JP2948550B2 - 搬送物の位置／姿勢検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンベアにより搬
送中の物品の位置および姿勢を検出する装置に関し、特
に、ケーキ類の箱詰め包装を自動化するに際しそのケー
キ類の位置や姿勢を検出するために用いて好適の搬送物
の位置／姿勢検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】カステラ台の表面をクリーム等でコーテ
ィングして製造されたケーキ類は、そのカステラ台が柔
らかくて壊れやすいため、その箱詰めを自動化すること
ができず、従来、作業者が把持具を用いてケーキ類を１
個ずつ把持して包装箱に所定数だけ収納している。

【０００３】上述のように、従来、ケーキ類の箱詰めは
手作業で行なわれているので、作業者に対する負担が大
きくなるとともにケーキ類の製造コストが高くなるほ
か、作業者による手作業が必要であるために食品衛生上
の問題もあり、ケーキ類の製造から箱詰め包装までの一
連の工程を完全自動化することが望まれている。その自
動化を実現するに際しては、コンベアで搬送されてくる
ケーキ類（搬送物，物品）の位置や姿勢を検出する必要
がある。従来、その位置や姿勢を検出する手法として
は、例えばＣＣＤカメラ等を用いて搬送物を撮像し、そ
の撮像結果を画像処理して搬送物を認識し、その位置や
姿勢を求めることが考えられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ごとく画像処理を用いた検出手法では、コンベアと搬送
物とが同じ色である場合や、搬送物がケーキ類でその搬
送中にケーキ類の一部が付着してコンベアがケーキ類と
同じ色になった場合には、搬送物を認識することができ
なくなり、その位置や姿勢を検出できなくなってしま
う。また、多種多様の色の搬送物が搬送されてくるよう
な場合にも、搬送物を認識できなくなることがある。

【０００５】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、簡素な構成で、コンベアの色や搬送物の色に
関係なく、搬送物の位置や姿勢を確実に検出できるよう
にした、搬送物の位置／姿勢検出装置を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の搬送物の位置／姿勢検出装置（請求項１）
は、コンベアにより搬送中の物品の位置および姿勢を検
出するものであって、コンベアにより搬送中の物品が所
定位置に到達したことを検知する検知器と、この検知器
による検知動作をトリガにして物品までの距離を検出す
べく搬送方向に沿って異なる位置に配置される少なくと
も２つの距離計と、これらの距離計により検出された距
離と既知の検知器および距離計の相互間距離と既知の物
品の形状とに基づいて物品の位置および姿勢を演算する
演算部とから構成されていることを特徴としている。

【０００７】このとき、距離計を、物品の両側それぞれ
に少なくとも２つずつ配置し、演算部が、物品の一方側
に配置された少なくとも２つの距離計により検出された
距離を用いて物品の位置および姿勢を演算するととも
に、物品の他方側に配置された少なくとも２つの距離計
により検出された距離を用いて物品の位置および姿勢を
演算し、物品の各側での演算結果の平均値を、物品の位
置および姿勢として算出するように構成してもよい（請
求項２）。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 〔１〕システムの全体構成および動作 まず、図５〜図７を参照しながら、本発明の一実施形態
としての搬送物の位置／姿勢検出装置を適用される箱詰
めシステムの全体構成について説明する。ここで、図５
はその平面図、図６はその側面図、図７（ａ）および図
７（ｂ）は、それぞれ、本実施形態の箱詰めシステムを
適用されるライン全体を示す平面図および側面図であ
る。

【０００９】本実施形態の箱詰めシステム１０では、図
７（ａ）に示すように、円形の冷凍ケーキ１を１２等分
に分割して得られる、トルテタイプのケーキ〔３０度の
扇形（略二等辺三角形）の水平断面形状をもつ三角柱状
のケーキ〕１ａを箱詰め対象の物品としている。そし
て、本実施形態の箱詰めシステムは、ケーキ１ａを、図
５および図７（ａ）に示すごとく、交互に対向させて整
列・集積し、６個（所定数）ずつ１つの包装箱２に箱詰
めするものである。

【００１０】まず、図７（ａ）および図７（ｂ）によ
り、本実施形態の箱詰めシステム１０を適用されるライ
ン全体の構成について説明すると、これらの図７（ａ）
および図７（ｂ）に示すように、本実施形態の箱詰めシ
ステム１０の上流側（図中左側）には、ケーキ切り分け
ライン３，フィルム貼り付けライン４および金属探知ラ
イン５がそなえられ、箱詰めシステム１０の下流側（図
中右側）には、カートナ６がそなえられている。

【００１１】なお、本実施形態の箱詰めシステム１０に
おいてはケーキ１ａを受け取る受け入れコンベア１１
（後述）が２列そなえられているので、各列に対応し
て、ケーキ切り分けライン３，フィルム貼り付けライン
４および金属探知ライン５も２列そなえられている。こ
こで、ケーキ切り分けライン３は、円形の冷凍ケーキ１
を３０度の扇形ケーキ１ａに１２等分にカットし、その
ケーキ１ａを１個ずつフィルム貼り付けライン４へ送り
出すものである。このとき、各ケーキ１ａは、円弧面を
進行方向（図中右方向）へ向けて送り出される。

【００１２】また、フィルム貼り付けライン４は、ケー
キ１ａの外周にフィルム７ａを貼り付けるためのもの
で、フィルム７ａは、ライン４の両側に配置されたロー
ル７，７から繰り出され、ケーキ１ａの進行方向（円弧
面）を覆うように配置されている。このフィルム貼り付
けライン４では、ケーキ１ａがライン４上を搬送されて
くると、フィルム７ａは、まずケーキ１ａの円弧面に貼
り付いた後、ケーキ１ａの搬送に伴ってケーキ１ａの両
側に貼り付く。そして、ケーキ１ａの後端側において、
図示省略の切断手段により、ロール７，７間のフィルム
７ａを切断することなく、ケーキ１ａの外周に貼り付い
たフィルム７ａだけが切り離される。このようにしてフ
ィルム７ａを外周に巻き付けられたケーキ１ａが金属探
知ライン５へ送り出される。

【００１３】金属探知ライン５は、金属探知機５ａによ
りケーキ１ａ中における金属の有無を探知するためのも
のである。例えば機械の一部等が欠け誤ってケーキ１ａ
中に混入した場合には、その金属片の混入したケーキ１
ａを、金属探知ライン５で検知することができ、確実に
除去できるようになっている。カートナ６は、箱詰めシ
ステム１０の集積部コンベア３７（後述）上において６
個のケーキ１ａが集積されると、スタッカ６ａにセット
されている、折り畳まれた状態の包装箱２を１つ取り出
し、その包装箱２を、折り畳まれた状態から６個のケー
キ１ａを収納できる状態に拡げ、さらに、その拡げた状
態の包装箱２内に、箱詰めシステム１０の充填装置１６
（後述）により６個のケーキ１ａを挿入されると、ケー
キ１ａを覆うように包装箱２の蓋を閉めてから、搬出用
ローラ６ｂ上へ送り出すものである。

【００１４】そして、本実施形態の箱詰めシステム１０
は、図５，図６，図７（ａ）および図７（ｂ）に示すよ
うに、受け入れコンベア１１，検出装置１２，ケーキ移
載装置１３，アルミシート供給装置１４，整列・集積コ
ンベア１５および充填装置１６を有しているほか、箱詰
めシステム１０の動作を管理・制御するための制御盤１
７も有している。この制御盤１７には、作業者により各
種入力を行なうための操作パネル１７ａがそなえられて
いる。

【００１５】受け入れコンベア１１は、金属探知ライン
５からケーキ１ａを受け取って、後述するケーキ移載装
置１３側へ搬送するもので、前述した通り、本実施形態
では２列そなえられている。そして、各受け入れコンベ
ア１１に対応して、検出装置１２，ケーキ移送装置１３
およびアルミシート供給装置１４も、それぞれ一対そな
えられ、平行に配置された２列の受け入れコンベア１
１，１１の間の中心線についてほぼ線対称に配置されて
いる。

【００１６】なお、図示しないが、本実施形態では、受
け入れコンベア１１に、ケーキ１ａに巻き付けられたフ
ィルム７ａをケーキ１ａの側面に押し付けるための機構
がそなえられている。この機構は、例えば、フィルム７
ａにエアを吹き付けるノズル、もしくは、フィルム７ａ
に直接的に接触してケーキ１ａ側へ押圧するブラシロー
ラなどにより構成される。このような機構を用いてフィ
ルム７ａを確実にケーキ１ａの側面に貼り付けておくこ
とで、後述する把持機構３０によりケーキ１ａを把持す
る際に、把持機構３０とフィルム７ａとが干渉し合うの
防止できるようになっている。

【００１７】検出装置１２は、受け入れコンベア１１に
より搬送中のケーキ１ａの位置（ケーキ１ａを上方から
見た時の扇形の重心位置）および姿勢（搬送方向に対す
る角度）を検出するもので、図１〜図４を参照しながら
後述するごとく、トリガ光電センサ２０（発光素子２０
ａおよび受光素子２０ｂ）と２つのレーザ距離計２１
ａ，２１ｂとシーケンサ２２とから構成されている。

【００１８】ケーキ移載装置１３は、ロボット２５，タ
ーンテーブル２６および送出装置２７から構成され、受
け入れコンベア１１を搬送されてきたケーキ１ａを、後
述するタクト送りコンベア３５（整列・集積コンベア１
５）上へ移動させるものである。ここで、ロボット２５
は、検出装置１２による検出結果に応じてシーケンサ２
２（図１，図４参照）により制御されて動作するもの
で、そのアーム先端には、検出装置１２による検出結果
に基づいて受け入れコンベア１１上のケーキ１ａを把持
する把持機構３０が取り付けられており、把持機構３０
により把持されたケーキ１ａは、ロボット２５により、
後述するターンテーブル２６のケーキ載置部２６ａへ移
載されるようになっている。ロボット２５は、図１３に
示すように、鉛直方向の３軸Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３周りに回
転駆動可能に、且つ、アーム先端２５ａに取り付けられ
た把持機構３０を昇降駆動可能に構成されている。

【００１９】ターンテーブル２６は、９０度間隔で４つ
のケーキ載置部２６ａを有しており、ロボット２５の近
傍（移載ステーションＳＴ１）に配置されたケーキ載置
部２６ａには、ロボット２５によりケーキ１ａが移載さ
れる。そして、ターンテーブル２６は、９０度だけ回転
動作することによって、移載ステーションＳＴ１でケー
キ１ａを移載されたケーキ載置部２６ａを、タクト送り
コンベア３５の近傍（送り出しステーションＳＴ２）へ
回転移動させるように構成されている。

【００２０】送出装置２７は、タクト送りコンベア３５
の近傍（送り出しステーションＳＴ２）に移動したケー
キ載置部２６ａ上のケーキ１ａを、タクト送りコンベア
３５上に向け水平に送り出すもので、ケーキ１ａと当接
・嵌合してこのケーキ１ａを押し出すための当接爪２７
ａを有しており、この当接爪２７ａを往復駆動する単軸
ロボット２７ｂにより構成されている。

【００２１】本実施形態においては、受け入れコンベア
１１上で円弧面を進行方向（図５〜図７中の右方向）に
向けて搬送されてきたケーキ１ａは、ロボット２５によ
り１８０度回転された状態で、移載ステーションＳＴ１
におけるケーキ載置部２６ａに載置される。そのケーキ
載置部２６ａが送り出しステーションＳＴ２へ回転移動
した時には、ケーキ１ａは、その円弧面をタクト送りコ
ンベア３５による搬送方向に直交する方向〔図５，図７
（ａ）の上方向または下方向〕に向けた状態になってい
る。このような状態で、ケーキ１ａは、送出装置２７に
より、停止中のタクト送りコンベア３５上へ押し出され
るようになっている。

【００２２】従って、トルテタイプのケーキ１ａは、図
５および図７（ａ）に示すごとく、交互に対向するよう
に、左右一対のケーキ移載装置１３，１３からタクト送
りコンベア３５上へ送り出され、整列・集積コンベア１
５（後述するコンベア３５〜３７）により、一側面を進
行方向に向けて搬送される。なお、本実施形態では、タ
ーンテーブル２６の各ケーキ載置部２６ａは回転可能に
設けられている。これにより、２列の受け入れコンベア
１１のうちの一方のみを使用しても、ターンテーブル２
６のケーキ載置部２６ａを交互に１８０度回転させれ
ば、図５や図７（ａ）に示すごとく、トルテタイプのケ
ーキ１ａを交互に対向させてタクト送りコンベア３５上
へ送り出すことができるようになっている。

【００２３】ところで、本実施形態では、ケーキ１ａを
アルミシート８上に載置した状態でタクト送りコンベア
３５上へ送り出すために、アルミシート供給装置１４が
そなえられている。このアルミシート供給装置１４は、
移載ステーションＳＴ１に移動したケーキ載置部２６ａ
上に予めアルミシート８を載置すべく、ターンテーブル
２６上で移載ステーションＳＴ１とは１８０度ずれた位
置（アルミシート供給ステーションＳＴ３）において、
ケーキ載置部２６ａにアルミシート８を供給するもので
ある。

【００２４】このアルミシート供給装置１４は、多数枚
のアルミシート８を重ねて保持するマガジン部５０と、
このマガジン部５０に保持されたアルミシート８を１枚
ずつ吸着しマガジン部５０からターンテーブル２６上の
アルミシート供給ステーションＳＴ３におけるケーキ載
置部２６ａへ供給する吸着パッド５１とを有して構成さ
れている。

【００２５】吸着パッド５１は、２個を１組とし、本実
施形態では２組そなえられている。２組の吸着パッド５
１，５１；５１，５１は、それぞれ支持部材（吸着アー
ム）５８，５８に取り付けられ、１８０度反転駆動可能
に且つ昇降駆動可能にそなえられている。そして、一方
の組の吸着パッド５１，５１がマガジン部５０のアルミ
シート８の上方に位置する時には、他方の組の吸着パッ
ド５１，５１が、アルミシート供給ステーションＳＴ３
におけるケーキ載置部２６ａ上に位置するようになって
おり、これらの吸着パッド５１を昇降駆動することによ
り、マガジン部５０からのアルミシート８の吸着とケー
キ載置部２６ａ上へのアルミシート８の供給とが同時に
行なわれるようになっている。また、ケーキ載置部２６
ａ側には、供給されたアルミシート８を吸着すべく、図
示省略の真空発生器に接続された吸着用孔（図示省略）
が開口形成されている。

【００２６】一方、２列の受け入れコンベア１１，１１
の下流側において、これらのコンベア１１，１１の間の
中心線上には、整列・集積コンベア１５が配置されてい
る。この整列・集積コンベア１５は、ケーキ１ａを整列
させながら搬送し６個集積するもので、図８および図９
に示すように、タクト送りコンベア３５，乗り継ぎコン
ベア３６および移載部コンベア３７から構成されてい
る。なお、図８および図９は、それぞれ整列・集積コン
ベア１５を示す平面図および側面図であり、図１０およ
び図１１は、それぞれ図９のＸ部およびＸI 部の拡大図
である。

【００２７】ここで、タクト送りコンベア３５は、ケー
キ移載装置１３によりケーキ１ａを移載されると一定距
離だけケーキ１ａを搬送するものであり、乗り継ぎコン
ベア３６は、タクト送りコンベア３５により搬送されて
きたケーキ１ａを下流側へ受け渡すためのものであり、
移載部コンベア３７は、乗り継ぎコンベア３６により搬
送されてきたケーキ１ａを６個だけ集積して充填装置１
６に受け渡すものである。乗り継ぎコンベア３６および
移載部コンベア３７は連続送りされている。

【００２８】また、タクト送りコンベア３５と移載部コ
ンベア３７とにそれぞれ隣接する乗り継ぎコンベア３６
の両端部において、図１０および図１１にそれぞれ示す
ように、この乗り継ぎコンベア３６を構成するベルト３
６ａは、ナイフエッジ形案内部材３８，３９により案内
されている。これらのナイフエッジ形案内部材３８，３
９の先端部には、それぞれ、タクト送りコンベア３５お
よび移載部コンベア３７の端部でベルト３５ａ，３７ａ
を巻回されて案内するローラ３５ｂ，３７ｂの径よりも
十分に小さい径の円弧部３８ａ，３９ａが形成されてい
る。

【００２９】そして、ナイフエッジ形案内部材３８，３
９により案内されるベルト３６ａは、その両端部で、そ
れぞれタクト送りコンベア３５および移載部コンベア３
７の端部におけるベルト３５ａ，３７ａの上方にほぼ重
なって通過するように配置され、タクト送りコンベア３
５から乗り継ぎコンベア３６へ至る搬送面、および、乗
り継ぎコンベア３６から移載部コンベア３７へ至る搬送
面が、いずれも略面一に構成されている。

【００３０】移載部コンベア３７には、この移載部コン
ベア３７上を搬送されてくるケーキ１ａの個数を計数す
べくケーキ１ａの通過を検知する光電センサ４０がそな
えられるほか、移載部コンベア３７上でケーキ１ａの搬
送空間を閉鎖してケーキ１ａの搬送を阻止しうるゲート
（ストッパ）４１と、このゲート４１を開閉駆動するモ
ータ（駆動機構）４２とがそなえられている。

【００３１】ゲート４１は、移載部コンベア３７の上方
でコンベア３７の搬送方向に直交する方向に且つ水平に
配置された回転軸４１ａ周りに回動可能にそなえられ、
図５に破線で示すごとくコンベア３７の搬送面に対して
直交配置された状態でケーキ１ａの搬送空間を閉鎖する
一方、図９に二点鎖線で示すごとくコンベア３７の搬送
面に対して平行に配置された状態でケーキ１ａの搬送空
間を開放するように構成されている。

【００３２】光電センサ４０は、ゲート４１よりも上流
側でコンベア３７両側に配設された発光素子４０ａと受
光素子４０ｂとから構成されている。受光素子４０ｂで
は発光素子４０ａからの光を常時受光しているが、ケー
キ１ａの通過により光が遮断されるようになっている。
従って、その光の遮断を光電センサ４０で検知すること
により、移載部コンベア３７によりゲート４１側へ搬送
されゲート４１の閉鎖により集積されたケーキ１ａの個
数が計数されるようになっている。

【００３３】そして、本実施形態では、制御盤１７に内
蔵もしくは外付けされるコンピュータ等（図示省略）
が、光電センサ４０からの信号により計数を行なう機能
を有しているほか、さらに、ゲート４１を閉鎖した状態
で前述した計数機能によりケーキ１ａが６個集積された
ことを検知すると、モータ４２を作動させて、図９に二
点鎖線で示すようにゲート４１を開放し、６個のケーキ
１ａを１セットとして充填装置１６へ送り出すように制
御する機能も有している。

【００３４】上述したゲート４１よりも下流側におい
て、移載部コンベア３７上には、移載部コンベア３７上
に集積された６個のケーキ１ａを一まとめにしてカート
ナ６における包装箱２内へ送り込む充填装置１６がそな
えられている。図１２はこの充填装置１６を示す平面図
で、この図１２に示すように、本実施形態の充填装置１
６には、ゲート４１の開放動作に伴い移載部コンベア３
７上を搬送されてきた６個のケーキ１ａを受け止めるＬ
字形の枠部材１６ａがそなえられている。この枠部材１
６ａのゲート４１側には、閉鎖部材１６ｂが、回転軸１
６ｃ周りに回動可能に取り付けられ、図示省略のモータ
等によって回転駆動されるようになっている。

【００３５】６個のケーキ１ａを待機している状態で
は、枠部材１６ａは、移載部コンベア３７上に配置され
るとともに、閉鎖部材１６ｂは、図１２に実線で示すご
とく開放位置に配置されている。そして、ゲート４１の
開放動作に伴い６個のケーキ１ａが枠部材１６ａにより
受け止められると、閉鎖部材１６ｂは、図１２に二点鎖
線で示すごとく閉鎖位置へモータ等により回転駆動さ
れ、枠部材１６ａと閉鎖部材１６ｂとにより６個のケー
キ１ａが保持される。

【００３６】また、充填装置１６には、枠部材１６ａを
矢印Ａ方向（カートナ６内の包装箱２）へ水平に押し出
すシリンダ１６ｄがそなえられており、枠部材１６ａお
よび閉鎖部材１６ｂにより６個のケーキ１ａを保持した
状態でシリンダ１６ｄを作動させることで、６個のケー
キ１ａが包装箱２に向け水平に送り出されるようになっ
ている。つまり、枠部材１６ａ，閉鎖部材１６ｂおよび
シリンダ１６ｄにより送出機構が構成されている。

【００３７】なお、図５および図７（ａ）中において、
符号１８はセーフティガードで、このセーフティガード
１８は、ケーキ移載装置１３におけるロボット２５，タ
ーンテーブル２６，送出装置２７を囲みこれらの可動部
分が作業者等に接触することを防止するものである。ま
た、図５および図７（ａ）中において、符号ＳＴ４はケ
ーキ載置部反転ステーションで、このケーキ載置部反転
ステーションＳＴ４では、箱詰めシステム１０が受け入
れコンベア１１を１列のみ使用して稼動する場合に、タ
ーンテーブル２６上のケーキ載置部２６ａが１つおきに
１８０度回転駆動される。箱詰めシステム１０が、上述
のごとく受け入れコンベア１１を２列使用して稼働する
場合、このケーキ載置部反転ステーションＳＴ４では特
に何の動作も実行されない。

【００３８】上述のごとく構成された本実施形態の箱詰
めシステム１０では、以下のようにして、トルテタイプ
のケーキ１ａが６個ずつ包装箱２内に箱詰めされる。そ
の動作について、図１４および図１５に示すフローチャ
ート（ステップＳ１１〜Ｓ４３）を参照しながら説明す
る。まず、ケーキ１ａは、各ケーキ切り分けライン３に
おいて円形のケーキ１を１２等分にカットすることによ
り切り出され（ステップＳ１１）、１個ずつフィルム貼
り付けライン４に送り出される（ステップＳ１２）。そ
して、各ケーキ１ａは、フィルム貼り付けライン４にお
いて外周にフィルム７ａを貼り付けられた後（ステップ
Ｓ１３）、金属探知ライン５においてケーキ１ａ中の金
属の有無を検知され（ステップＳ１４）、金属が検知さ
れなければ（ＮＯルート）、そのまま、本実施形態の箱
詰めシステム１０の各受け入れコンベア１１に送り込ま
れる。一方、金属が検知された場合には（ＹＥＳルー
ト）、受け入れコンベア１１を停止し（ステップＳ１
５）、金属を検知されたケーキ（ＮＧケーキ）１ａを除
去してから（ステップＳ１６）、受け入れコンベア１１
を再起動する（ステップＳ１７）。

【００３９】なお、受け入れコンベア１１，検出装置１
２，ケーキ移載装置１３およびアルミシート供給装置１
４は、本実施形態では前述のごとく２系統そなえられて
いるが、各系統とも全く同じ動作を行なうので、以下の
説明では、一方の系統の動作についてのみ説明する。受
け入れコンベア１１に送り込まれたケーキ１ａは、この
受け入れコンベア１１によりロボット２５の近傍へ搬送
され、ロボット２５近傍の所定位置（ケーキ重心／傾き
測定位置）に到達すると（ステップＳ１８でＹＥＳ判定
の場合）、検出装置１２によりその重心位置および搬送
方向に対する角度が検出され（ステップＳ１９）、その
検出データがロボット２５へ転送される（ステップＳ２
０）。

【００４０】そして、ロボット２５近傍に配置された把
持位置到達センサ（図示省略）により、ケーキ１ａが受
け入れコンベア１１上で把持位置に到達したことが検知
されると（ステップＳ２１からのＯＮルート）、受け入
れコンベア１１の搬送動作が一旦停止され（ステップＳ
２２）、ロボット２５は、検出データに応じて動作し、
アーム先端の把持機構３０をケーキ１ａの重心位置およ
び角度に応じた位置に移動させ、受け入れコンベア１１
上を搬送されてくるケーキ１ａ毎にその重心位置や角度
に応じた姿勢をとって把持機構３０により受け入れコン
ベア１１上のケーキ１ａを把持する（ステップＳ２
３）。

【００４１】把持機構３０によりケーキ１ａを把持した
ロボット２５は、そのケーキ１ａを移載ステーションＳ
Ｔ１におけるターンテーブル２６上のケーキ載置部２６
ａに移送する。この移載ステーションＳＴ１におけるケ
ーキ載置部２６ａ上には、アルミシート供給ステーショ
ンＳＴ３でアルミシート供給装置１４により予めアルミ
シート８を供給されており（後述するステップＳ２５〜
Ｓ３１）、ロボット２５は、このアルミシート８上にケ
ーキ１ａを載置して把持機構３０による把持状態を解除
する（ステップＳ２４）。

【００４２】一方、アルミシート供給ステーションＳＴ
３では、アルミシート供給装置１４によるアルミシート
８の供給が以下のようにして行なわれる。つまり、吸着
アーム５８を下降させ（ステップＳ２５）、ターンテー
ブル２６のケーキ載置部２６ａ側の吸着（前述の吸着用
孔による吸引）をＯＮ状態にし（ステップＳ２６）、タ
ーンテーブル２６側の吸着パッド５１の吸引をＯＦＦ状
態にするとともに（ステップＳ２７）、マガジン部５０
側の吸着パッド５１の吸引をＯＮにする（ステップＳ２
８）。

【００４３】これにより、マガジン部５０からのアルミ
シート８の吸着とケーキ載置部２６ａ上へのアルミシー
ト８の供給とが同時に行なわれる。この後、吸着アーム
５８を上昇させ（ステップＳ２９）、吸着アーム５８を
１８０度反転させてから（ステップＳ３０）、ターンテ
ーブル２６を回転する（ステップＳ３１）。このように
アルミシート８を載置されたケーキ載置部２６ａ上に、
前述したステップＳ２３でケーキ１ａが移載される。

【００４４】前述した把持位置到達センサが、ケーキ１
ａの把持・移送によりＯＦＦになると（ステップＳ３２
からのＯＦＦルート）、受け入れコンベア１１の搬送動
作が再起動される（ステップＳ３３）。さて、コンベア
１１上からターンテーブル２６上へのケーキ１ａの移載
を完了すると（ステップＳ３４からのＹＥＳルート）、
移載ステーションＳＴ１でケーキ１ａを移載されたケー
キ載置部２６ａは、ターンテーブル２６の回動によって
９０度だけ回転移動し（ステップＳ３５）、送り出しス
テーションＳＴ２に配置される。この送り出しステーシ
ョンＳＴ２においては、送出装置２７により、ケーキ載
置部２６ａ上のケーキ１ａが、当接爪２７ａと当接・嵌
合しながら押し出され、停止中のタクト送りコンベア３
５上に向けて水平に送り出される（ステップＳ３６）。

【００４５】なお、ステーションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ
３，ＳＴ４は、前述の通り、９０度ごとに配置され、タ
ーンテーブル２６上のケーキ載置部２６ａも９０度ごと
に４つそなえられているので、各ステーションＳＴ１〜
ＳＴ４での動作（上述の実施形態ではステーションＳＴ
１〜ＳＴ３での動作）は同時に実行することができるよ
うになっている。

【００４６】以上のようにして、ケーキ１ａは、ケーキ
移載装置１３により、受け入れコンベア１１上からタク
ト送りコンベア３５上へ移載される。タクト送りコンベ
ア３５は、ケーキ１ａを移載されると動作し、ケーキ１
ａを一定距離だけ下流側へ搬送する。上述のような動作
を、線対称に配置された２系統の受け入れコンベア１
１，検出装置１２，ケーキ移載装置１３およびアルミシ
ート供給装置１４が行なうことにより、ケーキ１ａは、
図５および図７（ａ）に示すごとく、交互に対向するよ
うにタクト送りコンベア３５上へ送り出され、このタク
ト送りコンベア３５のタクト動作により適当な間隔をあ
けて整列した状態で搬送される。

【００４７】そして、タクト送りコンベア３５上に対向
する一対のケーキ１ａ，１ａが送り出されている場合に
は（ステップＳ３７からのＹＥＳルート）、タクト送り
コンベア３５が一定距離だけ搬送動作を行なう（ステッ
プＳ３８）。上述のような動作を、線対称に配置された
２系統の受け入れコンベア１１，検出装置１２，ケーキ
移載装置１３およびアルミシート供給装置１４が行なう
ことにより、ケーキ１ａは、図５および図７（ａ）に示
すごとく、交互に対向するようにタクト送りコンベア３
５上へ送り出され、このタクト送りコンベア３５のタク
ト動作により適当な間隔をあけて整列した状態で搬送さ
れる。

【００４８】タクト送りコンベア３５により搬送された
ケーキ１ａは、連続送りされている乗り継ぎコンベア３
６に乗り移り、やはり連続送りされている移載部コンベ
ア３７へ送り込まれる。このとき、図１０および図１１
により前述したように、乗り継ぎコンベア３６のベルト
３６ａは、その両端部でそれぞれナイフエッジ形案内部
材３８，３９により案内されており、タクト送りコンベ
ア３５から乗り継ぎコンベア３６へ至る搬送面、およ
び、乗り継ぎコンベア３６から移載部コンベア３７へ至
る搬送面がいずれも略面一になっている。従って、乗り
継ぎコンベア３６のベルト３６ａがコンベア３５，３７
の端部におけるローラ３５ｂ，３７ｂと略同径のローラ
によって案内される場合に比べ、本実施形態では、コン
ベア３５と３６との間の凹部やコンベア３６と３７との
間の凹部が明らかに小さくなっている。

【００４９】本実施形態の整列・集積コンベア１５（コ
ンベア３５〜３７）上では、前述した通り、ケーキ１ａ
がその長手方向を搬送方向に対して直交させた状態（横
向きの状態）で搬送されているため、受け入れコンベア
１１上のようにケーキ１ａがその長手方向と搬送方向と
を平行にした状態（縦向きの状態）で搬送される場合に
比べて、ケーキ１ａは倒れやすくなっている。このよう
な場合に、コンベア３５〜３７の相互間の凹部が大きい
と、ケーキ１ａが転倒してしまうことになるが、本実施
形態では上述のごとくその凹部が極めて小さくなってい
るので、ケーキ１ａは、転倒することなく、確実にコン
ベア３５〜３７によって搬送される。

【００５０】一方、移載部コンベア３７へ送り込まれた
ケーキ１ａは、ゲート４１によりせき止められて集積す
る。このとき、光電センサ４０によりケーキ１ａの通過
が１個ずつ検知され、その検知信号に基づき、図示省略
のコンピュータ等の計数機能によってゲート４１により
集積されているケーキ１ａの個数がカウントされる（ス
テップＳ３９）。そして、その個数が、所定個数（ここ
では６個）になると（ステップＳ４０からのＹＥＳルー
ト）、前記コンピュータ等によりモータ４２が作動制御
されてゲート４１が開放され（ステップＳ４１）、６個
のケーキ１ａが１セットとなって充填装置１６へ送り出
される。このとき、同時に、計数機能によるカウント値
を０にクリアする。

【００５１】そして、充填装置１６では、図１２に実線
で示すごとく閉鎖部材１６ｂを開放させた状態で枠部材
１６ａが待機しており、ゲート４１が開放されて６個の
ケーキ１ａが移載部コンベア３７により搬送されてくる
と、これらのケーキ１ａは、枠部材１６ａにより受け止
められ、閉鎖部材１６ｂを閉じて枠部材１６ａおよび閉
鎖部材１６ｂにより保持された状態でシリンダ１６ｄに
より水平に押し出されて、カートナ６で拡げられた状態
の包装箱２内へ一度に送り込まれる。

【００５２】ケーキ１ａの送出を終えた枠部材１６ａお
よび閉鎖部材１６ｂは、シリンダ１６ｄにより移載部コ
ンベア３７上に引き戻され、図１２に実線で示すように
閉鎖部材１６ｂを開放した状態で、次に６個のケーキ１
ａが搬送されてくるのを待機する。カートナ６では、箱
詰めシステム１０の集積部コンベア３７上において６個
のケーキ１ａが集積されると、スタッカ６ａにセットさ
れている、折り畳まれた状態の包装箱２が１つ取り出さ
れ、その包装箱２が、折り畳まれた状態から６個のケー
キ１ａを収納できる状態に拡げられる。その拡げた状態
の包装箱２内に、前述のごとく充填装置１６により６個
のケーキ１ａが挿入されると、ケーキ１ａを覆うように
包装箱２の蓋が閉められ、６個のケーキ１ａを収容した
包装箱２が、搬出用ローラ６ｂ上へ送り出される（ステ
ップＳ４３）。

【００５３】このように、本実施形態の箱詰めシステム
１０によれば、型崩れしやすいケーキ１ａであって加え
て冷凍されていても、そのケーキ１ａを、人手を要する
ことなく効率よく包装箱２内へ箱詰めすることができ、
ケーキ１ａの製造から包装までの一連の工程を完全に自
動化することができる。従って、作業者の負担が大幅に
軽減されるとともに、作業環境が大きく改善される。ま
た、完全自動化により、ケーキ１ａの製造コストが大幅
に削減されるほか、食品衛生上の問題も解消される。

【００５４】また、ケーキ移載装置１３では、ロボット
２５，ターンテーブル２６および送出装置２７を用い
て、ケーキ１ａを受け入れコンベア１１から整列・集積
コンベア１５へ確実に移載することができるほか、縦方
向の状態で搬送されていたケーキ１ａを、横方向の状態
に向きを変えてタクト送りコンベア３５へ移載すること
ができる。

【００５５】そして、本実施形態では、アルミシート供
給装置１４により、ターンテーブル２６のケーキ載置部
２６ａ上に予めアルミシート８が供給され、その上にケ
ーキ１ａが載置され、ケーキ１ａを、受け入れコンベア
１１から整列・集積コンベア１５へ移載する間にアルミ
シート８により保持した状態にすることができ、各ケー
キ１ａにアルミシート８を効率よく付与することができ
る。

【００５６】さらに、本実施形態では、ターンテーブル
２６上のケーキ載置部２６ａが９０度ごとに４つそなえ
られ、４つのステーションＳＴ１〜ＳＴ４での同時に別
々の動作（上述の実施形態では、ケーキ移載，ケーキ送
出，アルミシート供給の３つの動作）を実行できるの
で、処理時間を大幅に短縮でき処理を効率化することが
できる。

【００５７】また、本実施形態では、受け入れコンベア
１１，検出装置１２，ケーキ移載装置１３およびアルミ
シート供給装置１４を２系統そなえ、これら２系統から
１列の整列・集積コンベアにケーキ１ａを交互に送り出
すように構成しているので、システム全体の処理時間を
大幅に短縮でき、さらなる処理の効率化を実現すること
ができる。

【００５８】一方、整列・集積コンベア１５をタクト送
りコンベア３５，乗り継ぎコンベア３６および移載部コ
ンベア３７から構成することにより、ケーキ移載装置１
３により移載されたケーキ１ａが、一定の間隔をあけて
整列した状態で送り出されるので、下流側でケーキ１ａ
の通過を１個ずつ光電センサ４０により確実に検知して
ケーキ１ａの通過個数を正確に計数できるほか、ゲート
４１の開放時に６個よりも多いケーキ１ａが送り出され
るのを防止でき、ケーキ１ａを所定数だけ集積して充填
装置１６へ送り出す処理を、個数を間違うことなく正確
に行なうことができる。

【００５９】このとき、乗り継ぎコンベア３６を構成す
るベルト３６ａを、その両端部において、ナイフエッジ
形案内部材３８，３９により案内することにより、コン
ベア３５と３６との間の凹部やコンベア３６と３７との
間の凹部を小さくすることができ、横向きの状態のケー
キ１ａを、コンベア３５〜３７による搬送中に転倒させ
ることなく確実に搬送することができる。

【００６０】また、ケーキ１ａの流れをゲート４１によ
り阻止し、所定数のケーキ１ａがゲート４１にて集積さ
れた場合のみ、モータ４２が作動制御されてゲート４１
が開放されるので、ケーキ１ａを所定数だけ集積して充
填装置１６へ送り出す処理を確実に行なうことができ
る。そして、充填装置１６では、枠部材１６ａ，閉鎖部
材１６ｂ，シリンダ１６ｄ等からなる送出機構により、
ゲート４１の開放動作に伴い移載部コンベア３７上を搬
送されてきた６個のケーキ１ａが包装箱２に向け水平に
送り出されるので、カートナ６における包装箱２内へ６
個のケーキ１ａを確実に充填することができる。

【００６１】〔２〕検出装置１２の構成および動作 次に、図１〜図４を参照しながら、本発明の一実施形態
としての検出装置（搬送物の位置／姿勢検出装置）１２
の構成および動作について説明する。ここで、図１はそ
の構成を示すブロック図、図２はその動作を説明するた
めのフローチャート、図３はケーキ１ａの角度および重
心位置の算出式を説明するための図、図４はその変形例
の構成を示すブロック図である。

【００６２】金属探知ライン５からのケーキ１ａは、そ
の円弧面を前にして受け入れコンベア１１へ送り込まれ
るが、その形状や大きさは略一定であってもコンベア１
１上での位置や姿勢はケーキ１ａ毎に異なり一定ではな
いため、搬送されてくるケーキ１ａ毎にその位置や姿勢
を検出・把握しなければ、ロボット２５の把持機構３０
によってケーキ１ａを把持することができない。

【００６３】そこで、本実施形態では、受け入れコンベ
ア１１の下流側（ロボット２５の近傍）に検出装置１２
がそなえられている。この検出装置１２は、前述したよ
うに、受け入れコンベア１１により搬送中のケーキ１ａ
の位置（ケーキ１ａを上方から見た時の扇形の重心位
置）および姿勢（搬送方向に対する角度）を検出するも
ので、図１に示すごとく、トリガ光電センサ２０（発光
素子２０ａおよび受光素子２０ｂ）と２つのレーザ距離
計２１ａ，２１ｂとシーケンサ（もしくはコンピュー
タ）２２とから構成されている。

【００６４】トリガ光電センサ（検知器）２０は、受け
入れコンベア１１により搬送中のケーキ１ａが位置／姿
勢検出のための所定位置に到達したことを検知するため
のもので、ロボット２５の近傍でコンベア１１両側にそ
れぞれ配置された発光素子２０ａと受光素子２０ｂとか
ら構成されている。発光素子２０ａから受光素子２０ｂ
に対しては、受け入れコンベア１１の搬送面および搬送
方向と直交するスリット光が入射されている。

【００６５】そして、図１に示すように、ケーキ１ａの
円弧面が発光素子２０ａと受光素子２０ｂとの間に到達
して前記スリット光を遮断した場合に、トリガ光電セン
サ２０は、ケーキ１ａが所定位置に到達したことを検知
して、トリガ信号をシーケンサ２２へ出力する。また、
トリガ光電センサ２０よりも下流側のコンベア１１側方
には、２つのレーザ距離計２１ａ，２１ｂが、ケーキ１
ａの搬送方向に沿って異なる位置に配置されている。ト
リガ光電センサ２０およびレーザ距離計２１ａ，２１ｂ
は、図３にて後述するごとく、既知の所定間隔ａ，ｂを
あけて配置されている。これらのレーザ距離計２１ａ，
２１ｂは、それぞれ、ケーキ１ａの円弧面がトリガ光電
センサ２０に到達した時点で、搬送方向に直交する方向
から、そのケーキ１ａの一側面までの距離Ａ１，Ａ２を
レーザ光により非接触で検出するものである。

【００６６】シーケンサ２２は、トリガ光電センサ２０
からのトリガ信号を受けた場合、その時点でレーザ距離
計２１ａ，２１ｂにより検出されている距離Ａ１，Ａ２
を取り込んで、その距離Ａ１，Ａ２と図３にて後述する
既知の距離ａ，ｂおよびケーキ１ａの基本的な平面形状
（３０度の扇形，大きさ）とに基づいて、搬送方向に対
するケーキ１ａの角度θと重心の２次元位置ｘ，ｙとを
算出する演算部として機能するものである。

【００６７】そして、このシーケンサ２２は、把持機構
３０によりケーキ１ａを把持させるべく、ケーキ１ａ毎
に算出された角度θおよび重心位置ｘ，ｙを、例えばＲ
Ｓ−２３２Ｃインタフェースを介してロボット２５へ出
力する。なお、２次元位置ｘ，ｙの原点は、図３に示す
ように、トリガ光電センサ２０のスリット光（ケーキ１
ａの検知位置）と受け入れコンベア１１の中心線とが交
わる位置とする。

【００６８】上述のごとく構成された、本実施形態の検
出装置１２の動作について、図２および図３を参照しな
がら説明する。まず、図２に示すフローチャート（ステ
ップＳ１〜Ｓ６）に従って、検出装置１２による検出動
作手順について説明する。まず、制御盤１７等から計測
指令が有ると（ステップＳ１でＹＥＳ判定）、トリガ光
電センサ２０からトリガ信号が出力されたか否かを判断
し（ステップＳ２）、トリガ信号が検知されると（ステ
ップＳ２でＹＥＳ判定）、その時点でレーザ距離計２１
ａおよび２１ｂによりそれぞれ検出されているケーキ１
ａの一側面までの距離Ａ１，Ａ２が取り込まれる（ステ
ップＳ３）。

【００６９】そして、その距離Ａ１，Ａ２と既知の距離
ａ，ｂおよびケーキ１ａの基本的な平面形状（３０度の
扇形，大きさ）とに基づいて、後述するごとく、搬送方
向に対するケーキ１ａの角度θと重心位置ｘ，ｙとが算
出される（ステップＳ４）。その算出結果を、ロボット
２５へ出力した後（ステップＳ５）、計測完了か否かを
判断し（ステップＳ６）、完了していなれば（ステップ
Ｓ６でＮＯ判定）、ステップＳ２に戻る一方、完了して
いれば（ステップＳ６でＹＥＳ判定）、ステップＳ１に
戻る。

【００７０】さて、次に、前述したステップＳ４でケー
キ１ａの角度θと重心位置ｘ，ｙとを算出する際に用い
られる計算式について、図３を参照しながら説明する。
図３に示すように、ケーキ１ａの半径をｒ、トリガ光電
センサ２０とレーザ距離計２１ａとの間の距離をａ、レ
ーザ距離計２１ａ，２１間の距離をｂ、ケーキ１ａの扇
形中心から重心位置までの距離をow、ケーキ１ａの扇形
角度をｗ、レーザ距離計２１ａ，２１ｂによりそれぞれ
検出される距離（変位）をＡ１，Ａ２、ケーキ１ａの一
側面が進行方向となす角度をθ、進行方向重心位置を
ｘ、横方向重心位置をｙとする。

【００７１】ここで、半径ｒ，距離ａ，ｂ，重心位置距
離ow，および角度ｗは既知のもので、距離ａ，ｂは一
定、半径ｒ，重心位置距離ow，および角度ｗは略一定の
値である。本実施形態での具体的な数値例を挙げると、
半径ｒは１０５mm、距離ａは２０mm、距離ｂは３０mm、
重心位置距離owは６９mm、角度ｗは３０度である。な
お、重心位置距離owは、下記の一般式(1) により算出さ
れる。

【００７２】 ow＝〔（４＊ｒ）／（３＊ｗ）〕sin(ｗ／２） …(1) また、ケーキ１ａの一側面が進行方向となす角度θは、
レーザ距離計２１ａ，２１ｂによりそれぞれ検出された
距離Ａ１，Ａ２に基づいて、下式(2) により算出され
る。 θ＝tan ^-1〔（Ａ１−Ａ２）／ｂ〕 …(2) そして、この式(2) により算出された角度θに応じて、
下式 (3)〜(8) によりケーキ１ａの進行方向重心位置ｘ
および横方向重心位置ｙが算出される。

【００７３】 ０°＜θの時 ｘ＝ｒ＊cos θ−ow＊cos(θ＋15) …(3) ｙ＝ow＊sin(θ＋15) −〔ｒ＊ cosθ−（ａ＋ｂ）〕＊ tanθ …(4) −３０°＜θ≦０°の時 ｘ＝ｒ−ow＊cos(θ＋15) …(5) ｙ＝ow＊sin(θ＋15) −〔ｒ−（ａ＋ｂ）〕＊ tanθ …(6) θ≦−３０°の時 ｘ＝ｒ＊cos(θ＋30）−ow＊cos(θ＋15) …(7) ｙ＝ow＊sin(θ＋15) −［ｒ＊cos(θ＋15）−（ａ＋ｂ)]＊ tanθ…(8) 上述のように、本実施形態の検出装置１２によれば、ト
リガ光電センサ２０および２つのレーザ距離計２１ａ，
２１ｂによる検出結果を用いて、受け入れコンベア１１
により搬送中のケーキ１ａの姿勢（角度θ）や位置（重
心位置ｘ，ｙ）を、ケーキ１ａ毎に確実に検出すること
ができ、その検出結果に応じてロボット２５の把持機構
３０によりケーキ１ａを確実に把持できるようになる。

【００７４】前述したように、ケーキ１ａの位置や姿勢
を検出する手法としては、例えばＣＣＤカメラ等を用い
てケーキ１ａを撮像し、その撮像結果を画像処理してケ
ーキ１ａを認識し、その位置や姿勢を求めることも考え
られる。このような検出手法では、受け入れコンベア１
１とケーキ１ａとが同じ色であったり、ケーキ１ａの搬
送中にケーキ１ａの一部が付着して受け入れコンベア１
１がケーキと同じ色になったりすると、画像処理ではケ
ーキ１ａを認識することができなくなり、その位置や姿
勢を検出できなくなってしまう。これに対し、本実施形
態の検出装置１２によれば、極めて簡素な構成で、ケー
キ１ａが光学的に検知され、受け入れコンベア１１の色
やケーキ１ａの色に関係なく、その位置や姿勢を確実に
検出することができる。

【００７５】なお、図１に示した例では、レーザ距離計
２１ａ，２１ｂをコンベア１１の一側にのみそなえてい
るが、例えば図４に示すように、もう一組のレーザ距離
計２１ｃ，２１ｄをコンベア１１の反対側にレーザ距離
計２１ａ，２１ｂと対向するように配置してもよい。こ
の場合、シーケンサ２２においては、レーザ距離計２１
ａ，２１ｂによりそれぞれ計測された距離（変位）Ａ
１，Ａ２を用いて、上述した式 (2)〜(8) によりケーキ
１ａの角度θおよび重心位置ｘ，ｙを算出するととも
に、レーザ距離計２１ｃ，２１ｄによりそれぞれ計測さ
れた距離（変位）Ｂ１，Ｂ２を用いても、全く同様に、
上述した式 (2)〜(8) によりケーキ１ａの角度θおよび
重心位置ｘ，ｙを算出する。そして、シーケンサ２２
は、ケーキ１ａの両側面で得られた演算結果の平均値を
ケーキ１ａの角度θおよび重心位置ｘ，ｙとして出力す
る。これにより、ケーキ１ａの角度θや重心位置ｘ，ｙ
の検出精度を向上させることができる。

【００７６】〔３〕その他なお、上述した実施形態で
は、本発明をケーキ１ａを箱詰めするシステム１０に適
用し、トルテタイプのケーキ１ａの位置や姿勢を検出す
る場合について説明したが、本発明は、これに限定され
るものではなく、立方体形状のケーキ類や、ケーキ以外
の物品を搬送するシステムにも同様に適用され、上述し
た実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

【００７７】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の搬送物の
位置／姿勢検出装置によれば、以下のような作用および
効果を得ることができる。 （１）検知器による検知動作をトリガにして少なくとも
２つの距離計により物品までの距離が検出され、その検
出結果と既知の検知器および距離計の相互間距離と既知
の物品の形状とに基づいて物品の位置および姿勢が演算
されるので、極めて簡素な構成で、受け入れコンベアに
より搬送中の物品の位置や姿勢を、物品毎に確実に検出
でき、その検出結果に応じて把持機構により物品を確実
に把持することができる。また、受け入れコンベアの色
や物品の色に関係なく、物品の位置や姿勢を確実に検出
できる（請求項１）。

【００７８】（２）物品の両側にそなえた距離計により
物品までの距離をそれぞれ検出し、各検出結果に基づい
て得られた位置や姿勢の平均値を最終的な物品の位置お
よび姿勢とすることにより、物品の位置や姿勢の検出精
度をより向上させることができる（請求項２）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての搬送物の位置／姿
勢検出装置の構成を示すブロック図である。

【図２】本実施形態の検出装置の動作を説明するための
フローチャートである。

【図３】本実施形態の検出装置で用いられるケーキの角
度および重心位置の算出式を説明するための図である。

【図４】本実施形態の検出装置の変形例の構成を示すブ
ロック図である。

【図５】本実施形態を適用される箱詰めシステムを示す
平面図である。

【図６】本実施形態を適用される箱詰めシステムを示す
側面図である。

【図７】（ａ）および（ｂ）は、それぞれ、本実施形態
の箱詰めシステムを適用されるライン全体を示す平面図
および側面図である。

【図８】本実施形態の整列・集積コンベアを示す平面図
である。

【図９】本実施形態の整列・集積コンベアを示す側面図
である。

【図１０】図９のＸ部拡大図である。

【図１１】図９のＸI 部拡大図である。

【図１２】本実施形態の充填装置を示す平面図である。

【図１３】本実施形態の把持機構を有するロボットを示
す側面図である。

【図１４】本実施形態の箱詰めシステムの動作を説明す
るためのフローチャートである。

【図１５】本実施形態の箱詰めシステムの動作を説明す
るためのフローチャートである。

【符号の説明】

１ａ ケーキ（物品，搬送物） １０ 箱詰めシステム １１ 受け入れコンベア（コンベア） １２ 検出装置（搬送物の位置／姿勢検出装置） ２０ トリガ光電センサ（検知器） ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ レーザ距離計（距離
計） ２２ シーケンサ（演算部）

フロントページの続き (72)発明者 金澤 正樹 横浜市中区錦町12番地 菱日エンジニア リング株式会社内 (56)参考文献 特開 平８−91317（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−54510（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65B 35/00 - 35/58 B65B 25/06

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンベアにより搬送中の物品の位置およ
   び姿勢を検出する搬送物の位置／姿勢検出装置であっ
   て、 該コンベアにより搬送中の該物品が所定位置に到達した
   ことを検知する検知器と、 該検知器による検知動作をトリガにして該物品までの距
   離を検出すべく、搬送方向に沿って異なる位置に配置さ
   れる少なくとも２つの距離計と、 該少なくとも２つの距離計により検出された距離と既知
   の該検知器および該距離計の相互間距離と既知の該物品
   の形状とに基づいて、該物品の位置および姿勢を演算す
   る演算部とから構成されていることを特徴とする、搬送
   物の位置／姿勢検出装置。
2. 【請求項２】 該距離計が、該物品の両側それぞれに少
   なくとも２つずつ配置され、 該演算部が、該物品の一方側に配置された該少なくとも
   ２つの距離計により検出された距離を用いて該物品の位
   置および姿勢を演算するとともに、該物品の他方側に配
   置された該少なくとも２つの距離計により検出された距
   離を用いて該物品の位置および姿勢を演算し、該物品の
   各側での演算結果の平均値を、該物品の位置および姿勢
   として算出することを特徴とする、請求項１記載の搬送
   物の位置／姿勢検出装置。