JP2002308241A - ラベル貼付システム - Google Patents
ラベル貼付システムInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
- B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
- B65C9/26—Devices for applying labels
- B65C9/36—Wipers; Pressers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
- B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
- B65C9/40—Controls; Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
- B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
- B65C9/0015—Preparing the labels or articles, e.g. smoothing, removing air bubbles
- B65C2009/0059—Preparing the articles
Abstract
(57)【要約】
【解決手段】 物品は第１搬送コンベヤ１１によってラ
ンダムの向きで搬送されてくる。制御装置５１は、上記
物品１の移動距離をパルス発生手段としてのエンコーダ
１４から検出し、また物品１の向きはカメラ４によって
撮影された画像から検出している。上記制御装置５１は
ロボット３１を制御して、ラベル供給手段４１からラベ
ル２を受取らせるとともに、受取ったラベル２を搬送コ
ンベヤ上の物品１の所定位置に向きを揃えて貼付させる
ようになっている。 【効果】 ランダムな向きに搬送される物品であっても
自動的にラベルを貼付することができる。
ンダムの向きで搬送されてくる。制御装置５１は、上記
物品１の移動距離をパルス発生手段としてのエンコーダ
１４から検出し、また物品１の向きはカメラ４によって
撮影された画像から検出している。上記制御装置５１は
ロボット３１を制御して、ラベル供給手段４１からラベ
ル２を受取らせるとともに、受取ったラベル２を搬送コ
ンベヤ上の物品１の所定位置に向きを揃えて貼付させる
ようになっている。 【効果】 ランダムな向きに搬送される物品であっても
自動的にラベルを貼付することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はラベル貼付システム
に関し、より詳しくは、ロボットを用いて搬送コンベヤ
上を搬送される物品にラベルを貼付するようにしたラベ
ル貼付システムに関する。
に関し、より詳しくは、ロボットを用いて搬送コンベヤ
上を搬送される物品にラベルを貼付するようにしたラベ
ル貼付システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来一般に容器等の物品にラベルを貼付
する際には、正立されて１列の状態で整列されてくる物
品にラベラーによってラベルを貼付するようにしてい
た。また従来、金属コイルの軸方向を搬送コンベヤの搬
送方向と直交した方向に向けて整列させ、その状態で金
属コイルを搬送するとともに、各コイルの内側をカメラ
で撮影してラベルを貼付するのに適正な位置を検出し、
その適正な位置にロボットによってラベルを貼付するよ
うにしたものも提案されている（特開平８−１３３２４
８号公報）。
する際には、正立されて１列の状態で整列されてくる物
品にラベラーによってラベルを貼付するようにしてい
た。また従来、金属コイルの軸方向を搬送コンベヤの搬
送方向と直交した方向に向けて整列させ、その状態で金
属コイルを搬送するとともに、各コイルの内側をカメラ
で撮影してラベルを貼付するのに適正な位置を検出し、
その適正な位置にロボットによってラベルを貼付するよ
うにしたものも提案されている（特開平８−１３３２４
８号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前者の装置において
は、物品を正立させて１列で搬送する必要があるため、
例えば薄肉の合成樹脂容器にマヨネーズを充填した物品
のように不安定なものでは、これを直接搬送コンベヤで
搬送することが困難となっていた。また後者の装置によ
っても、搬送される金属コイルの軸方向はコンベヤの搬
送方向に直交した方向に整列されているため、金属コイ
ルがランダムな向きで搬送されるような場合を想定する
と、上記公報による発明では対処できなかった。そこで
本発明は、搬送コンベヤによってランダムな状態で搬送
される物品の向きと位置とを検出し、ロボットによって
所定の向きに揃えて自動的にラベルを貼付することがで
きるラベル貼付システムを提供するものである。
は、物品を正立させて１列で搬送する必要があるため、
例えば薄肉の合成樹脂容器にマヨネーズを充填した物品
のように不安定なものでは、これを直接搬送コンベヤで
搬送することが困難となっていた。また後者の装置によ
っても、搬送される金属コイルの軸方向はコンベヤの搬
送方向に直交した方向に整列されているため、金属コイ
ルがランダムな向きで搬送されるような場合を想定する
と、上記公報による発明では対処できなかった。そこで
本発明は、搬送コンベヤによってランダムな状態で搬送
される物品の向きと位置とを検出し、ロボットによって
所定の向きに揃えて自動的にラベルを貼付することがで
きるラベル貼付システムを提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明のラベル
貼付システムは、多数の物品をランダムの状態で搬送す
る搬送コンベヤと、この搬送コンベヤに設けられて搬送
距離に応じたパルス信号を発生するパルス発生手段と、
上記搬送コンベヤによって搬送される物品を撮影するカ
メラと、制御装置によって制御されるロボットと、この
ロボットにラベルを供給するラベル供給手段とを備え、
上記制御装置は、上記カメラからの信号を入力して撮影
された画像から搬送コンベヤ上の物品の向きを検出する
とともに、上記パルス発生手段からの信号を入力して搬
送コンベヤ上の物品の位置を検出し、かつ上記ロボット
を制御してラベル供給手段からラベルを受取らせるとと
もに、受取ったラベルを搬送コンベヤ上の物品の所定位
置に向きを揃えて貼付させることを特徴とするものであ
る。
貼付システムは、多数の物品をランダムの状態で搬送す
る搬送コンベヤと、この搬送コンベヤに設けられて搬送
距離に応じたパルス信号を発生するパルス発生手段と、
上記搬送コンベヤによって搬送される物品を撮影するカ
メラと、制御装置によって制御されるロボットと、この
ロボットにラベルを供給するラベル供給手段とを備え、
上記制御装置は、上記カメラからの信号を入力して撮影
された画像から搬送コンベヤ上の物品の向きを検出する
とともに、上記パルス発生手段からの信号を入力して搬
送コンベヤ上の物品の位置を検出し、かつ上記ロボット
を制御してラベル供給手段からラベルを受取らせるとと
もに、受取ったラベルを搬送コンベヤ上の物品の所定位
置に向きを揃えて貼付させることを特徴とするものであ
る。
【０００５】上記構成を有する本発明のラベル貼付シス
テムによれば、搬送コンベヤによって多数の物品がラン
ダムの状態で搬送されてくると、パルス発生手段は搬送
距離に応じたパルス信号を発生するので、制御装置はこ
のパルス発生手段からの信号を入力して搬送コンベヤ上
の物品の位置を検出することができる。他方、上記搬送
コンベヤによって搬送される物品はカメラによって撮影
されるので、上記制御装置はこのカメラからの信号を入
力して撮影された画像から搬送コンベヤ上の物品の向き
を検出することができる。このようにして制御装置は搬
送コンベヤ上の物品の向きと位置とを検出すると、上記
ロボットを制御してラベル供給手段からラベルを受取ら
せるとともに、受取ったラベルを搬送コンベヤ上の物品
の所定位置に向きを揃えて貼付させるようになる。した
がって、搬送コンベヤによって多数の物品をランダムの
状態で搬送しても、各物品の所定位置に向きを揃えてラ
ベルを貼付することができるようになる。
テムによれば、搬送コンベヤによって多数の物品がラン
ダムの状態で搬送されてくると、パルス発生手段は搬送
距離に応じたパルス信号を発生するので、制御装置はこ
のパルス発生手段からの信号を入力して搬送コンベヤ上
の物品の位置を検出することができる。他方、上記搬送
コンベヤによって搬送される物品はカメラによって撮影
されるので、上記制御装置はこのカメラからの信号を入
力して撮影された画像から搬送コンベヤ上の物品の向き
を検出することができる。このようにして制御装置は搬
送コンベヤ上の物品の向きと位置とを検出すると、上記
ロボットを制御してラベル供給手段からラベルを受取ら
せるとともに、受取ったラベルを搬送コンベヤ上の物品
の所定位置に向きを揃えて貼付させるようになる。した
がって、搬送コンベヤによって多数の物品をランダムの
状態で搬送しても、各物品の所定位置に向きを揃えてラ
ベルを貼付することができるようになる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下図示実施例について本発明を
説明すると、図１において、ラベル貼付システム３は多
数の物品１をランダムの状態で図１の左方から右方へ搬
送する第１搬送コンベヤ１１を備えている。上記物品１
は本実施例においては断面が概略楕円形状となっている
マヨネーズ等の容器であり、各容器が横倒しにされた状
態で搬送されても容易に転がらないようになっている。
上記ラベル貼付システム３は、第１搬送コンベヤ１１に
よって搬送される物品１を撮影するカメラ４と制御装置
５１によって制御されるロボット３１とを備えており、
このロボット３１はラベル供給装置４１から受取ったラ
ベル２を第１搬送コンベヤ１１によって搬送される物品
１に貼付するとともに、ラベル２を貼付した物品１を把
持してこれを第２搬送コンベヤ２１上に整列させるよう
になっている。
説明すると、図１において、ラベル貼付システム３は多
数の物品１をランダムの状態で図１の左方から右方へ搬
送する第１搬送コンベヤ１１を備えている。上記物品１
は本実施例においては断面が概略楕円形状となっている
マヨネーズ等の容器であり、各容器が横倒しにされた状
態で搬送されても容易に転がらないようになっている。
上記ラベル貼付システム３は、第１搬送コンベヤ１１に
よって搬送される物品１を撮影するカメラ４と制御装置
５１によって制御されるロボット３１とを備えており、
このロボット３１はラベル供給装置４１から受取ったラ
ベル２を第１搬送コンベヤ１１によって搬送される物品
１に貼付するとともに、ラベル２を貼付した物品１を把
持してこれを第２搬送コンベヤ２１上に整列させるよう
になっている。
【０００７】上記第１搬送コンベヤ１１は、物品１を搬
送する無端状の搬送ベルト１２と、搬送ベルト１２を駆
動するサーボモータ１３と、このサーボモータ１３の回
転量から搬送ベルト１２の搬送距離に応じたパルス信号
を発生するパルス発生手段としてのエンコーダ１４とを
備えている。このエンコーダ１４からの信号は、図４に
示すように、制御装置５１の第１位置演算部５２に入力
され、この第１位置演算部５２はエンコーダ１４から得
たパルス数から搬送ベルト１２上の物品１の搬送距離を
求めることができるようになっている。そして上記サー
ボモータ１３は、制御装置５１の制御部５５によってそ
の運転が制御されるようになっている。また第２搬送コ
ンベヤ２１は、ひとつの物品１を収納可能なケース２２
を一方向に整列させた無端状の搬送ベルト２３と、搬送
ベルト２３を駆動するサーボモータ２４と、このサーボ
モータ２４の回転量から搬送ベルト２３の搬送距離に応
じたパルス信号を発生するパルス発生手段としてのエン
コーダ２５とを備えている。このエンコーダ２５からの
信号は、制御装置５１の第２位置演算部５３に入力さ
れ、この第２位置演算部５３はエンコーダ２５から得た
パルス数から搬送ベルト２３上のケース２２の搬送距離
を求めることができるようになっている。そしてさらに
上記サーボモータ２４は、制御装置５１の制御部５５に
よってその運転が制御されるようになっている。
送する無端状の搬送ベルト１２と、搬送ベルト１２を駆
動するサーボモータ１３と、このサーボモータ１３の回
転量から搬送ベルト１２の搬送距離に応じたパルス信号
を発生するパルス発生手段としてのエンコーダ１４とを
備えている。このエンコーダ１４からの信号は、図４に
示すように、制御装置５１の第１位置演算部５２に入力
され、この第１位置演算部５２はエンコーダ１４から得
たパルス数から搬送ベルト１２上の物品１の搬送距離を
求めることができるようになっている。そして上記サー
ボモータ１３は、制御装置５１の制御部５５によってそ
の運転が制御されるようになっている。また第２搬送コ
ンベヤ２１は、ひとつの物品１を収納可能なケース２２
を一方向に整列させた無端状の搬送ベルト２３と、搬送
ベルト２３を駆動するサーボモータ２４と、このサーボ
モータ２４の回転量から搬送ベルト２３の搬送距離に応
じたパルス信号を発生するパルス発生手段としてのエン
コーダ２５とを備えている。このエンコーダ２５からの
信号は、制御装置５１の第２位置演算部５３に入力さ
れ、この第２位置演算部５３はエンコーダ２５から得た
パルス数から搬送ベルト２３上のケース２２の搬送距離
を求めることができるようになっている。そしてさらに
上記サーボモータ２４は、制御装置５１の制御部５５に
よってその運転が制御されるようになっている。
【０００８】次に、図１において、上記カメラ４はＣＣ
Ｄカメラなどから構成され、第１搬送コンベヤ１１の直
上位置に設けられて図示破線部で示す搬送ベルト１２の
幅方向全体を撮影することができるようになっている。
このカメラ４からの信号は、図４に示すように、制御装
置５１の画像演算部５４に入力されるようになってい
る。そしてこの画像演算部５４は、カメラ４が受像した
画像から物品１の向きを検出することができるようにな
っている。また、カメラ４の近傍には図示しない照明装
置が設けてあり、この照明装置はカメラ４の撮影範囲全
体を常に照明することで物品１の画像をカメラ４に確実
に受像させるようにしてある。
Ｄカメラなどから構成され、第１搬送コンベヤ１１の直
上位置に設けられて図示破線部で示す搬送ベルト１２の
幅方向全体を撮影することができるようになっている。
このカメラ４からの信号は、図４に示すように、制御装
置５１の画像演算部５４に入力されるようになってい
る。そしてこの画像演算部５４は、カメラ４が受像した
画像から物品１の向きを検出することができるようにな
っている。また、カメラ４の近傍には図示しない照明装
置が設けてあり、この照明装置はカメラ４の撮影範囲全
体を常に照明することで物品１の画像をカメラ４に確実
に受像させるようにしてある。
【０００９】上記ロボット３１は基本的に今日広く用い
られている産業用ロボットを利用してあり、図２に示す
ようにロボット３１のアーム部３２の先端に、物品１に
ラベル２を貼付するラベル貼付手段３３と、物品１を把
持する物品把持手段３６とが取り付られている。上記ラ
ベル貼付手段３３は、図示しない負圧源による負圧によ
ってラベル２を吸着する吸着パッド３４と、この吸着パ
ッド３４を昇降させるシリンダ３５とを備えており、ま
た物品把持手段３６は、アクチエータ３７により開閉
し、物品１を左右から把持するグリッパ３８を備えてい
る。そしてこれらラベル貼付手段３３および物品把持手
段３６も制御装置５１の制御部５５によって制御される
ようになっている。
られている産業用ロボットを利用してあり、図２に示す
ようにロボット３１のアーム部３２の先端に、物品１に
ラベル２を貼付するラベル貼付手段３３と、物品１を把
持する物品把持手段３６とが取り付られている。上記ラ
ベル貼付手段３３は、図示しない負圧源による負圧によ
ってラベル２を吸着する吸着パッド３４と、この吸着パ
ッド３４を昇降させるシリンダ３５とを備えており、ま
た物品把持手段３６は、アクチエータ３７により開閉
し、物品１を左右から把持するグリッパ３８を備えてい
る。そしてこれらラベル貼付手段３３および物品把持手
段３６も制御装置５１の制御部５５によって制御される
ようになっている。
【００１０】上記ラベル供給装置４１は、図３に示すよ
うに、フレーム４２にそれぞれ回転自在に設けた送りロ
ール４３と巻き取りロール４４とを備えており、送りロ
ール４３には、１列に配置した多数のラベル２をそれぞ
れ剥離可能に貼付したラベル台紙２ａを巻き付けてあ
る。このラベル台紙２ａは送りロール４３から水平方向
に引出してあり、折り曲げ部材４５によって水平方向か
ら斜め下方に鋭角に折り返してから巻き取りロール４４
で巻き取ることができるようにしてある。上記ラベル台
紙２ａに貼付されたラベル２は、ラベル台紙２ａが折り
曲げ部材４５によって鋭角に斜め下方に鋭角に折り返さ
れた際にその折返し部の先端から剥離されるようになっ
ており、この状態でラベル貼付手段３３の吸着パッド３
４によって吸着保持されてラベル台紙２ａから完全に剥
離されるようになっている。上記巻き取りロール４４は
図示しないサーボモータによって回転駆動されるように
なっており、制御装置５１の制御部５５は、上記サーボ
モータの回転によって巻き取られるラベル台紙２ａの移
動量を検出することによって、例えば折り曲げ部材４５
の先端部から突出されるラベル２の突出位置を図示しな
いセンサーによって検出することによって、サーボモー
タの回転駆動を停止させることができるようになってい
る。
うに、フレーム４２にそれぞれ回転自在に設けた送りロ
ール４３と巻き取りロール４４とを備えており、送りロ
ール４３には、１列に配置した多数のラベル２をそれぞ
れ剥離可能に貼付したラベル台紙２ａを巻き付けてあ
る。このラベル台紙２ａは送りロール４３から水平方向
に引出してあり、折り曲げ部材４５によって水平方向か
ら斜め下方に鋭角に折り返してから巻き取りロール４４
で巻き取ることができるようにしてある。上記ラベル台
紙２ａに貼付されたラベル２は、ラベル台紙２ａが折り
曲げ部材４５によって鋭角に斜め下方に鋭角に折り返さ
れた際にその折返し部の先端から剥離されるようになっ
ており、この状態でラベル貼付手段３３の吸着パッド３
４によって吸着保持されてラベル台紙２ａから完全に剥
離されるようになっている。上記巻き取りロール４４は
図示しないサーボモータによって回転駆動されるように
なっており、制御装置５１の制御部５５は、上記サーボ
モータの回転によって巻き取られるラベル台紙２ａの移
動量を検出することによって、例えば折り曲げ部材４５
の先端部から突出されるラベル２の突出位置を図示しな
いセンサーによって検出することによって、サーボモー
タの回転駆動を停止させることができるようになってい
る。
【００１１】以上の構成において、制御装置５１に運転
指令が与えられると、該制御装置５１は第１搬送コンベ
ヤ１１を作動させて多数の物品１をランダムの状態で連
続的に搬送させるとともに、図示しない照明装置によっ
て第１搬送コンベヤ１１を照明する。これによりカメラ
４が物品１の映像を受像すると、その映像は画像演算部
５４に入力され、この画像演算部５４は物品１の向きを
検出する。他方、制御装置５１の第１位置演算部５２は
エンコーダ１４からの信号により搬送ベルト１２によっ
て搬送される物品１の位置を検出しており、これにより
物品の位置と向きとが検出されると、制御部５５はロボ
ット３１のアーム部３２を作動させ、あらかじめ吸着パ
ッド３４に吸着されているラベル２の上下の向きを物品
１の上下の向きに合わせて該ラベル２を物品１の上方に
移動させる。そしてこの状態でシリンダ３５を作動させ
て吸着パッド３４を下降させ、ラベル２を物品１に押し
付けて該ラベル２を物品１に貼付する。そしてこの状態
となると吸着パッド３４の負圧が開放されるとともに、
シリンダ３５により吸着パッド３４が上昇される。この
とき上記物品１におけるラベル２の貼付け位置は、図２
に示すように、物品１の断面における長円側、すなわち
物品１を横倒しにした際に第１搬送コンベヤ１１の上面
を向いた面に貼付されるようになっている。そしてこの
物品１は前後の区別がないため、第１搬送コンベヤ１１
で搬送される際に物品１の前後のうち、どちらの面が上
面を向いていてもよい。ただし、物品１の起立した状態
における上下方向は定まっているので、容器の口の方を
上部としてラベル２を貼り付けなければならない。
指令が与えられると、該制御装置５１は第１搬送コンベ
ヤ１１を作動させて多数の物品１をランダムの状態で連
続的に搬送させるとともに、図示しない照明装置によっ
て第１搬送コンベヤ１１を照明する。これによりカメラ
４が物品１の映像を受像すると、その映像は画像演算部
５４に入力され、この画像演算部５４は物品１の向きを
検出する。他方、制御装置５１の第１位置演算部５２は
エンコーダ１４からの信号により搬送ベルト１２によっ
て搬送される物品１の位置を検出しており、これにより
物品の位置と向きとが検出されると、制御部５５はロボ
ット３１のアーム部３２を作動させ、あらかじめ吸着パ
ッド３４に吸着されているラベル２の上下の向きを物品
１の上下の向きに合わせて該ラベル２を物品１の上方に
移動させる。そしてこの状態でシリンダ３５を作動させ
て吸着パッド３４を下降させ、ラベル２を物品１に押し
付けて該ラベル２を物品１に貼付する。そしてこの状態
となると吸着パッド３４の負圧が開放されるとともに、
シリンダ３５により吸着パッド３４が上昇される。この
とき上記物品１におけるラベル２の貼付け位置は、図２
に示すように、物品１の断面における長円側、すなわち
物品１を横倒しにした際に第１搬送コンベヤ１１の上面
を向いた面に貼付されるようになっている。そしてこの
物品１は前後の区別がないため、第１搬送コンベヤ１１
で搬送される際に物品１の前後のうち、どちらの面が上
面を向いていてもよい。ただし、物品１の起立した状態
における上下方向は定まっているので、容器の口の方を
上部としてラベル２を貼り付けなければならない。
【００１２】次に、上記制御部５５はアーム部３２を制
御して物品把持手段３６をラベル２の貼付けられた物品
１の上方に移動させ、グリッパ３８を下降させるととも
にアクチエータ３７を作動させてグリッパ３８によって
物品１を把持する。この後、アーム部３２がグリッパ３
８で把持した物品１を静止している第２搬送コンベヤ２
１のケース２２上へ搬送すると、該アーム部３２は物品
１の向きを第２搬送コンベヤ２１上のケース２２の向き
に合わせながら該物品１をケース２２内へ収納させるよ
うになる。上記物品把持手段３６が物品１を第２搬送コ
ンベヤ２１のケース２２内に収納させると、制御部５５
は第２搬送コンベヤ２１を作動させる。制御装置５１は
搬送ベルト２３の移動距離をエンコーダ２５を介して第
２位置演算部５３で検出しており、隣接するケース２２
のピッチ分だけ搬送ベルト２３が移動されて次の空のケ
ース２２が所定位置まで移動されると、制御部５５は第
２搬送コンベヤ２１を停止させる。なお、この第２搬送
コンベヤ２１は必ずしも停止させる必要はなく、エンコ
ーダ２５によってケース２２の位置は検出されているの
で、ケース２２を移動させたままであっても、ロボット
３１は物品１をケース２２内に収納することが可能であ
る。
御して物品把持手段３６をラベル２の貼付けられた物品
１の上方に移動させ、グリッパ３８を下降させるととも
にアクチエータ３７を作動させてグリッパ３８によって
物品１を把持する。この後、アーム部３２がグリッパ３
８で把持した物品１を静止している第２搬送コンベヤ２
１のケース２２上へ搬送すると、該アーム部３２は物品
１の向きを第２搬送コンベヤ２１上のケース２２の向き
に合わせながら該物品１をケース２２内へ収納させるよ
うになる。上記物品把持手段３６が物品１を第２搬送コ
ンベヤ２１のケース２２内に収納させると、制御部５５
は第２搬送コンベヤ２１を作動させる。制御装置５１は
搬送ベルト２３の移動距離をエンコーダ２５を介して第
２位置演算部５３で検出しており、隣接するケース２２
のピッチ分だけ搬送ベルト２３が移動されて次の空のケ
ース２２が所定位置まで移動されると、制御部５５は第
２搬送コンベヤ２１を停止させる。なお、この第２搬送
コンベヤ２１は必ずしも停止させる必要はなく、エンコ
ーダ２５によってケース２２の位置は検出されているの
で、ケース２２を移動させたままであっても、ロボット
３１は物品１をケース２２内に収納することが可能であ
る。
【００１３】一方、物品１を第２搬送コンベヤ２１のケ
ース２２内に収納したロボット３１は、制御部５５の制
御により吸着パッド３４をラベル供給装置４１の上方に
移動させる。続いてシリンダ３５によって吸着パッド３
４が下降し、この吸着パッド３４はラベル供給装置４１
の折り曲げ部材４５上に位置しているラベル２を吸着す
る。吸着パッド３４が上昇してラベル２がラベル台紙２
ａから剥離されると、ラベル供給装置４１の巻き取りロ
ール４４が起動され、ラベル台紙２ａを巻き取り始め
る。これによりラベル２が折り曲げ部材４５に差し掛か
ると、ラベル２の先端部からラベル２とラベル台紙２ａ
が剥離し、ラベル台紙２ａのみが下方の巻き取りロール
４４へと巻き取られてゆく。上記ラベル２が折り曲げ部
材４５の先端部から所定量だけ突出されると、センサー
によりこれが検出され、巻き取りロール４４の回転が停
止される。
ース２２内に収納したロボット３１は、制御部５５の制
御により吸着パッド３４をラベル供給装置４１の上方に
移動させる。続いてシリンダ３５によって吸着パッド３
４が下降し、この吸着パッド３４はラベル供給装置４１
の折り曲げ部材４５上に位置しているラベル２を吸着す
る。吸着パッド３４が上昇してラベル２がラベル台紙２
ａから剥離されると、ラベル供給装置４１の巻き取りロ
ール４４が起動され、ラベル台紙２ａを巻き取り始め
る。これによりラベル２が折り曲げ部材４５に差し掛か
ると、ラベル２の先端部からラベル２とラベル台紙２ａ
が剥離し、ラベル台紙２ａのみが下方の巻き取りロール
４４へと巻き取られてゆく。上記ラベル２が折り曲げ部
材４５の先端部から所定量だけ突出されると、センサー
によりこれが検出され、巻き取りロール４４の回転が停
止される。
【００１４】なお、ロボット３１がひとつの物品１にラ
ベル２を貼付け、当該物品１を把持して第２搬送コンベ
ヤ２１に搬送する間に、他の物品１がロボット３１の可
動範囲内から下流側へと流れてしまい、ロボットが物品
１にラベル２を貼付することができないと第１位置演算
部５２が判断したときには、制御部５５は第１搬送コン
ベヤ１１の搬送速度を落とし又は停止させ、ロボット３
１が第１搬送コンベヤ１１上の全ての物品１を処理でき
るように第１搬送コンベヤ１１の搬送速度を調整するこ
とができる。また、上記制御装置５１に物品１の良否を
判断する良否判定手段を設け、カメラ４から受像した物
品１の画像から物品１の良否を判定するようにしてもよ
い。この場合、良品と判定された物品１にのみラベル２
を貼付するようにし、不良品と判定された物品１は第１
搬送コンベヤ１１によってそのまま搬送させ、第１搬送
コンベヤ１１の下流側に設けた回収ボックス等に回収す
るようにしてもよい。
ベル２を貼付け、当該物品１を把持して第２搬送コンベ
ヤ２１に搬送する間に、他の物品１がロボット３１の可
動範囲内から下流側へと流れてしまい、ロボットが物品
１にラベル２を貼付することができないと第１位置演算
部５２が判断したときには、制御部５５は第１搬送コン
ベヤ１１の搬送速度を落とし又は停止させ、ロボット３
１が第１搬送コンベヤ１１上の全ての物品１を処理でき
るように第１搬送コンベヤ１１の搬送速度を調整するこ
とができる。また、上記制御装置５１に物品１の良否を
判断する良否判定手段を設け、カメラ４から受像した物
品１の画像から物品１の良否を判定するようにしてもよ
い。この場合、良品と判定された物品１にのみラベル２
を貼付するようにし、不良品と判定された物品１は第１
搬送コンベヤ１１によってそのまま搬送させ、第１搬送
コンベヤ１１の下流側に設けた回収ボックス等に回収す
るようにしてもよい。
【００１５】図５は本発明の他の実施例を示したもの
で、上記実施例では１台のロボット３１を用いている
が、本実施例ではラベル貼付手段３３のみを設けた第１
ロボット１３１と、当該ラベル貼付けロボット１３１の
下流側に物品把持手段３６のみを設けた第２ロボット１
３２とを設けている。この構成においては、第１搬送コ
ンベヤ１１によってランダムな向きで搬送される物品１
は、カメラ４からの信号を受ける画像演算部５４とエン
コーダ１４からの信号を受ける第１位置演算部５２とに
よって位置と向きとが検出されているため、制御部５５
は第１ロボット１３１のラベル貼付手段３３によって物
品１にラベル２を貼付することができる。そしてラベル
２が貼付された物品１が第２ロボット１３２の可動範囲
に入ると、制御部５５は第２ロボット１３２の物品把持
手段３６により物品１を把持し、第２搬送コンベヤ２１
上のケース２２内に該物品１を収納させることができ
る。上記のように本実施例ではロボットを２台設けるこ
とで、第１実施例のように１台のロボット３１で行って
いた物品１へのラベル２の貼り付けと、第２搬送コンベ
ヤ２１への搬送という作業を分担して行うことができる
ので物品１の処理能力が向上し、作業時間を短縮するこ
とができる。
で、上記実施例では１台のロボット３１を用いている
が、本実施例ではラベル貼付手段３３のみを設けた第１
ロボット１３１と、当該ラベル貼付けロボット１３１の
下流側に物品把持手段３６のみを設けた第２ロボット１
３２とを設けている。この構成においては、第１搬送コ
ンベヤ１１によってランダムな向きで搬送される物品１
は、カメラ４からの信号を受ける画像演算部５４とエン
コーダ１４からの信号を受ける第１位置演算部５２とに
よって位置と向きとが検出されているため、制御部５５
は第１ロボット１３１のラベル貼付手段３３によって物
品１にラベル２を貼付することができる。そしてラベル
２が貼付された物品１が第２ロボット１３２の可動範囲
に入ると、制御部５５は第２ロボット１３２の物品把持
手段３６により物品１を把持し、第２搬送コンベヤ２１
上のケース２２内に該物品１を収納させることができ
る。上記のように本実施例ではロボットを２台設けるこ
とで、第１実施例のように１台のロボット３１で行って
いた物品１へのラベル２の貼り付けと、第２搬送コンベ
ヤ２１への搬送という作業を分担して行うことができる
ので物品１の処理能力が向上し、作業時間を短縮するこ
とができる。
【００１６】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、搬送コ
ンベヤによって多数の物品をランダムの状態で搬送して
も、各物品の所定位置に向きを揃えてラベルを貼付する
ことができるという効果が得られる。
ンベヤによって多数の物品をランダムの状態で搬送して
も、各物品の所定位置に向きを揃えてラベルを貼付する
ことができるという効果が得られる。
【図１】本発明の第１実施例におけるラベル貼付システ
ムの該略平面図。
ムの該略平面図。
【図２】ロボットのアーム部先端部分を示す拡大正面
図。
図。
【図３】ラベル供給装置を示す側面図。
【図４】制御装置の構成を示す概略図。
【図５】本発明の第２実施例におけるラベル貼付システ
ムの該略平面図。
ムの該略平面図。
１ 物品 ２ ラベル ３ ラベル貼付システム ４ カメラ １１ 第１搬送コンベヤ ２１ 第２搬送コンベヤ ３１ ロボット ４１ ラベル供給装置
Claims (4)
- 【請求項１】 多数の物品をランダムの状態で搬送する
搬送コンベヤと、この搬送コンベヤに設けられて搬送距
離に応じたパルス信号を発生するパルス発生手段と、上
記搬送コンベヤによって搬送される物品を撮影するカメ
ラと、制御装置によって制御されるロボットと、このロ
ボットにラベルを供給するラベル供給手段とを備え、 上記制御装置は、上記カメラからの信号を入力して撮影
された画像から搬送コンベヤ上の物品の向きを検出する
とともに、上記パルス発生手段からの信号を入力して搬
送コンベヤ上の物品の位置を検出し、かつ上記ロボット
を制御してラベル供給手段からラベルを受取らせるとと
もに、受取ったラベルを搬送コンベヤ上の物品の所定位
置に向きを揃えて貼付させることを特徴とするラベル貼
付システム。 - 【請求項２】 上記ラベル貼付システムは物品を整列さ
せた状態で搬送する第２搬送コンベヤを備えており、ま
た上記ロボットは、上記ラベルを保持するラベル保持部
と物品を把持する物品把持部とを備えており、上記制御
装置はロボットを制御してラベル保持部に保持したラベ
ルを物品に貼付させるとともに、ラベルが貼付された物
品を物品把持部で把持して第２搬送コンベヤ上に整列さ
せることを特徴とする請求項１に記載のラベル貼付シス
テム。 - 【請求項３】 上記ラベル貼付システムは、物品を整列
させて搬送する第２搬送コンベヤと、上記ロボットの下
流側に物品を把持する第２ロボットとを備えており、こ
の第２ロボットはラベルが貼付された物品を把持して第
２搬送コンベヤ上に整列させることを特徴とする請求項
１に記載のラベル貼付システム。 - 【請求項４】 上記ラベル貼付システムは上記カメラに
よって得られた画像に基づいて物品の良否を判断する良
否判定手段を備えており、上記ロボットは良品と判断さ
れた物品にのみラベルを貼付することを特徴とする請求
項１ないし請求項３のいずれかに記載のラベル貼付シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001116930A JP4656360B2 (ja) | 2001-04-16 | 2001-04-16 | ラベル貼付システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001116930A JP4656360B2 (ja) | 2001-04-16 | 2001-04-16 | ラベル貼付システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002308241A true JP2002308241A (ja) | 2002-10-23 |
| JP4656360B2 JP4656360B2 (ja) | 2011-03-23 |
Family
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001116930A Expired - Fee Related JP4656360B2 (ja) | 2001-04-16 | 2001-04-16 | ラベル貼付システム |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4656360B2 (ja) |
Cited By (10)
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| ES2298009A1 (es) * | 2005-12-07 | 2008-05-01 | Md Soluciones De Identificacion, S.A. | Maquina aplicadora de etiquetas a articulos en movimiento. |
| JP2012254811A (ja) * | 2011-06-09 | 2012-12-27 | Altruist Co Ltd | ラベラー |
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| JP2019055859A (ja) * | 2017-09-21 | 2019-04-11 | 古河工業株式会社 | 詰め込み装置 |
| JP2019126885A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| CN110744810A (zh) * | 2019-10-23 | 2020-02-04 | 无锡科技职业学院 | 一种贴膜系统及方法 |
| CN110949817A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-04-03 | 东莞市智晖机械科技有限公司 | 一种全自动贴标机 |
| WO2022125193A1 (en) * | 2020-12-10 | 2022-06-16 | United Parcel Service Of America, Inc. | System and method for indicia avoidance in indicia application |
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| JPH0863214A (ja) * | 1994-08-25 | 1996-03-08 | Fanuc Ltd | ビジュアルトラッキング方法 |
| JPH09240644A (ja) * | 1996-03-12 | 1997-09-16 | Tec Corp | 自動計量包装値付け機 |
| JP2000502309A (ja) * | 1995-12-04 | 2000-02-29 | シーメンス ニクスドルフ インフオルマチオーンスジステーメ アクチエンゲゼルシヤフト | ラベルを準備して貼付する装置及び該装置の運転法 |
| JP2000289852A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-17 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品処理システム |
| JP2000318719A (ja) * | 1999-05-12 | 2000-11-21 | Dainippon Printing Co Ltd | ラベリング装置 |
| JP2001158413A (ja) * | 1999-12-01 | 2001-06-12 | Seiko Seiki Co Ltd | ラベリング装置 |
-
2001
- 2001-04-16 JP JP2001116930A patent/JP4656360B2/ja not_active Expired - Fee Related
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