WO2023207231A1 - 物品分拣装置和物品分拣系统 - Google Patents

Abstract

一种物品分拣装置和物品分拣系统，其中物品分拣装置包括第一接收装置(10)、第二接收装置(20)、转送装置(30)和分拣部件(40)，第一接收装置(10)和第二接收装置(20)均用于接收物品，且第二接收装置(20)沿竖直方向设置于第一接收装置(10)的下方，转送装置(30)设置于第二接收装置(20)的上游并用于将接收到的物品转送至第二接收装置(20)，分拣部件(40)被配置为将物品分拣至第一接收装置(10)或转送装置(30)。物品分拣系统包括物品分拣装置。第一接收装置和第二接收装置沿竖直方向上下布置，有利于节省物品分拣装置的占用空间，从而将更多的空间用于存储物品。

Description

物品分拣装置和物品分拣系统

相关申请的交叉引用

本公开是以中国申请号为202210467393.1，申请日为2022年4月29日的申请为基础，并主张其优先权，该中国申请的公开内容在此作为整体引入本申请中。

技术领域

本公开涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种物品分拣装置和物品分拣系统。

背景技术

随着物流业的迅猛发展，物品分拣的需求量急剧上升。在物流配送中心，先依据顾客的订单要求或配送计划，将商品从其储位或其他区位拣取出来，然后再打包发送。

目前，在仓储物品分拣环节，需要从目的箱拣选商品并分拨到指定的目的箱内。这一环节都是由人工分拣完成，需要人员反复往返拿取商品，重复性工作多，易使人员产生疲倦，很难连续工作；而且，人工分拣需要耗费大量人力，增大人力成本。

需要说明的是，公开于本公开背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本公开的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的技术。

发明内容

本公开提供一种物品分拣装置和物品分拣系统，可以实现自动分拣，降低人力成本。

根据本公开的一个方面，提供一种物品分拣装置，包括：

第一接收装置，用于接收物品；

第二接收装置，用于接收物品，且第二接收装置沿竖直方向设置于第一接收装置的下方；

转送装置，设置于第二接收装置的上游并用于将接收到的物品转送至第二接收装置；和

分拣部件，被配置为将物品分拣至第一接收装置或转送装置。

在一些实施例中，转送装置的接收口和第一接收装置的接收口分别位于分拣部件 的两侧且基本位于同一高度。

在一些实施例中，分拣部件包括转轴和可转动地安装于转轴上的翻斗，翻斗转动至第一状态时，翻斗内的物品滑落至第一接收装置内；翻斗转动至第二状态时，翻斗内的物品滑落至转送装置内。

在一些实施例中，分拣部件包括输送本体和输送带，输送带沿直线输送物品，输送带沿第一方向运动以将物品输送至第一接收装置，输送带沿与第一方向相反的第二方向运动以将物品输送至转送装置。

在一些实施例中，转送装置包括相互连通的竖直段和倾斜段，倾斜段与第二接收装置连通。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括缓冲装置，缓冲装置用于减小物品到达第二接收装置之后的冲击力。

在一些实施例中，缓冲装置包括安装架和安装在安装架上的多条柔性带。

在一些实施例中，第一接收装置和第二接收装置分别设有多个沿水平方向依次布置的接收工位，分拣部件相对于第一接收装置和第二接收装置沿水平方向可移动地设置，以通过分拣部件将物品分拣至第一接收装置的不同接收工位以及第二接收装置的不同接收工位上。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括第一挡板，第一挡板设置于分拣部件的侧面并用于将在到达分拣部件之前发生偏转的物品引导至分拣部件内。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括第一支撑架，第一支撑架包括第一支架和位于第一支架下方的第二支架，多个用于接收物品的第一接收箱体设置于第一支架上，多个第一接收箱体和第一支架形成第一接收装置，多个用于接收物品的第二接收箱体设置于第二支架上，多个第二接收箱体和第二支架形成第二接收装置。

在一些实施例中，第一支撑架还包括设置于第一支架和第二支架的侧面的第三支架，转送装置设置于第三支架上，分拣部件设置于第三支架的靠近第一支架的侧边的顶部。

根据本公开的另一个方面，提供一种物品分拣系统，包括上述的物品分拣装置。

在一些实施例中，物品分拣系统还包括第一输送装置和机械手，第一输送装置用于输送待分拣的物品，机械手设置于第一输送装置的上方，物品分拣装置设置于第一输送装置的侧面，机械手用于将物品从第一输送装置转移至分拣部件上。

在一些实施例中，物品分拣系统还包括第二输送装置和第三输送装置，第二输送 装置和第三输送装置均与第一输送装置连通，第二输送装置用于将料箱输送至第一输送装置，料箱用于存储待分拣的物品，第三输送装置用于从第一输送装置上接收料箱。

在一些实施例中，第二输送装置和第三输送装置的数量均为两条，两条第二输送装置平行布置，两条第三输送装置平行布置。

在一些实施例中，物品分拣系统还包括第二挡板，第二挡板设置于物品分拣装置和第一输送装置之间，第二挡板用于将未成功进入分拣部件的物品引导至第一输送装置。

基于上述技术方案，本公开提供的实施例通过分拣部件将待分拣的物品分拣至第一接收装置或第二接收装置，代替人工实现了物品的自动分拣，避免重复性劳动，也有利于降低人力成本；其中，分拣至第二接收装置的物品可以先分拣至转送装置中，然后再通过转送装置转送至第二接收装置，通过设置转送装置便于实现将第一接收装置和第二接收装置沿竖直方向上下布置，这样有利于节省第一接收装置和第二接收装置的占用空间，进而减小物品分拣装置的整体占用空间，从而将更多的空间用于存储物品。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开物品分拣装置一个实施例在第一角度的结构示意图。

图2为本公开物品分拣装置一个实施例在第二角度的结构示意图。

图3为本公开物品分拣装置一个实施例中分拣部件在第一状态的结构示意图。

图4为本公开物品分拣装置一个实施例中分拣部件在第二状态的结构示意图。

图5为本公开物品分拣装置一个实施例中分拣部件的结构示意图。

图6为本公开物品分拣装置另一个实施例中分拣部件的结构示意图。

图7为本公开物品分拣系统一个实施例的结构示意图。

图8为本公开物品分拣系统另一个实施例的结构示意图。

图9为本公开物品分拣系统一个实施例中第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置的配合结构示意图。

图10为本公开物品分拣系统一个实施例中机械手的安装结构示意图。

图11为本公开物品分拣系统一个实施例中第二检测装置的安装结构示意图。

图中：

10、第一接收装置；11、第一支架；12、第一接收箱体；20、第二接收装置；21、第二支架；22、第二接收箱体；23、缓冲装置；30、转送装置；31、竖直段；32、倾斜段；40、分拣部件；41、转轴；42、翻斗；43、输送本体；44、输送带；50、第一挡板；61、第三支架；70、第二挡板；80、导轨；90、第一检测装置；100、第一输送装置；110、机械手；111、第二支撑架；112、机械臂；113、第一端拾器；114、第二端拾器；120、第二输送装置；130、第三输送装置；140、第二检测装置；141、第三支撑架；150、料箱。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

如图1和图2所示，在本公开提供的物品分拣装置的一些实施例中，物品分拣装置包括第一接收装置10、第二接收装置20、转送装置30和分拣部件40，第一接收装置10和第二接收装置20均用于接收物品，第二接收装置20沿竖直方向设置于第一接收装置10的下方，转送装置30设置于第二接收装置20的上游并用于将接收到的物品转送至第二接收装置20，分拣部件40被配置为将物品分拣至第一接收装置10或转送装置30。

其中，第一接收装置10和第二接收装置20可以作为打包发送前的中间存储环节，暂时存储被分拣出来的物品。第一接收装置10和第二接收装置20也可以作为打包发送前的最终存储环节，物品被分拣至第一接收装置10或第二接收装置20内之后，可以直接进入打包发送环节，将第一接收装置10接收到的所有物品打包发送，将第二 接收装置20接收到的所有物品打包发送。

在上述实施例中，通过分拣部件40将待分拣的物品分拣至第一接收装置10或第二接收装置20，代替人工实现了物品的自动分拣，避免重复性劳动，也有利于降低人力成本；其中，分拣至第二接收装置20的物品可以先分拣至转送装置30中，然后再通过转送装置30转送至第二接收装置20，通过设置转送装置30便于实现将第一接收装置10和第二接收装置20沿竖直方向上下布置，这样有利于节省第一接收装置10和第二接收装置20的占用空间，进而减小物品分拣装置的整体占用空间，从而将更多的空间用于存储物品。

如图3和图4所示，在一些实施例中，转送装置30的接收口和第一接收装置10的接收口分别位于分拣部件40的两侧且基本位于同一高度。这样设置的好处是，便于将分拣部件40设置在与转送装置30的接收口和第一接收装置10的接收口相同的高度，进而便于通过分拣部件40自身的运动实现将物品分拣至第一接收装置10或第二接收装置20的目的。

如图5所示，在一些实施例中，分拣部件40包括转轴41和可转动地安装于转轴41上的翻斗42，翻斗42转动至第一状态时，翻斗42内的物品滑落至第一接收装置10内；翻斗42转动至第二状态时，翻斗42内的物品滑落至转送装置30内。

通过翻斗42绕转轴41的转动，可以实现翻斗42在第一状态和第二状态之间的切换。如图3所示，在第一状态时，翻斗42的出口倾斜至第一接收装置10的接收口，以便物品从翻斗42滑落至第一接收装置10中；如图4所示，在第二状态时，翻斗42的出口倾斜至转送装置30的接收口，以便物品从翻斗42滑落至转送装置30中。

翻斗42具有大致呈V型的容纳空间，这种结构的开口较大，可以允许较大尺寸的物品进入。而且，这种结构也有利于通过转动实现其分别与两侧的第一接收装置10或转送装置30的对接。

如图6所示，在一些实施例中，分拣部件40包括输送本体43和输送带44，输送带44沿直线输送物品，输送带44沿第一方向运动以将物品输送至第一接收装置10，输送带44沿与第一方向相反的第二方向运动以将物品输送至转送装置30。通过输送带44沿两个相反方向的运动实现将物品输送至第一接收装置10或转送装置30的目的。

在一些实施例中，转送装置30包括相互连通的竖直段31和倾斜段32，倾斜段32与第二接收装置20连通。

通过设置竖直段31，可以将接收到的物品快速向下输送。通过倾斜段32，则可以引导物品改变方向，落入位于第一接收装置10下方的第二接收装置20中。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括缓冲装置23，缓冲装置23用于减小物品到达第二接收装置20之后的冲击力。

通过设置缓冲装置23，可以减小物品到达第二接收装置20之后的冲击力，防止物品由于惯性力冲出第二接收装置20之外，或者防止物品由于惯性力与第二接收装置20上的其他物品发生碰撞。

在一些实施例中，第二接收装置20包括第二接收箱体22和设置于第二接收箱体22内的缓冲装置23，缓冲装置23用于减小物品进入第二接收箱体22之后的冲击力。

通过设置缓冲装置23，可以减小物品进入第二接收箱体22之后的冲击力，防止物品与第二接收箱体22的内壁或者与第二接收箱体22内已存在的其他物品发生强烈碰撞，有效保护物品、第二接收箱体22或其他物品。

在一些实施例中，缓冲装置23包括安装架和安装在安装架上的多条柔性带。多条柔性带形成阻挡帘，既可以减慢物品的速度，有效对物品形成缓冲，又不会完全阻挡物品的运动。

柔性带可以采用橡胶等材料制成。多条柔性带可以平行设置，相邻两条柔性带之间可以具有间隙，也可以没有间隙。

在一些实施例中，第一接收装置10和第二接收装置20分别设有多个沿水平方向依次布置的接收工位，分拣部件40相对于第一接收装置10和第二接收装置20沿水平方向可移动地设置，以通过分拣部件40将物品分拣至第一接收装置10的不同接收工位以及第二接收装置20的不同接收工位上。

通过设置多个接收工位，并将分拣部件40设置为相对于第一接收装置10和第二接收装置20沿水平方向可动，可以实现多个接收工位的同时或连续接收，比如在多个订单中均包括某一物品时，可以从存储该物品的料箱中连续多次取货并依次分拣至不同的接收装置中，节省等待接收装置腾空并重新补位的时间，进而大大提高分拣效率。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括导向机构，导向机构用于对分拣部件40的运动进行导向。

导向机构可以包括导轨80，分拣部件40与导轨80滑动配合，分拣部件40沿导轨80滑动。导轨80的延伸方向与第一接收装置10的多个接收工位的布置方向平行， 以实现分拣部件40在多个接收工位之间的转换。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括第一挡板50，第一挡板50设置于分拣部件40的侧面并用于将在到达分拣部件40之前发生偏转的物品引导至分拣部件40内。

通过设置第一挡板50，可以将物品引导至分拣部件40内，防止物品掉落在分拣部件40之外，造成停机等故障。

如图2所示，第一挡板50基本竖直地布置在物品的来料方向的前端，以防止物品掉落。在分拣部件40处于接收物品的第三状态时，此时分拣部件40未发生翻转，第一挡板50设置于分拣部件40的正前方。当物品在稍微超过分拣部件40的位置发生掉落时，可以通过第一挡板50引导至分拣部件40内。

在一些实施例中，第一挡板50包括竖直设置的第一板、倾斜地连接于第一板两侧的第二板和第三板以及倾斜地连接于第一板下方的第四板，第二板和第三板用于将物品向中间引导，第四板相对于第一板向靠近分拣部件40的进口的方向倾斜，以将物品引导至分拣部件40内。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括第一支撑架，第一支撑架包括第一支架11和位于第一支架11下方的第二支架21，多个用于接收物品的第一接收箱体12设置于第一支架11上，第一支架11和多个第一接收箱体12形成第一接收装置10，多个用于接收物品的第二接收箱体22设置于第二支架21上，第二支架21和多个第二接收箱体22形成第二接收装置20。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括第一支撑架、多个第一接收箱体12和多个第二接收箱体22，第一支撑架包括第一支架11和位于第一支架11下方的第二支架21，多个第一接收箱体12设置于第一支架11上，第一支架11和多个第一接收箱体12形成第一接收装置10，多个第二接收箱体22设置于第二支架21上，第二支架21和多个第二接收箱体22形成第二接收装置20。

本公开采用第一支撑架的一部分(即第一支架11)和多个第一接收箱体12组成第一接收装置10，采用第一支撑架的另一部分(即第二支架21)和多个第二接收箱体22组成第二接收装置20。第一接收装置10中的第一支架11和第二接收装置20中的第二支架21均为第一支撑架的一部分，使得第一接收装置10和第二接收装置20可以布置在同一支撑架上，有利于提高第一接收装置10和第二接收装置20的稳定性，同时，也有利于节省空间。

其中，第一接收箱体12可以固定安装在第一支架11上，也可以可拆卸地安装在 第一支架11上，以便在第一接收箱体12内盛满物品后通过移动第一接收箱体12而实现移动物品的目的。第二接收箱体22可以固定安装在第二支架21上，也可以可拆卸地安装在第二支架21上，以便在第二接收箱体22内盛满物品后通过移动第二接收箱体22而实现移动物品的目的。

通过设置第一接收箱体12和第二接收箱体22，可以在流转过程中通过第一接收箱体12和第二接收箱体22承载物品，避免物品遭到损坏。而且，通过第一接收箱体12和第二接收箱体22也可以一次性承载多件物品，实现多件物品的同时流转。当然，在一些实施例中，第一接收箱体12和第二接收箱体22是可以省略的，物品可以直接在各个输送装置和转送装置之间进行流转。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括第一检测部件和第二检测部件，第一检测部件用于检测第一支架11上第一接收箱体12的到位情况或者检测第一接收箱体12的放置位置是否正确，第二检测部件用于检测第二支架21上第二接收箱体22的到位情况或者检测第二接收箱体22的放置位置是否正确，以便通知分拣部件40是否可向对应的接收箱体中投放物品。

在一些实施例中，第一支撑架还包括设置于第一支架11和第二支架21的侧面的第三支架61，转送装置30设置于第三支架61上，分拣部件40设置于第三支架61的靠近第一支架11的侧边的顶部。

第三支架61并排地设置于第一支架11和第二支架21的一侧，第三支架61用于支撑转送装置30，同时第三支架61与第一支架11和第二支架21连接为一体，形成完整的第一支撑架，有利于提高整个物品分拣装置的稳定性。分拣部件40设置于第三支架61的靠近第一支架11的侧边的顶部，则可以方便地通过分拣部件40自身的运动实现分别与第一接收装置10和转送装置30的对接。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括第一检测装置90，第一检测装置90用于检测分拣部件40的运动路径中是否有物体进入，并在检测到物体进入时使分拣部件40停止运动，以保护人员和物品的安全。

第一检测装置90可以采用安全光栅等。

在一些实施例中，第一支撑架上设有急停按钮，用于紧急情况下使分拣部件40停止运动，以便于处理紧急情况。

在一些实施例中，物品分拣装置还可以包括第三检测装置，用于检测分拣部件40中的物品，比如可以用于检测分拣部件40中是否存在物品，或者获取分拣部件40中 的物品信息(包括种类、规格、目的地等)，以便为分拣提供分拣依据，使分拣部件40运动至预设的接收工位，并将物品分拣至第一接收装置10或者转送装置30。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括设置于第一支架11的对应第一接收箱体12的槽位上的第一提示灯，当某一个第一接收箱体12已接收到其所要接收的所有物品时，其对应槽位上的提示灯发出亮光，以提示操作人员将该第一接收箱体12取走并更换空的第一接收箱体12。

在一些实施例中，物品分拣装置还包括设置于第二支架21的对应第二接收箱体22的槽位上的第一提示灯，当某一个第二接收箱体22已接收到其所要接收的所有物品时，其对应槽位上的提示灯发出亮光，以提示操作人员将该第二接收箱体22取走并更换空的第二接收箱体22。

如图7和图8所示，本公开还提供了一种物品分拣系统，包括上述各个实施例中的物品分拣装置。

在一些实施例中，物品分拣系统还包括第一输送装置100和机械手110，第一输送装置100用于输送待分拣的物品，机械手110设置于第一输送装置100的上方，物品分拣装置设置于第一输送装置100的侧面，机械手110用于将物品从第一输送装置100转移至分拣部件40上。

通过将机械手110设置于第一输送装置100的上方，物品分拣装置设置于第一输送装置100的侧面，可以尽量缩短机械手110的运动路程，减少机械手110单次运动的时间，从而有效降低物品从机械手110中掉落的几率，有效提高分拣效率。

在一些实施例中，物品分拣装置中的多个第一接收箱体12的布置方向与第一输送装置100的输送方向平行，这样设置可以有效利用空间。

在一些实施例中，物品分拣系统还包括第二输送装置120和第三输送装置130，第二输送装置120和第三输送装置130均与第一输送装置100连通，第二输送装置120用于将料箱150输送至第一输送装置100，料箱150用于存储待分拣的物品，第三输送装置130用于从第一输送装置100上接收料箱150。

在一些实施例中，物品分拣系统还包括料箱150、第二输送装置120和第三输送装置130，料箱150用于存储待分拣的物品，第二输送装置120和第三输送装置130均与第一输送装置100连通，第二输送装置120用于将料箱150输送至第一输送装置100，第三输送装置130用于从第一输送装置100上接收料箱150。

通过设置第二输送装置120和第三输送装置130，可以进一步提高物品分拣系统 的自动化，同时可以利用第二输送装置120和第三输送装置130改变物品的输送方向。

如图9所示，在一些实施例中，第二输送装置120的输送方向与第一输送装置100的输送方向垂直，第三输送装置130的输送方向与第一输送装置100的输送方向垂直，这样可以有效控制物品分拣系统在第一输送装置100的输送方向上的总长度。

当然，在其他实施例中，第二输送装置120的输送方向与第一输送装置100的输送方向以及第三输送装置130的输送方向与第一输送装置100的输送方向也可以有其他选择，比如平行或者呈一定夹角等。

第二输送装置120和第三输送装置130的数量可以根据需要灵活设置，比如可以设置一条、两条、三条或者更多条。

在一些实施例中，第二输送装置120和第三输送装置130的数量均为两条，两条第二输送装置120平行布置，两条第三输送装置130平行布置。这样可以实现物品的双进双出，物品可以通过两条第二输送装置120中的任一条输送至第一输送装置100，然后通过两条第三输送装置130中的任一条输出，有效提高物品的输入和输出效率，避免由于物品较少而使机械手110出现停工现象，降低分拣效率；还可以避免物品太多而在第一输送装置100上出现堆积。两条第二输送装置120平行布置，两条第三输送装置130平行布置，则可以优化结构布置，尽量减小物品分拣系统的整体占地空间。

在一些实施例中，两条第二输送装置120和两条第三输送装置130均平行布置，且两条第二输送装置120和两条第三输送装置130的输送方向均与第一输送装置100的输送方向处置，从而进一步优化结构布置，方便物品进出，同时可以方便对进出输送线的集中管理。

在一些实施例中，物品分拣系统还包括第二挡板70，第二挡板70设置于物品分拣装置和第一输送装置100之间，第二挡板70用于将未成功进入分拣部件40的物品引导至第一输送装置100。

参考图2和图7所示，第二挡板70倾斜地设置于分拣部件40和第一输送装置100之间，如果物品在未到达分拣部件40之前发生了掉落，则可以通过第二挡板70返回第一输送装置100。

在一些实施例中，第二挡板70包括第五板、连接于第五板两侧的第六板和第七板，第六板和第七板用于防止物品从侧面滑出。

如图10所示，物品分拣系统包括第二支撑架111，机械手110安装在第二支撑架111上。第二支撑架111的宽度大于第一输送装置100的宽度，且第二支撑架111的 高度大于第一输送装置100的高度，第二支撑架111的顶部支撑面位于第一输送装置100的上方，机械手110安装在第二支撑架111的顶部支撑面上。

机械手110包括机械臂112和安装在机械臂112的头部的第一端拾器113。第一端拾器113可以抓取物品，机械臂112带动第一端拾器113实现物品的移动。第二支撑架111上还设有多个备用的第二端拾器114，可以在第一端拾器113发生故障时换用第二端拾器114，或者第一端拾器113和第二端拾器114具备不同的功能，根据需要更换不同的端拾器。

如图11所示，物品分拣系统还包括第三支撑架141和安装在第三支撑架141上的第二检测装置140。第三支撑架141的宽度大于第一输送装置100的宽度，且第三支撑架141的高度大于第一输送装置100的高度，第三支撑架141的高度大于第二支撑架111的高度。第二检测装置140安装在第三支撑架141的侧壁上。

第二检测装置140可以用于识别料箱150内物品的位置，以辅助机械手110完成抓取物品的动作。第二检测装置140可以采用视觉相机组件，包括相机组件、相机支架和显示器等。

第二检测装置140还可以用于对分拣后的物品进行确认，并给出物品是否已投递至第一接收装置10或转送装置30的提示。

下面结合附图1至11对本公开物品分拣装置和物品分拣系统一个实施例的结构和工作过程进行说明：

如图1和图2所示，物品分拣装置包括第一接收装置10、第二接收装置20、转送装置30、分拣部件40、第一挡板、第三支架61、第二挡板70、导轨80和第一检测装置90。

第一接收装置10包括第一支架11和第一接收箱体12，第二接收装置20包括第二支架21、第二接收箱体22和缓冲装置23。缓冲装置23设置在第二接收箱体22的内部。第一支架11、第二支架21和第三支架61连接为一体，形成第一支撑架。第一支架11位于第二支架21的上层。第三支架61位于第一支架11和第二支架21的一侧。转送装置30安装在第三支架61上。转送装置30包括竖直段31和倾斜段32，倾斜段32连接于竖直段31和第二接收装置20之间。

第一支架11上用于放置第一接收箱体12的位置可以设置传感器，如果第一接收箱体12未放置到位，传感器可以检测到异常，并通过提示灯提示异常。

导轨80安装在第一支撑架的顶部，分拣部件40可滑动地安装于导轨80上。第 一支架11上布置有多个第一接收箱体12，第二支架21上布置有多个第二接收箱体22。多个第一接收箱体12和多个第二接收箱体22上下一一对应布置。导轨80的延伸方向与多个第一接收箱体12和多个第二接收箱体22的布置方向平行。

第一支架11的上方设有安装杆，第一挡板50和第一检测装置90安装在第一支架11上，第一挡板50位于分拣部件40的远离转送装置30的接收口的一侧，第一挡板50竖直布置。第一检测装置90用于检测是否有物体进入分拣部件40的运动路径上，并在检测到物体进入时使分拣部件40停止运动。

第二挡板70倾斜地安装在第一支撑架上，用于引导物品返回第一输送装置100。

第一挡板50和第二挡板70设置于两个第一接收箱体12之间，同时位于对应的两个第二接收箱体22之间，以避免第一挡板50和第二挡板70影响分拣物品进入第一接收箱体12和第二接收箱体22。

在如图1至4所示的实施例中均采用如图5所示的分拣部件40的结构，该分拣部件40包括转轴41和可转动地安装于转轴41上的翻斗42，翻斗42具有大致呈V型的容纳空间。分拣部件40还包括驱动转轴41运动的电机和用于安装转轴41的支座，支座可滑动地安装在导轨80上。

在如图1和图2所示的实施例中，分拣部件40均处于翻斗42未发生翻转的第三状态，在此状态下，分拣部件40的开口朝上，便于物品进入分拣部件40中。

如图3所示，分拣部件40的翻斗42翻转至第一状态，分拣部件40的开口朝向第一接收箱体12的开口，分拣部件40中的物品可以在重力作用下滑落至第一接收箱体12中。

如图4所示，分拣部件40的翻斗42翻转至第二状态，分拣部件40的开口朝向转送装置30的竖直段31的开口，分拣部件40中的物品可以在重力作用下滑落至竖直段31，进而通过倾斜段32转送至第二接收箱体22中。在从倾斜段32进入第二接收箱体22中之后，物品受到缓冲装置23的作用，速度会有所下降，避免与第二接收箱体22的内壁或者位于第二接收箱体22内的其他物品发生撞击。

在如图6所示的实施例中，分拣部件40包括输送本体43和输送带44，输送带44可以相对于输送本体43沿两个相反的方向运动，以实现将物品分拣至第一接收装置10或者转送装置30的目的。

如图7和图8所示，物品分拣系统包括物品分拣装置、第一输送装置100、机械手110、第二输送装置120、第三输送装置130、第二检测装置140和料箱150。

物品分拣装置平行地设置于第一输送装置100的第一侧，转送装置30位于第一接收装置10和第一输送装置100之间。物品分拣装置可以直接顶靠在第一输送装置100的侧面，以缩短机械手110和物品分拣装置之间的距离。第二输送装置120和第三输送装置130均设置于第一输送装置100的第二侧。物品分拣装置中分拣部件40的运动方向与第一输送装置100的输送方向平行。机械手110和第二检测装置140均设置于第一输送装置100的上方。

如图9所示，两条第二输送装置120平行设置，且第二输送装置120的输送方向与第一输送装置100的输送方向垂直。两条第三输送装置130平行设置，且第三输送装置130的输送方向与第一输送装置100的输送方向垂直。

第一输送装置100、第二输送装置120和第三输送装置130可以采用滚筒输送，也可以采用皮带、链条等。

如图10所示，机械手110安装在第二支撑架111上，第二支撑架111横跨于第一输送装置100的上方。第一端拾器113安装在机械臂112的头部，第二端拾器114作为备用设置在第二支撑架111上。

如图11所示，第二检测装置140安装在第三支撑架141上，第三支撑架141高于第二支撑架111。第二检测装置140用于识别料箱150内物品的位置，以辅助机械手110完成抓取物品的动作。

物品分拣系统的工作过程为：人工将空的第一接收箱体12放置于第一支架11的空槽位上，将空的第二接收箱体22放置于第二支架21的空槽位上，并通过控制系统将接收箱体和对应的槽位作位置绑定；然后，第二输送装置120将盛有待分拣物品的料箱150输送至第一输送装置100，第一输送装置100将料箱150输送至机械手110的下方；接着，机械手110根据第二检测装置140提供的物品位置信息开始拣选工作，机械臂112通过第一端拾器113将物品从料箱150中抓取物品并放到分拣部件40内，分拣部件40通过翻转或直线运动将物品投递到第一接收箱体12或转送装置30中，待某一接收箱体完成订单拣选后，此接收箱体的槽位会有灯光提示，此时可以通过人工将完成订单的接收箱体移出，并更换空的接收箱体，而物品内取完的空的料箱150则可以通过第三输送装置130离开，依次循环工作。

在本公开中，分拣部件每次都可以在固定的位置等待机械手投放物品，这样机械手的每次动作的路线都是固定的，而且物品分拣装置顶靠在第一输送装置的侧面，可以尽量缩短机械手的路程，节省机械手的运动时间，从而大大提高分拣效率；而且， 由于机械手的运行路径短、时间短，可以降低端拾器因抓取不牢而产生掉货现象的概率，提高设备运行的可靠性。另外，在一个抓取时间节拍内，分拣部件的移动、投递和机械手返回、再次抓取新的物品在时间上是重叠的，所以可以缩短单节拍完成时间，提高分拣效率。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：在不脱离本公开原理的前提下，依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，这些修改和等同替换均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (16)

1. 一种物品分拣装置，包括：

   第一接收装置(10)，用于接收物品；

   第二接收装置(20)，用于接收物品，且所述第二接收装置(20)沿竖直方向设置于所述第一接收装置(10)的下方；

   转送装置(30)，设置于所述第二接收装置(20)的上游并用于将接收到的所述物品转送至所述第二接收装置(20)；和

   分拣部件(40)，被配置为将所述物品分拣至所述第一接收装置(10)或所述转送装置(30)。
2. 根据权利要求1所述的物品分拣装置，其中所述转送装置(30)的接收口和所述第一接收装置(10)的接收口分别位于所述分拣部件(40)的两侧且基本位于同一高度。
3. 根据权利要求1或2所述的物品分拣装置，其中所述分拣部件(40)包括转轴(41)和可转动地安装于所述转轴(41)上的翻斗(42)，所述翻斗(42)转动至第一状态时，所述翻斗(42)内的所述物品滑落至所述第一接收装置(10)内；所述翻斗(42)转动至第二状态时，所述翻斗(42)内的所述物品滑落至所述转送装置(30)内。
4. 根据权利要求1-3任一项所述的物品分拣装置，其中所述分拣部件(40)包括输送本体(43)和输送带(44)，所述输送带(44)沿直线输送所述物品，所述输送带(44)沿第一方向运动以将所述物品输送至所述第一接收装置(10)，所述输送带(44)沿与所述第一方向相反的第二方向运动以将所述物品输送至所述转送装置(30)。
5. 根据权利要求1-4任一项所述的物品分拣装置，其中所述转送装置(30)包括相互连通的竖直段(31)和倾斜段(32)，所述倾斜段(32)与所述第二接收装置(20)连通。
6. 根据权利要求1-5任一项所述的物品分拣装置，还包括缓冲装置(23)，所述缓冲装置(23)用于减小所述物品到达所述第二接收装置(20)之后的冲击力。
7. 根据权利要求6所述的物品分拣装置，其中所述缓冲装置(23)包括安装架和安装在所述安装架上的多条柔性带。
8. 根据权利要求1-7任一项所述的物品分拣装置，其中所述第一接收装置(10)和所述第二接收装置(20)分别设有多个沿水平方向依次布置的接收工位，所述分拣部件(40)相对于所述第一接收装置(10)和所述第二接收装置(20)沿水平方向可移动地设置，以通过所述分拣部件(40)将所述物品分拣至所述第一接收装置(10)的不同所述接收工位以及所述第二接收装置(20)的不同所述接收工位上。
9. 根据权利要求1-8任一项所述的物品分拣装置，还包括第一挡板(50)，所述第一挡板(50)设置于所述分拣部件(40)的侧面并用于将在到达所述分拣部件(40)之前发生偏转的所述物品引导至所述分拣部件(40)内。
10. 根据权利要求1-9任一项所述的物品分拣装置，还包括第一支撑架，所述第一支撑架包括第一支架(11)和位于所述第一支架(11)下方的第二支架(21)，多个用于接收所述物品的第一接收箱体(12)设置于所述第一支架(11)上，多个所述第一接收箱体(12)和所述第一支架(11)形成所述第一接收装置(10)，多个用于接收所述物品的第二接收箱体(22)设置于所述第二支架(21)上，多个所述第二接收箱体(22)和所述第二支架(21)形成所述第二接收装置(20)。
11. 根据权利要求10所述的物品分拣装置，其中所述第一支撑架还包括设置于所述第一支架(11)和所述第二支架(21)的侧面的第三支架(61)，所述转送装置(30)设置于所述第三支架(61)上，所述分拣部件(40)设置于所述第三支架(61)的靠近所述第一支架(11)的侧边的顶部。
12. 一种物品分拣系统，包括如权利要求1-11任一项所述的物品分拣装置。
13. 根据权利要求12所述的物品分拣系统，还包括第一输送装置(100)和机械手(110)，所述第一输送装置(100)用于输送待分拣的所述物品，所述机械手(110)设置于所述第一输送装置(100)的上方，所述物品分拣装置设置于所述第一输送装置(100)的侧面，所述机械手(110)用于将所述物品从所述第一输送装置(100)转移至所述分拣部件(40)上。
14. 根据权利要求13所述的物品分拣系统，还包括第二输送装置(120)和第三输送装置(130)，所述第二输送装置(120)和所述第三输送装置(130)均与所述第一输送装置(100)连通，所述第二输送装置(120)用于将料箱(150)输送至所述第一输送装置(100)，所述料箱(150)用于存储待分拣的所述物品，所述第三输送装置(130)用于从所述第一输送装置(100)上接收所述料箱(150)。
15. 根据权利要求14所述的物品分拣系统，其中所述第二输送装置(120)和所 述第三输送装置(130)的数量均为两条，两条所述第二输送装置(120)平行布置，两条所述第三输送装置(130)平行布置。
16. 根据权利要求13-15任一项所述的物品分拣系统，还包括第二挡板(70)，所述第二挡板(70)设置于所述物品分拣装置和所述第一输送装置(100)之间，所述第二挡板(70)用于将未成功进入所述分拣部件(40)的所述物品引导至所述第一输送装置(100)。