JP4451126B2

JP4451126B2 - コンベヤにおける搬送物の位置決め方法

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Publication number: JP4451126B2
Application number: JP2003405422A
Authority: JP
Inventors: 智之水野
Original assignee: General Packer Co Ltd
Current assignee: General Packer Co Ltd
Priority date: 2003-12-04
Filing date: 2003-12-04
Publication date: 2010-04-14
Anticipated expiration: 2023-12-04
Also published as: JP2005162422A

Description

本発明は、コンベヤにより搬送される輸液バッグ等の平面から見てほぼ矩形状の搬送物を搬送経路の仮想中心線に対して傾きのない状態に補正すると共に当該搬送物の所定部位を該仮想中心線に合致させる作業を自動的に行なわせる位置決め方法に関する。

コンベヤシステムを利用する包装ライン、部品加工ラインや各種製品の組み付けライン等においては、自動機械装置やロボットにより各種加工や作業を施した物品をコンベヤ上に載置し、或いはコンベヤにより搬送される物品（搬送物）を自動機械装置やロボットにより自動的に取り出して各種加工や作業を施すことが一般的に行われている。ところが、コンベヤ上に載置される搬送物が不規則な姿勢や位置であると、後工程における作業に支障を生ずることから、規則的な姿勢や位置に矯正・整列させることが行われる。

特開２００２−３３８０３４号公報には、ローラコンベヤにより搬送するタイヤ等の特に円柱状の搬送物の側方位置を検出して搬送物を十字形の支持部に停止させ、支持部に載置した搬送物を上昇及び回転させることにより搬送物の側方位置をローラコンベヤの移送方向中心に合致させ、ついで、搬送物を下降させてローラコンベヤ上に戻して下流へ搬送するという「搬送物のセンタリング方法及び装置」が開示されている。

また、特開２００１−２６３１９号公報には、搬送経路上を送られてくる物品の所定部分をロボットのチャックによって把持し、物品を搬送経路の中心線上まで移動させた後、ロボットにより物品の方向が中心線とほぼ平行になるように補正を行なうという「物品定置装置及び物品定置方法」が開示されている。

しかし、後工程にて二つに折り重ねられる二室型輸液バッグを搬送経路の仮想中心線に対して傾きのない状態に補正すると共に当該輸液バッグの折り曲げ部分となる幅方向の隔壁部分を該仮想中心線に合致させるという位置決めについては、従来技術による方法で対処することは難しい。
特開２００２−３３８０３４号公報特開２００１−２６３１９号公報

本発明の目的は、平面から見てほぼ矩形状の搬送物の所定部位を搬送経路の仮想中心線に合致させる位置合わせを自動的に行うことができるコンベヤにおける搬送物の位置決め方法を提供することにある。

前記目的を達成するために請求項１に記載した発明のコンベヤにおける搬送物の位置決め方法は、第１コンベヤ、第２コンベヤ、第３コンベヤ、第４コンベヤ及び第５コンベヤの５台のコンベヤを搬送経路の仮想中心線に沿うように１列に配置したコンベヤ装置を用い、
前工程から搬送されてくる平面から見てほぼ矩形状の搬送物を第１コンベヤに受け入れ、搬送経路の仮想中心線に対してコンベヤ部を左右何れの方向にも傾動制御可能な第２コンベヤに第１コンベヤ上の搬送物を移送する間に、その仮想中心線に対する該搬送物の下流側の前端面の傾きを検出手段によって検出し、その検出手段により検出されたデータに基づいて第２コンベヤのコンベヤ部を左又は右方向に傾動させる位置制御を行うことにより前記搬送物を傾きのない状態に補正し、かつ、その補正が施された搬送物を第２コンベヤにより第３コンベヤに移送し、その第３コンベヤのコンベヤ部を前記仮想中心線に対して直交する方向の一方側に移動させて当該コンベヤ部上の搬送物の一方の側端面を一定位置に揃え、かつ、その一定位置に揃えられた搬送物を第３コンベヤにより第４コンベヤに移送し、その第４コンベヤ上を移動する搬送物をストッパー部材に当接させることにより当該搬送物の傾きを再補正し、かつ、その傾きのない状態に補正が施された搬送物を第４コンベヤにより第５コンベヤに移送し、その第５コンベヤのコンベヤ部を前記第３コンベヤのコンベヤ部の移動方向と反対方向へ移動させつつ当該コンベヤ部上の搬送物の所定部位に付されたマークをマークセンサによって検出し、そのマークの検出信号に基づいて該コンベヤ部の移動量を位置制御することにより当該搬送物の所定部位を搬送経路の仮想中心線に合致させる作業を自動的に行なうことを特徴とする。

同様の目的を達成するために請求項２に記載した発明は、請求項１に記載のコンベヤにおける搬送物の位置決め方法において、前記第３コンベヤを第４コンベヤに、前記第４コンベヤを第３コンベヤに夫々入れ替えてなることを特徴とするものである。

同様の目的を達成するために請求項３に記載した発明のコンベヤにおける搬送物の位置決め方法は、第１コンベヤ、第２コンベヤ、第３コンベヤ及び第４コンベヤの４台のコンベヤを搬送経路の仮想中心線に沿うように１列に配置したコンベヤ装置を用い、
前工程から搬送されてくる平面から見てほぼ矩形状の搬送物を第１コンベヤに受け入れ、搬送経路の仮想中心線に対してコンベヤ部を左右何れの方向にも傾動制御可能な第２コンベヤに第１コンベヤ上の搬送物を移送する間に、その仮想中心線に対する該搬送物の下流側の前端面の傾きを検出手段によって検出し、その検出手段により検出されたデータに基づいて第２コンベヤのコンベヤ部を左又は右方向に傾動させる位置制御を行うことにより前記搬送物を傾きのない状態に補正し、かつ、その補正が施された搬送物を第２コンベヤにより第３コンベヤに移送し、その第３コンベヤのコンベヤ部を前記仮想中心線に対して直交する方向の一方側に移動させて当該コンベヤ部上の搬送物の一方の側端面を一定位置に揃え、かつ、その一定位置に揃えられた搬送物を第３コンベヤにより第４コンベヤに移送し、その第４コンベヤのコンベヤ部を前記第３コンベヤのコンベヤ部の移動方向と反対方向へ移動させつつ当該コンベヤ部上の搬送物の所定部位に付されたマークをマークセンサによって検出し、そのマークの検出信号に基づいて該コンベヤ部の移動量を位置制御することにより当該搬送物の所定部位を搬送経路の仮想中心線に合致させる作業を自動的に行なうことを特徴とする。

同様の目的を達成するために請求項４に記載した発明は、請求項１〜３の何れかに記載のコンベヤにおける搬送物の位置決め方法において、前記検出手段については、第１コンベヤの出口側に、前記仮想中心線を中心としてその両側にセンサを夫々配置し、第１コンベヤから第２コンベヤに移送される前記搬送物の前端面の通過を前記センサにより検出し、先に通過確認の検出をするセンサと後に通過確認の検出をするセンサとの検出時間差内におけるクロックパルス数を計測し、その計測されたパルス数に対応するように予め設定された数値に基づいて前記搬送物の前端面の傾きを決定することを特徴とするものである。

このコンベヤにおける搬送物の位置決め方法によれば、平面から見てほぼ矩形状の搬送物を搬送経路の仮想中心線に対して傾きのない状態に補正すると共に当該搬送物の所定部位を仮想中心線に合致させる作業を自動的に確実に行わせることができる。加えて、搬送物が一定姿勢で位置合わせされることにより、後工程における作業を円滑に効率よく行うのに寄与する。

また、このコンベヤにおける搬送物の位置決め方法においては、基本的に第１コンベヤから第５コンベヤの５台のコンベヤを用いているところ、請求項３の発明方法では、請求項１中の第４コンベヤを省略すると共に同請求項の第５コンベヤを第４コンベヤとして配置した構成としている。この請求項３の発明方法は、他の請求項の発明方法と比較して搬送物の姿勢補正の精度がやや低くなるが、簡易な位置決め作業に適する。

以下に、本発明の最良の形態例を図面に基づいて説明する。図１は本発明方法を適用したコンベヤ装置の概要平面図、図２は第１コンベヤと第２コンベヤにおける輸液バッグ（搬送物）の傾きの補正作業を説明する模式図、図３は第３コンベヤにおける輸液バッグの位置合わせ作業を説明する模式図、図４は第５コンベヤにおける輸液バッグの位置合わせ作業を説明する模式図、図５は輸液バッグの隔壁部分（所定部位）が搬送経路の仮想中心線上に位置決めされた状態を示す模式図である。

図１に示すように、本発明方法を適用したコンベヤ装置Ａは、輸液バッグの包装ラインの一部に使用されるものであって、第１コンベヤ１０、第２コンベヤ２０、第３コンベヤ３０、第４コンベヤ４０、第５コンベヤ５０の５台のベルト式コンベヤから構成されている。図中、Ｃは搬送経路の仮想中心線を表す。

本発明方法で取り扱う搬送物については、平面から見てほぼ矩形状ものであり、この実施の形態では二室型輸液バッグ１である。この輸液バッグ１は厚手の合成樹脂フィルムを重ね合わせた状態で四方をヒートシール処理されて扁平な長方形形状に形成されており、二つの室１ａ，１ｂの容量が異なるように短手（幅）方向に延びる隔壁部分４により区画されている。そのヒートシールを施された隔壁部分４は、本発明でいう搬送物の所定部位に相当し、後記センサによる位置確認検出を容易にするために着色が施されている。なお、この輸液バッグ１には、短手方向の右側端部２に栓部７を、左端部３に栓部８を夫々設けている。

第１コンベヤ１０は、機台１１に所定間隔を置いて平行に配置されたロール１２，１３に所定幅の平ベルト１４が掛け渡され、一方のロール１３を図示しないモータ装置により回転駆動するように設けられている。

この第１コンベヤ１０の入口（上流）側には、別途のベルト式コンベヤが付設されることを想定しており、前工程で自動機械装置により輸液を充填された輸液バッグ１がコンベヤ上に載置される。その輸液バッグ１は搬送経路の仮想中心線Ｃ付近に載置されるところ、載置時或いは搬送中に振動等の影響により左傾姿勢や右傾姿勢等の不規則な姿勢となる傾向にある。

第１コンベヤの出口（下流）側には、輸液バッグ１の前端面５の通過を検出するための検出手段としてのセンサ１７、センサ１８を前記仮想中心線Ｃを中心としてその両側に配設している。

第２コンベヤ２０は、搬送経路の仮想中心線Ｃに対する輸液バッグ１の下流側の前端面５の傾きαを補正する機能を有する。
そのコンベヤ部２１は、図示しないフレームに所定間隔を置いて平行に配置されたロール（図示せず）に所定幅の平ベルトが掛け渡され、一方のロールを図示しないモータ装置により回転駆動するように設けられている。また、コンベヤ部２１は、出口側に配置された支持軸２３を中心として左方向、右方向の何れの方向にも傾動することができるように設けられていて、その傾動量については公知のサーボ機構を用いて制御可能に設けられている。２５は輸液バッグ１の存在を確認するためにコンベヤ部２１の出口側寄りに配設された一対のセンサである。

ここで、第２コンベヤ２０による輸液バッグ１の傾き補正制御作業について、詳しく説明する。
図２に示すように、輸液バッグ１が、例えば、下流側に向かって右端部２を前方に突出した右傾姿勢で前工程から第１コンベヤ１０に搬送されてきたとする。そこで、その輸液バッグ１が第１コンベヤ１０から第２コンベヤ２０のコンベヤ部２１に乗り移る直前に、当該輸液バッグ１の前端面５の通過が右側のセンサ１７と左側の１８により検出される。先に通過確認の検出をするセンサ１７と後に通過確認の検出をするセンサ１８とには検出時間差を生じるので、制御部の内部クロック（０.０１クロックパルス）によって該検出時間差内におけるクロックパルス数ｎを計測し、その計測されたパルス数ｎに対応するように予め設定された数値に基づいてコンベヤ部２１の補正すべき傾動量ｙを制御部にて決定する。ついで、センサ２５によって輸液バッグ１が確認されると、サーボ機構によりコンベヤ部２１を補正すべき傾動量ｙだけ支持軸２３を中心として傾動するように位置制御が行われる。これにより、輸液バッグ１は前端面５の傾きαがない状態に補正され、その補正された状態にて第２コンベヤ２０から第３コンベヤ３０に向けて移送されるように設けられている。

この実施例においては、前述したクロックパルス数ｎと補正傾動量ｙとの相対関係を、左右各々８段階に区分するように設定した。その区分を表１に示す。

第３コンベヤ３０は、輸液バッグ１の一方の側端面、ここでは左端部３を一定位置に揃える機能を有する。
図３に示すように、そのコンベヤ部３１は、フレーム３２に所定間隔を置いて平行に配置されたロール３３，３４に所定幅の平ベルト３５が掛け渡され、一方のロール３３を図示しないモータ装置により回転駆動するように設けられている。また、コンベヤ部３１は、前記仮想中心線Ｃに対して直交する方向に移動自在に設けられており、そのコンベヤ部３１の移動量については公知のサーボ機構を用いて位置制御可能に設けられている。３７は輸液バッグ１の存在を確認するためにコンベヤ部３１の出口側寄りに配設された一対のセンサ、３８は輸液バッグ１の左端部３の位置を検出するためのセンサである。

しかして、この第３コンベヤ３０では、第２コンベヤ２０から受け入れた輸液バッグ１をセンサ３７により確認されるまで下流へ移送し、その確認検出信号によりコンベヤ部３１の回転作動を停止させる。ついで、その状態にて当該コンベヤ部３１をサーボ機構により左方へ移動させて当該輸液バッグ１の左端部３をセンサ３８によって確認して一定位置に揃え、その後、再びコンベヤ部３１を回転作動させることにより輸液バッグ１を第４コンベヤ４０に向けて移送するように構成されている。

第４コンベヤ４０は、輸液バッグ１の微量な傾きを補正する機能を有する。
そのコンベヤ部４１は、図示しないフレームに所定間隔を置いて平行に配置されたロール（図示せず）に所定幅の平ベルトが掛け渡され、一方のロールを図示しないモータ装置により回転駆動するように設けられている。４５はコンベヤ部４１の上面に図示しない駆動機構により昇降自在に設けられたストッパー部材である。

しかして、この第４コンベヤ４０では、コンベヤ部４１上を移動する輸液バッグ１を下降端にて待機するストッパー部材４５に当接させることにより当該輸液バッグ１の微量な傾きを補正し、その後に、ストッパー部材４５を上昇移動させることにより輸液バッグ１を下流側に移送させるように構成されている。

第５コンベヤ５０は、輸液バッグ１の隔壁部分４を搬送経路の仮想中心線Ｃに最終的に合致させる機能を有する。第５コンベヤ５０は、前述した第３コンベヤ３０の構造と基本的に同じ構造とされている。
即ち、そのコンベヤ部５１は、図４に示すように、フレーム５２に所定間隔を置いて平行に配置されたロール５３，５４に所定幅の平ベルト５５が掛け渡され、一方のロール５３を図示しないモータ装置により回転駆動するように設けられている。また、コンベヤ部５１は、前記仮想中心線Ｃに対して直交する方向に移動自在に設けられており、そのコンベヤ部５１の移動量については公知のサーボ機構を用いて位置制御可能に設けられている。５７は輸液バッグ１の存在を確認するためにコンベヤ部５１の出口側寄りに配設された一対のセンサである。５８は輸液バッグ１の隔壁部分４の位置を検出するためのマークセンサである。このマークセンサ５８は、下流側に向かって仮想中心線Ｃから左側に所定寸法、ここでは１０ｍｍだけ離れた位置に配設されている。

しかして、この第５コンベヤ５０では、第４コンベヤ４０から受け入れた輸液バッグ１をセンサ５７により確認されるまで下流へ移送し、その確認検出信号によりコンベヤ部５１の回転作動を停止させる。ついで、その状態にて当該コンベヤ部５１をサーボ機構により右方へ移動させて当該輸液バッグ１の隔壁部分４をマークセンサ５８によって確認し、その確認検出後にコンベヤ部５１を前記所定寸法だけ減速移動させて停止させる。これにより、輸液バッグ１の隔壁部分４が仮想中心線Ｃの線上に合致する位置決めが自動的に行われることになり（図５）、再びコンベヤ部５１を回転作動させることにより輸液バッグ１を下流に向けて移送するように構成されている。

つぎに、かかる構成になるコンベヤ装置Ａによる輸液バッグ１の位置決め方法について述べる。
（１）前工程から搬送されてくる輸液バッグ１が第１コンベヤ１０に受け入れられると、輸液バッグ１は下流に移送されて第２コンベヤ２０のコンベヤ部２１に乗り移る直前に、当該輸液バッグ１の前端面５の通過が右側のセンサ１７と左側の１８により検出される。
（２）先に通過確認の検出をしたセンサ１７と後に通過確認の検出をしたセンサ１８とには検出時間差を生じ、その検出時間差内におけるクロックパルス数ｎが制御部の内部クロックによって計測され、その計測されたパルス数ｎに対応するコンベヤ部２１の補正すべき傾動量ｙが制御部にて決定される。
（３）ついで、センサ２５によって輸液バッグ１の存在が確認されると、サーボ機構によりコンベヤ部２１を補正すべき傾動量ｙだけ支持軸２３を中心として傾動するように位置制御が行われる。これにより、輸液バッグ１は前端面５の傾きαがない状態に補正され、その補正された状態にて第３コンベヤ３０に向けて移送される。
（４）第３コンベヤ３０では、第２コンベヤ２０から受け入れた輸液バッグ１をセンサ３７により確認するまで下流へ移送し、その確認検出信号によりコンベヤ部３１の回転作動を停止させる。
（５）ついで、そのコンベヤ部３１の回転作動を停止した状態にて当該コンベヤ部３１をサーボ機構により左方へ移動させて輸液バッグ１の左端部３をセンサ３８によって確認して輸液バッグ１を一定位置に揃える。そして、再びコンベヤ部３１が回転作動することにより、該輸液バッグ１は第４コンベヤ４０に向けて移送される。
（６）第４コンベヤ４０では、コンベヤ部４１上を移動する輸液バッグ１を下降端にて待機するストッパー部材４５に当接させる。これにより、当該輸液バッグ１の微量な傾きが補正され、その後に、ストッパー部材４５を上昇移動させることにより輸液バッグ１は下流側に移送される。
（７）第５コンベヤ５０では、第４コンベヤ４０から受け入れた輸液バッグ１をセンサ５７により確認するまで下流へ移送し、その確認検出信号によりコンベヤ部５１の回転作動を停止させる。
（８）ついで、そのコンベヤ部５１の回転作動を停止した状態にて当該コンベヤ部５１をサーボ機構により右方へ移動させて当該輸液バッグ１の隔壁部分４をマークセンサ５８によって確認し、その確認検出後にコンベヤ部５１を所定寸法だけ減速移動させて停止させる。これにより、輸液バッグ１の隔壁部分４が搬送経路の仮想中心線Ｃの線上に合致する位置決めが自動的に行われ、再びコンベヤ部５１を回転作動させることにより輸液バッグ１は下流に向けて移送される。

上記輸液バッグ１の位置決め方法において、第３コンベヤ３０を第４コンベヤ４０の位置に、第４コンベヤ４０を第３コンベヤ３０の位置に夫々入れ替えてコンベヤ装置Ａを構成することも可能であり、この場合は請求項２の発明方法に該当し、上記実施の形態の発明方法と同様な効果が得られる。

以上に述べた通り、このコンベヤにおける搬送物の位置決め方法によれば、平面から見てほぼ矩形状の搬送物を搬送経路の仮想中心線に対して傾きのない状態に補正すると共に当該搬送物の所定部位を仮想中心線に合致させる作業を自動的に確実に行なうことができる利点を有する。

本発明方法を適用したコンベヤ装置の概要平面図第１コンベヤと第２コンベヤにおける輸液バッグ（搬送物）の傾きの補正作業を説明する模式図第３コンベヤにおける輸液バッグの位置合わせ作業を説明する模式図第５コンベヤにおける輸液バッグの位置合わせ作業を説明する模式図輸液バッグの隔壁部分（所定部位）が搬送経路の仮想中心線上に位置決めされた状態を示す模式図

符号の説明

Ａ・・・コンベヤ装置
Ｃ・・・搬送経路の仮想中心線
１・・・輸液バッグ（搬送物）
２・・・右側端部３・・・左側端部
４・・・隔壁部分（所定部位）
５・・・前端面
α・・・輸液バッグの前端面の傾き
１０・・・第１コンベヤ
１７，１８・・・センサ（検出手段）
ｙ・・・傾動量
２０・・・第２コンベヤ
２１・・・コンベヤ部
３０・・・第３コンベヤ
３１・・・コンベヤ部
４０・・・第４コンベヤ
４５・・・ストッパー部材
５０・・・第５コンベヤ
５１・・・コンベヤ部
５８・・・マークセンサ

Claims

第１コンベヤ、第２コンベヤ、第３コンベヤ、第４コンベヤ及び第５コンベヤの５台のコンベヤを搬送経路の仮想中心線に沿うように１列に配置したコンベヤ装置を用い、
前工程から搬送されてくる平面から見てほぼ矩形状の搬送物を第１コンベヤに受け入れ、搬送経路の仮想中心線に対してコンベヤ部を左右何れの方向にも傾動制御可能な第２コンベヤに第１コンベヤ上の搬送物を移送する間に、その仮想中心線に対する該搬送物の下流側の前端面の傾きを検出手段によって検出し、その検出手段により検出されたデータに基づいて第２コンベヤのコンベヤ部を左又は右方向に傾動させる位置制御を行うことにより前記搬送物を傾きのない状態に補正し、かつ、その補正が施された搬送物を第２コンベヤにより第３コンベヤに移送し、その第３コンベヤのコンベヤ部を前記仮想中心線に対して直交する方向の一方側に移動させて当該コンベヤ部上の搬送物の一方の側端面を一定位置に揃え、かつ、その一定位置に揃えられた搬送物を第３コンベヤにより第４コンベヤに移送し、その第４コンベヤ上を移動する搬送物をストッパー部材に当接させることにより当該搬送物の傾きを再補正し、かつ、その傾きのない状態に補正が施された搬送物を第４コンベヤにより第５コンベヤに移送し、その第５コンベヤのコンベヤ部を前記第３コンベヤのコンベヤ部の移動方向と反対方向へ移動させつつ当該コンベヤ部上の搬送物の所定部位に付されたマークをマークセンサによって検出し、そのマークの検出信号に基づいて該コンベヤ部の移動量を位置制御することにより当該搬送物の所定部位を搬送経路の仮想中心線に合致させる作業を自動的に行なうことを特徴とするコンベヤにおける搬送物の位置決め方法。
前記第３コンベヤを第４コンベヤに、前記第４コンベヤを第３コンベヤに夫々入れ替えてなることを特徴とする請求項１に記載のコンベヤにおける搬送物の位置決め方法。
第１コンベヤ、第２コンベヤ、第３コンベヤ及び第４コンベヤの４台のコンベヤを搬送経路の仮想中心線に沿うように１列に配置したコンベヤ装置を用い、
前工程から搬送されてくる平面から見てほぼ矩形状の搬送物を第１コンベヤに受け入れ、搬送経路の仮想中心線に対してコンベヤ部を左右何れの方向にも傾動制御可能な第２コンベヤに第１コンベヤ上の搬送物を移送する間に、その仮想中心線に対する該搬送物の下流側の前端面の傾きを検出手段によって検出し、その検出手段により検出されたデータに基づいて第２コンベヤのコンベヤ部を左又は右方向に傾動させる位置制御を行うことにより前記搬送物を傾きのない状態に補正し、かつ、その補正が施された搬送物を第２コンベヤにより第３コンベヤに移送し、その第３コンベヤのコンベヤ部を前記仮想中心線に対して直交する方向の一方側に移動させて当該コンベヤ部上の搬送物の一方の側端面を一定位置に揃え、かつ、その一定位置に揃えられた搬送物を第３コンベヤにより第４コンベヤに移送し、その第４コンベヤのコンベヤ部を前記第３コンベヤのコンベヤ部の移動方向と反対方向へ移動させつつ当該コンベヤ部上の搬送物の所定部位に付されたマークをマークセンサによって検出し、そのマークの検出信号に基づいて該コンベヤ部の移動量を位置制御することにより当該搬送物の所定部位を搬送経路の仮想中心線に合致させる作業を自動的に行なうことを特徴とするコンベヤにおける搬送物の位置決め方法。
前記検出手段については、第１コンベヤの出口側に、前記仮想中心線を中心としてその両側にセンサを夫々配置し、第１コンベヤから第２コンベヤに移送される前記搬送物の前端面の通過を前記センサにより検出し、先に通過確認の検出をするセンサと後に通過確認の検出をするセンサとの検出時間差内におけるクロックパルス数を計測し、その計測されたパルス数に対応するように予め設定された数値に基づいて前記搬送物の前端面の傾きを決定することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のコンベヤにおける搬送物の位置決め方法。