説明したが、これに加えて、第2シーリングブースSB2の下流側にも3次元センサ2を設置してもよい。この場合、シーリングブースSB1,SB2において適正にシーリング剤が塗布されたか否かを判定する等が可能となる。

また本実施形態のロボットシステム1は、搬送されるワーク(形状に個体差がある)に対し高い位置精度で作業する場合に好適であるので、シーリング以外の用途に適用してもよい。例えばボディ10を構成するパネルを繋ぎ合わせる際の溶接の用途、ボディ10のフロントガラス等の取り付け時の接着剤の塗布用途、その他自動車のボディ以外のワークに対する加工用途等、多種多様な用途に使用することができる。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

<6.コントローラのハードウェア構成例>
次に、図6を参照しつつ、上記で説明したCPU901が実行するプログラムにより実装された第1補正部33,43や第2補正部34,44等による処理を実現するロボットコントローラ30,40のハードウェア構成例について説明する。なお、図6では、ロボットコントローラ30,40のシーリングロボットSR1,SR2に駆動電力を給電する機能に係る構成等については図示を省略する。

図6に示すように、ロボットコントローラ30,40は、例えば、CPU901と、ROM903と、RAM905と、ASIC又はFPGA等の特定の用途向けに構築された専用集積回路907と、入力装置913と、出力装置915と、記録装置917と、ドライブ919と、接続ポート921と、通信装置923とを有する。これらの構成は、バス909や入出力インターフェース911を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。

プログラムは、例えば、ROM903やRAM905、記録装置917等に記録しておくことができる。

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のCD・MOディスク・DVD等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブルな記録媒体925に、一時的又は非一時的(永続的)に記録しておくこともできる。このような記録媒体925は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらの記録媒体925に記録されたプログラムは、ドライブ919により読み出されて、入出力インターフェース911やバス909等を介し上記記録装置917に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等(図示せず)に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、LANやインターネット等のネットワークNWを介し転送され、通信装置923がこのプログラムを受信する。そして、通信装置923が受信したプログラムは、入出力インターフェース911やバス909等を介し上記記録装置917に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器927に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート921を介し転送され、入出力インターフェース911やバス909等を介し上記記録装置917に記録されてもよい。

そして、CPU901が、上記記録装置917に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の第1補正部33,43や第2補正部34,44等による処理が実現される。この際、CPU901は、例えば、上記記録装置917からプログラムを直接読み出して実行してもよいし、RAM905に一旦ロードした上で実行してもよい。更にCPU901は、例えば、プログラムを通信装置923やドライブ919、接続ポート921を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置917に記録せずに直接実行してもよい。

また、CPU901は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク(図示せず)等の入力装置913から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。

そして、CPU901は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置915から出力してもよく、さらにCPU901は、必要に応じてこの処理結果を通信装置923や接続ポート921を介し送信してもよく、上記記録装置917や記録媒体925に記録させてもよい。

1 ロボットシステム
2 3次元センサ(第1センサの一例)
3 カメラ(第2センサの一例)
4 搬送コンベア(搬送装置の一例)
8 エンコーダ(第3センサの一例)
11 底部(所定の作業に関わる部分の一例)
10 ボディ(ワークの一例)
22 形状測定部
30 第1ロボットコントローラ(ロボットコントローラの一例)
33 第1補正部
34 第2補正部
35 制御部
40 第2ロボットコントローラ(ロボットコントローラの一例)
43 第1補正部
44 第2補正部
45 制御部
CP 搬送経路
SB1 第1シーリングブース
SB2 第2シーリングブース
SR1 第1シーリングロボット(ロボットの一例)
SR2 第2シーリングロボット(ロボットの一例)
WB 作業ブース

Claims (10)

  1. 搬送経路に沿ってワークの搬送を行う搬送装置と、
    前記ワークに対し所定の作業を行うロボットと、
    前記ワークの前記所定の作業に関わる部分の3次元形状を検出する第1センサと、
    前記搬送経路において前記第1センサよりも下流側に配置され、前記ロボットが前記所定の作業を行う際の前記ワークの3次元位置を検出する第2センサと、
    前記ロボットの動作を規定する教示データを前記第1センサの検出結果に基づいて補正する第1補正部と、
    前記第1補正部により補正された前記教示データを前記第2センサの検出結果に基づいて補正する第2補正部と、
    記第2補正部により補正された前記教示データに基づいて前記ロボットを制御する制御部と、
    を有することを特徴とするロボットシステム。
  2. 前記搬送装置は、前記搬送経路に沿って前記ワークの搬送と停止を間欠的に行
    前記第1センサは、
    前記搬送経路における移動中の前記ワークを検出可能な位置に配置されている
    ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
  3. 前記搬送装置による前記ワークの搬送速度を検出する第3センサと、
    前記第1センサの検出結果と前記第3センサの検出結果とに基づいて、前記ワークの3次元形状を測定する形状測定部と、をさらに有する
    ことを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。
  4. 前記ロボット及び前記第2センサは、
    前記搬送経路に沿って前記ワークの複数の停止位置にそれぞれ配置されており、
    前記第1センサは、
    前記搬送経路において複数の前記第2センサよりも上流側に配置されている
    ことを特徴とする請求項2又は3に記載のロボットシステム。
  5. 前記搬送装置は、前記搬送経路に沿って前記ワークの搬送と停止を間欠的に行
    前記ロボット及び前記第2センサは、
    前記搬送経路に沿って前記ワークの複数の停止位置にそれぞれ配置されており、
    前記ロボットシステムは、
    前記搬送経路における前記ワークの停止位置に配置され、前記第1センサを移動させるセンサ移動装置さらに有し、
    前記第1センサは、
    前記センサ移動装置による移動中に前記ワークの前記3次元形状を検出する
    ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
  6. 記制御部は、
    前記第2補正部により補正された前記教示データに基づいて、前記第2センサと同じ前記停止位置に配置された前記ロボットを制御する
    ことを特徴とする請求項4又は5に記載のロボットシステム。
  7. 前記ロボットは、
    自動車のボディにシーリング剤を塗布するシーリングロボットであり、
    前記搬送装置は、
    吊り下げ支持された前記ボディを搬送する搬送コンベアであり、
    前記第1センサは、
    前記ボディの底部の3次元形状を検出するレーザセンサであり、
    前記第2センサは、
    前記底部に設けられた基準穴を検出する複数のカメラである
    ことを特徴とする請求項乃至6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
  8. 搬送経路に沿って搬送されるワークに対し所定の作業を行うロボットの制御方法であって、
    前記ワークの前記所定の作業に関わる部分の3次元形状を検出することと、
    前記ロボットの動作を規定する教示データを前記3次元形状の検出結果に基づいて補正することと、
    前記搬送経路における前記3次元形状の検出位置よりも下流側において、前記ロボットが前記所定の作業を行う際の前記ワークの3次元位置を検出することと、
    前記3次元形状の検出結果に基づいて補正された前記教示データを前記3次元位置の検出結果に基づいて補正することと、
    記3次元位置の検出結果に基づいて補正された前記教示データに基づいて前記ロボットを制御することと、
    を有することを特徴とするロボットの制御方法。
  9. 搬送経路に沿って搬送されるワークに対し所定の作業を行うロボットを制御するロボットコントローラであって、
    前記ワークの前記所定の作業に関わる部分の3次元形状を検出する第1センサの検出結果に基づいて、前記ロボットの動作を規定する教示データを補正する第1補正部と、
    前記搬送経路において前記第1センサよりも下流側に配置され、前記ロボットが前記所定の作業を行う際の前記ワークの3次元位置を検出する第2センサの検出結果に基づいて、前記第1補正部により補正された前記教示データを補正する第2補正部と、
    記第2補正部により補正された前記教示データに基づいて前記ロボットを制御する制御部と、
    を有することを特徴とするロボットコントローラ。
  10. ワークに対し所定の作業を行うロボットと、
    前記ワークの前記所定の作業に関わる部分の3次元形状を検出する第1センサと、
    前記ロボットが前記所定の作業を行う際の前記ワークの3次元位置を検出する第2センサと、
    前記ロボットの動作を規定する教示データを前記第1センサの検出結果に基づいて補正する第1補正部と、
    前記教示データを前記第2センサの検出結果に基づいて補正する第2補正部と、
    前記第1補正部及び前記第2補正部により補正された前記教示データに基づいて前記ロボットを制御する制御部と、
    搬送経路に沿って前記ワークの搬送と停止を間欠的に行う搬送装置と、
    を有し、
    前記ロボット及び前記第2センサは、
    前記搬送経路に沿って前記ワークの複数の停止位置にそれぞれ配置されており、
    前記第2補正部は、
    前記第1補正部により補正された前記教示データを前記第2センサの検出結果に基づいて補正し、
    前記制御部は、
    前記第2補正部により補正された前記教示データに基づいて、前記第2センサと同じ前記停止位置に配置された前記ロボットを制御する
    ことを特徴とするロボットシステム。
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