JP2001158413A - ラベリング装置 - Google Patents
ラベリング装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 搬送コンベア３上を連続的に搬送されてくる
対象物１の位置や姿勢が一定しない状態であっても、搬
送コンベアを停止させることもなく、連続してラベルを
貼ることができるラベリング装置を提供する。 【解決手段】 搬送コンベア３の上流側で、カメラ２１
が対象物１を撮像し、この撮像した画像を画像処理装置
２７が処理して対象物の位置、姿勢、形状を認識し、搬
送コンベアの搬送距離をエンコーダ４５が検知する。ロ
ボット２９は、ラベルフィーダー４７ａ、４７ｂへ移動
してチャック３９にラベル４９ａ、４９ｂを供給させ、
その後、前記認識された対象物１の位置と検知された搬
送距離とにより作成された移動データに基づいて、対象
物へ移動し、更に、認識された姿勢により自らの姿勢を
変更し、ラベリング動作を行う。
対象物１の位置や姿勢が一定しない状態であっても、搬
送コンベアを停止させることもなく、連続してラベルを
貼ることができるラベリング装置を提供する。 【解決手段】 搬送コンベア３の上流側で、カメラ２１
が対象物１を撮像し、この撮像した画像を画像処理装置
２７が処理して対象物の位置、姿勢、形状を認識し、搬
送コンベアの搬送距離をエンコーダ４５が検知する。ロ
ボット２９は、ラベルフィーダー４７ａ、４７ｂへ移動
してチャック３９にラベル４９ａ、４９ｂを供給させ、
その後、前記認識された対象物１の位置と検知された搬
送距離とにより作成された移動データに基づいて、対象
物へ移動し、更に、認識された姿勢により自らの姿勢を
変更し、ラベリング動作を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、搬送コンベアの
上を連続的に搬送されてくる対象物に対し、ラベルを貼
る作業を行うラベリング装置に関する。
上を連続的に搬送されてくる対象物に対し、ラベルを貼
る作業を行うラベリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、搬送コンベア上を搬送されてくる
対象物へラベルを貼るためには、ラベルを貼るラベリン
グ機械の下方向、あるいは横方向を通過する対象物が、
所定の位置で所定の姿勢をしている必要があった。この
ため、例えば図４（Ａ）に示すように、対象物１を搬送
する搬送コンベア３の上面に接近した状態で一対のガイ
ド５を設け、このガイド５により対象物１の位置と姿勢
を規制することがある。
対象物へラベルを貼るためには、ラベルを貼るラベリン
グ機械の下方向、あるいは横方向を通過する対象物が、
所定の位置で所定の姿勢をしている必要があった。この
ため、例えば図４（Ａ）に示すように、対象物１を搬送
する搬送コンベア３の上面に接近した状態で一対のガイ
ド５を設け、このガイド５により対象物１の位置と姿勢
を規制することがある。
【０００３】また、このようなガイド５によっても対象
物１の姿勢が一定しない場合には、たとえば図４（Ｂ）
に示すように、各対象物１を搬送用のパレット７に保持
させて搬送を行う。このパレット７は、たとえば、上面
中央に対象物１に合わせたくぼみ９が形成され、このく
ぼみ９に対象物１を嵌合することで、対象物１のある程
度の姿勢を規制する。このようなパレット７を用いるこ
とで前記図４（Ａ）に示すようなガイド５を用いて位置
と完全な姿勢の規制を行うことが可能となる。
物１の姿勢が一定しない場合には、たとえば図４（Ｂ）
に示すように、各対象物１を搬送用のパレット７に保持
させて搬送を行う。このパレット７は、たとえば、上面
中央に対象物１に合わせたくぼみ９が形成され、このく
ぼみ９に対象物１を嵌合することで、対象物１のある程
度の姿勢を規制する。このようなパレット７を用いるこ
とで前記図４（Ａ）に示すようなガイド５を用いて位置
と完全な姿勢の規制を行うことが可能となる。
【０００４】また、位置や姿勢のずれがわずかである場
合には、たとえば図４（Ｃ）に示すように、位置規制装
置１１を用いることが可能である。すなわち、対象物１
に向かって前進後退を行う一対の接触体１３により、対
象物１を両側から挟み、位置と姿勢を規制するものであ
る。
合には、たとえば図４（Ｃ）に示すように、位置規制装
置１１を用いることが可能である。すなわち、対象物１
に向かって前進後退を行う一対の接触体１３により、対
象物１を両側から挟み、位置と姿勢を規制するものであ
る。
【０００５】また、図５に示すように従来の技術とし
て、搬送コンベア３の上を搬送されてくる姿勢と位置が
一定しない対象物１を、ハンドリングし、次工程への作
業を行うために、図５に示すように、画像処理装置とロ
ボット１５を備えたコンベアトラッキングシステムが存
在する。
て、搬送コンベア３の上を搬送されてくる姿勢と位置が
一定しない対象物１を、ハンドリングし、次工程への作
業を行うために、図５に示すように、画像処理装置とロ
ボット１５を備えたコンベアトラッキングシステムが存
在する。
【０００６】すなわち搬送コンベア３の上流側で、カメ
ラ１７が対象物１を撮像し、この撮像した画像を画像処
理装置（図示せず）が処理して、対象物１の位置、姿
勢、及び形状などを認識する。搬送コンベア３の下流側
に配置されたロボット１５は、前記認識された位置、姿
勢、形状などにより、自らの姿勢を変更して対象物１を
掴み、たとえば次工程への作業を行う。
ラ１７が対象物１を撮像し、この撮像した画像を画像処
理装置（図示せず）が処理して、対象物１の位置、姿
勢、及び形状などを認識する。搬送コンベア３の下流側
に配置されたロボット１５は、前記認識された位置、姿
勢、形状などにより、自らの姿勢を変更して対象物１を
掴み、たとえば次工程への作業を行う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
従来技術のうち、図４（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す技術
は、対象物１によっては使えない場合がある。すなわ
ち、対象物１がセラミックやガラスなどで成形され欠け
やすいものである場合、食品のこんにゃくあるいは袋詰
めされた食品などのように柔らかいものである場合に
は、同図（Ａ）（Ｂ）の技術の使用は困難であり、さら
には炉から出てきたＩＣセラミックパッケージのような
高温状態の焼成品などの場合には、特に同図（Ｂ）は不
都合である。
従来技術のうち、図４（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す技術
は、対象物１によっては使えない場合がある。すなわ
ち、対象物１がセラミックやガラスなどで成形され欠け
やすいものである場合、食品のこんにゃくあるいは袋詰
めされた食品などのように柔らかいものである場合に
は、同図（Ａ）（Ｂ）の技術の使用は困難であり、さら
には炉から出てきたＩＣセラミックパッケージのような
高温状態の焼成品などの場合には、特に同図（Ｂ）は不
都合である。
【０００８】また図４（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）の場合に、対
象物１の大きさや形状が変更されると、ガイド５、パレ
ット７、接触体１１などを変更せねばならず、この変更
のためのコストが増加し、また不要となったガイド５、
パレット７、接触体１１などの廃棄が必要となり、環境
への影響が心配される。
象物１の大きさや形状が変更されると、ガイド５、パレ
ット７、接触体１１などを変更せねばならず、この変更
のためのコストが増加し、また不要となったガイド５、
パレット７、接触体１１などの廃棄が必要となり、環境
への影響が心配される。
【０００９】また、図５のコンベアトラッキングシステ
ムにおいては、対象物１がロボット１５の作業位置にき
た際に、搬送コンベア３を一度停止させ、対象物１が静
止した状態でロボット１５の作業が行われていた。この
ため、作業効率が悪くなってしまうものであった。
ムにおいては、対象物１がロボット１５の作業位置にき
た際に、搬送コンベア３を一度停止させ、対象物１が静
止した状態でロボット１５の作業が行われていた。この
ため、作業効率が悪くなってしまうものであった。
【００１０】この発明は、以上の課題を解決するために
なされたもので、対象物が欠けやすいもの、柔らかいも
の、または熱いものであっても自在にラベリングが行わ
れ、ガイド、パレット、更には接触体の変更が必要であ
り、搬送コンベアを停止させずにラベリング作業を行う
ことができるラベリング装置を提供することを目的とす
る。
なされたもので、対象物が欠けやすいもの、柔らかいも
の、または熱いものであっても自在にラベリングが行わ
れ、ガイド、パレット、更には接触体の変更が必要であ
り、搬送コンベアを停止させずにラベリング作業を行う
ことができるラベリング装置を提供することを目的とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
めに、第一の発明は、対象物を連続的に搬送する搬送コ
ンベアと、対象物を撮像するカメラと、撮像した画像を
処理して対象物の位置および姿勢を認識する画像処理装
置と、搬送コンベアの搬送距離を検知するエンコーダ
と、前記カメラよりも搬送コンベアの下流側に配置され
るロボットと、このロボットに取り付けられたラベリン
グ用のチャックと、このチャックへラベルを供給するた
めのラベルフィーダーと、前記認識された対象物の位置
および前記検知され搬送距離から、ロボットが対象物へ
移動するための移動データを作成してロボットを移動さ
せ、前記認識された姿勢によりロボットの姿勢を変更し
てラベリング動作を行わせる制御装置と、を備えたこと
を特徴とするラベリング装置である。
めに、第一の発明は、対象物を連続的に搬送する搬送コ
ンベアと、対象物を撮像するカメラと、撮像した画像を
処理して対象物の位置および姿勢を認識する画像処理装
置と、搬送コンベアの搬送距離を検知するエンコーダ
と、前記カメラよりも搬送コンベアの下流側に配置され
るロボットと、このロボットに取り付けられたラベリン
グ用のチャックと、このチャックへラベルを供給するた
めのラベルフィーダーと、前記認識された対象物の位置
および前記検知され搬送距離から、ロボットが対象物へ
移動するための移動データを作成してロボットを移動さ
せ、前記認識された姿勢によりロボットの姿勢を変更し
てラベリング動作を行わせる制御装置と、を備えたこと
を特徴とするラベリング装置である。
【００１２】また、本発明は、前記ラベルフィーダー
は、ロボットとは別体に配置され、前記制御装置は、ロ
ボットを対象物へ移動させる前に前記ラベルフィーダー
へ移動させ、前記チャックにラベルを供給させることを
特徴とするラベリング装置である。
は、ロボットとは別体に配置され、前記制御装置は、ロ
ボットを対象物へ移動させる前に前記ラベルフィーダー
へ移動させ、前記チャックにラベルを供給させることを
特徴とするラベリング装置である。
【００１３】更に、本発明は、前記ラベルフィーダー
は、複数のラベルを配置するため複数台が配置され、画
像処理装置は対象物の形状を認識し、前記制御装置は、
前記認識された形状によって特定されるラベルを供給す
る前記ラベルフィーダーへ前記ロボットを移動させ、前
記チャックにラベルを供給させることを特徴とするラベ
リング装置である。
は、複数のラベルを配置するため複数台が配置され、画
像処理装置は対象物の形状を認識し、前記制御装置は、
前記認識された形状によって特定されるラベルを供給す
る前記ラベルフィーダーへ前記ロボットを移動させ、前
記チャックにラベルを供給させることを特徴とするラベ
リング装置である。
【００１４】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図１及び
図２において説明する。図１（Ａ）に示すように搬送コ
ンベア３の上流側には、対象物１ａ、１ｂを撮像するた
めのカメラ２１が設けられる。このカメラ２１は、搬送
コンベア３を覆うボックス状の覆い２３の天井部分に取
り付けられている。また、この覆い２３の天井部分、及
び搬送コンベア３の往路３ａと復路３ｂの間には、蛍光
灯などからなる照明装置２５が配置される。カメラ２１
には、撮像した画像を処理するための画像処理装置２７
が接続される。
図２において説明する。図１（Ａ）に示すように搬送コ
ンベア３の上流側には、対象物１ａ、１ｂを撮像するた
めのカメラ２１が設けられる。このカメラ２１は、搬送
コンベア３を覆うボックス状の覆い２３の天井部分に取
り付けられている。また、この覆い２３の天井部分、及
び搬送コンベア３の往路３ａと復路３ｂの間には、蛍光
灯などからなる照明装置２５が配置される。カメラ２１
には、撮像した画像を処理するための画像処理装置２７
が接続される。
【００１５】搬送コンベア３の下流側には、ラベリング
を行うロボット２９が配置される。このロボット２９は
三次元の動きを行うロボットであり、水平面内で二次元
の動きを行うために、本体３１に対し取り付けられ水平
面内で回動する第一アーム３３と、第一アーム３３の先
端において水平面内で回動する第二アーム３５、第二ア
ーム３５の先端で上下方向にスライドし、回動するスラ
イドロッド３７を有し、このスライドロッド３７の先端
にラベリングを行うための吸着チャック３９が取り付け
られている。
を行うロボット２９が配置される。このロボット２９は
三次元の動きを行うロボットであり、水平面内で二次元
の動きを行うために、本体３１に対し取り付けられ水平
面内で回動する第一アーム３３と、第一アーム３３の先
端において水平面内で回動する第二アーム３５、第二ア
ーム３５の先端で上下方向にスライドし、回動するスラ
イドロッド３７を有し、このスライドロッド３７の先端
にラベリングを行うための吸着チャック３９が取り付け
られている。
【００１６】搬送コンベア３を構成する複数枚の搬送板
４１は、透明のアクリル板などからなり、照明のための
光が透過できる。搬送コンベア３の搬送を、従動軸４３
とともに行うための図示しないコンベアモータの駆動軸
には、この駆動軸の回転数を検出することで搬送コンベ
アの搬送距離を検知するエンコーダ４５が設けられてい
る。
４１は、透明のアクリル板などからなり、照明のための
光が透過できる。搬送コンベア３の搬送を、従動軸４３
とともに行うための図示しないコンベアモータの駆動軸
には、この駆動軸の回転数を検出することで搬送コンベ
アの搬送距離を検知するエンコーダ４５が設けられてい
る。
【００１７】ロボット２９の近くには、ラベルフィーダ
ー４７ａ、４７ｂが二台配置される。各ラベルフィーダ
ー４７ａ、４７ｂは異なるラベル４９ａ、４９ｂを供給
する。各ラベル４９ａ、４９ｂは、搬送コンベア３上を
混在した状態で搬送されてくる二種類の対象物１ａ、１
ｂに対し、どちらのラベルをどちらの対象物に貼るのか
が、予め決められている。
ー４７ａ、４７ｂが二台配置される。各ラベルフィーダ
ー４７ａ、４７ｂは異なるラベル４９ａ、４９ｂを供給
する。各ラベル４９ａ、４９ｂは、搬送コンベア３上を
混在した状態で搬送されてくる二種類の対象物１ａ、１
ｂに対し、どちらのラベルをどちらの対象物に貼るのか
が、予め決められている。
【００１８】ラベルフィーダー４７ａ、４７ｂは、ラベ
ル４９ａ、４９ｂが貼り付けられたエンドレスのベース
紙５１（図１（Ｂ））がコイル状に巻かれた供給ロール
５３と、このベース紙５１が導かれ先端が鋭角になって
いる台座５５を有する。この台座５５の先端で、ベース
紙５１は下側へ鋭角に折り曲げられて戻され、図示しな
い巻取ロールに巻き取られる。
ル４９ａ、４９ｂが貼り付けられたエンドレスのベース
紙５１（図１（Ｂ））がコイル状に巻かれた供給ロール
５３と、このベース紙５１が導かれ先端が鋭角になって
いる台座５５を有する。この台座５５の先端で、ベース
紙５１は下側へ鋭角に折り曲げられて戻され、図示しな
い巻取ロールに巻き取られる。
【００１９】台座５５の先端で、ベース紙５１のみが鋭
角に折り曲げられ、このベース紙５１の表面に貼り付い
ているラベル４９が自動的に剥がれ、ほぼ水平に位置す
る。所定寸法が剥がれた状態で、ラベル４９の大部分は
空中に存在する。そこへロボット２９のチャック３９が
移動してきて、ラベル４９を吸着する。
角に折り曲げられ、このベース紙５１の表面に貼り付い
ているラベル４９が自動的に剥がれ、ほぼ水平に位置す
る。所定寸法が剥がれた状態で、ラベル４９の大部分は
空中に存在する。そこへロボット２９のチャック３９が
移動してきて、ラベル４９を吸着する。
【００２０】このラベリング装置の制御を図２において
説明する。ロボット２９は所定の待機位置に待機した状
態（Ｓ１）で、搬送コンベア３の上を二種類の対象物１
ａ、１ｂが混在した状態で連続的に搬送されてくる。搬
送コンベア３の上流側に配置されたカメラ２１が、対象
物１ａまたは１ｂを撮像し、この撮像された画像信号
は、画像処理装置２７へ送られ、対象物の形状、姿勢、
及び位置が認識される（Ｓ２）。
説明する。ロボット２９は所定の待機位置に待機した状
態（Ｓ１）で、搬送コンベア３の上を二種類の対象物１
ａ、１ｂが混在した状態で連続的に搬送されてくる。搬
送コンベア３の上流側に配置されたカメラ２１が、対象
物１ａまたは１ｂを撮像し、この撮像された画像信号
は、画像処理装置２７へ送られ、対象物の形状、姿勢、
及び位置が認識される（Ｓ２）。
【００２１】認識された形状が対象物１ａの形状ａであ
れば（Ｓ３）、制御装置はロボットの一方のラベルフィ
ーダー４７ａへ移動させ、ロボット２９の先端のチャッ
ク３９へラベル４９ａを吸着させる（Ｓ４）。このよう
にしてラベル４９ａが選択される。
れば（Ｓ３）、制御装置はロボットの一方のラベルフィ
ーダー４７ａへ移動させ、ロボット２９の先端のチャッ
ク３９へラベル４９ａを吸着させる（Ｓ４）。このよう
にしてラベル４９ａが選択される。
【００２２】その後、認識された対象物１ａの位置によ
りロボット２９はあらかじめ予定されるラベリング位置
の上空へ移動する（Ｓ７）。このとき、前記認識された
対象物１ａの位置とエンコーダ４５により検知された搬
送距離とにより作成された移動データに基づいて、対象
物１ａへの移動を行う。そして、認識された対象物１ａ
の姿勢に基づいて、自らのチャック３９の姿勢を、すな
わち貼り付けようとするラベル４９ａの水平面内におけ
る姿勢を変更する（Ｓ８）。
りロボット２９はあらかじめ予定されるラベリング位置
の上空へ移動する（Ｓ７）。このとき、前記認識された
対象物１ａの位置とエンコーダ４５により検知された搬
送距離とにより作成された移動データに基づいて、対象
物１ａへの移動を行う。そして、認識された対象物１ａ
の姿勢に基づいて、自らのチャック３９の姿勢を、すな
わち貼り付けようとするラベル４９ａの水平面内におけ
る姿勢を変更する（Ｓ８）。
【００２３】その後、対象物１ａがロボット２９の稼動
領域内に存在するか否かを判定する（Ｓ９）。対象物１
ａがロボット２９の稼動領域内に存在しない場合は、そ
のままの状態で待機する。対象物１ａがロボット２９の
稼動領域内に存在する場合は、チャック３９が下降し、
対象物１ａにラベル４９ａを貼り付ける。その後、チャ
ック３９は上昇し（Ｓ１０）、再び待機位置に待機す
る。認識された形状が対象物１ｂの形状が、形状ａでな
く（Ｓ３）形状ｂであれば（Ｓ５）、類似の手順（Ｓ
６）（Ｓ７）（Ｓ８）（Ｓ９）（Ｓ１０）で、ラベル４
９ｂを貼り付ける。
領域内に存在するか否かを判定する（Ｓ９）。対象物１
ａがロボット２９の稼動領域内に存在しない場合は、そ
のままの状態で待機する。対象物１ａがロボット２９の
稼動領域内に存在する場合は、チャック３９が下降し、
対象物１ａにラベル４９ａを貼り付ける。その後、チャ
ック３９は上昇し（Ｓ１０）、再び待機位置に待機す
る。認識された形状が対象物１ｂの形状が、形状ａでな
く（Ｓ３）形状ｂであれば（Ｓ５）、類似の手順（Ｓ
６）（Ｓ７）（Ｓ８）（Ｓ９）（Ｓ１０）で、ラベル４
９ｂを貼り付ける。
【００２４】以上の実施形態において、ラベリングを行
う際のチャック３９の対象物１への接触圧力は、非常に
小さくて済むので、対象物１が欠けやすい材料のもので
あっても欠けたりすることがない。また、対象物１が炉
から出てきたばかりの熱いものであっても、ラベリング
のための接触は瞬間的なもので済むので、不都合を生じ
ない。
う際のチャック３９の対象物１への接触圧力は、非常に
小さくて済むので、対象物１が欠けやすい材料のもので
あっても欠けたりすることがない。また、対象物１が炉
から出てきたばかりの熱いものであっても、ラベリング
のための接触は瞬間的なもので済むので、不都合を生じ
ない。
【００２５】（他の実施形態）以上の実施形態において
は、ラベルフィーダー４７ａ、４７ｂはロボット２９と
は別体に配置されるものであったが、他の実施形態にお
いては、例えば図３に示すように、ラベルフィーダー４
７ａ、４７ｂに相当する装置を要素別に分けたりして、
ロボットと一体に取り付けることも可能である。また、
ラベルフィーダーの台数は２台に限定されるものではな
く、図３に示すような１台の場合でも３台以上であって
も良い。
は、ラベルフィーダー４７ａ、４７ｂはロボット２９と
は別体に配置されるものであったが、他の実施形態にお
いては、例えば図３に示すように、ラベルフィーダー４
７ａ、４７ｂに相当する装置を要素別に分けたりして、
ロボットと一体に取り付けることも可能である。また、
ラベルフィーダーの台数は２台に限定されるものではな
く、図３に示すような１台の場合でも３台以上であって
も良い。
【００２６】また、以上の実施形態のロボット２９は三
次元の動きをするために、二本のアームと一本のスライ
ドロッドを有するものであったが、他の実施形態におい
ては図３に示すように、搬送コンベア３の搬送方向に対
し直交し直線移動する左右スライダー６１と、この左右
スライダー６１の上で搬送方向へ直線移動を行う前後ス
ライダー６３と、この前後スライダー６３に対し上下方
向へスライド移動および回動を行うスライドロッド６５
を有するものとしても良い（図５参照）。
次元の動きをするために、二本のアームと一本のスライ
ドロッドを有するものであったが、他の実施形態におい
ては図３に示すように、搬送コンベア３の搬送方向に対
し直交し直線移動する左右スライダー６１と、この左右
スライダー６１の上で搬送方向へ直線移動を行う前後ス
ライダー６３と、この前後スライダー６３に対し上下方
向へスライド移動および回動を行うスライドロッド６５
を有するものとしても良い（図５参照）。
【００２７】この場合、左右スライダー６１の上にラベ
ルの供給ロール６７と巻取ロール６９が設けられる。供
給ロール６７から巻き出されたベース紙５１は、前後ス
ライダー６３に一体的に設けられたガイドローラ７１に
ガイドされつつ、スライドロッド６５の先端に設けられ
たラベリングユニット７３に供給される。ラベリングユ
ニット７３では、ベース紙５１から剥がされたラベル４
９（図１（Ｂ）参照）が、粘着面を下向きにして対象物
１へ押し付けられ、ラベリングが行われる。
ルの供給ロール６７と巻取ロール６９が設けられる。供
給ロール６７から巻き出されたベース紙５１は、前後ス
ライダー６３に一体的に設けられたガイドローラ７１に
ガイドされつつ、スライドロッド６５の先端に設けられ
たラベリングユニット７３に供給される。ラベリングユ
ニット７３では、ベース紙５１から剥がされたラベル４
９（図１（Ｂ）参照）が、粘着面を下向きにして対象物
１へ押し付けられ、ラベリングが行われる。
【００２８】ラベル４９が剥がされたベース紙５１は、
再び上方へ戻されガイドローラ７５にガイドされつつ、
巻取ローラ６９に巻き取られる。ガイドローラ７１、７
５の働きにより、前後スライダー６３の水平方向の動き
に対し、及びスライドロッド６５の上下方向の動きに対
しベース紙５１が邪魔にならずに済む。
再び上方へ戻されガイドローラ７５にガイドされつつ、
巻取ローラ６９に巻き取られる。ガイドローラ７１、７
５の働きにより、前後スライダー６３の水平方向の動き
に対し、及びスライドロッド６５の上下方向の動きに対
しベース紙５１が邪魔にならずに済む。
【００２９】また、以上の実施形態においては、画像処
理装置は二次元の画像処理を行うもので、対象物の位
置、姿勢、形状を水平面内において認識するものであっ
たが、他の実施形態においては、三次元の画像処理を行
うものであっても良い。この場合には、ロボットのロッ
ドが昇降する距離をあらかじめ設定するか、又は図示し
ないバネによって対象物との接触誤差を吸収する対策手
段を設けなくても、画像によってあらかじめロッドの昇
降すべき距離が認識できる。
理装置は二次元の画像処理を行うもので、対象物の位
置、姿勢、形状を水平面内において認識するものであっ
たが、他の実施形態においては、三次元の画像処理を行
うものであっても良い。この場合には、ロボットのロッ
ドが昇降する距離をあらかじめ設定するか、又は図示し
ないバネによって対象物との接触誤差を吸収する対策手
段を設けなくても、画像によってあらかじめロッドの昇
降すべき距離が認識できる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
対象物の位置や姿勢が一定しない状態でも、ロボットの
姿勢を変更してラベリング動作が行えると共に、画像処
理装置により認識された対象物の位置、及びエンコーダ
により検知された搬送コンベアの搬送距離から、搬送コ
ンベアを停止させないまま、ロボットが対象物へ移動し
てラベリングを行うことができ、作業効率を向上でき
る。
対象物の位置や姿勢が一定しない状態でも、ロボットの
姿勢を変更してラベリング動作が行えると共に、画像処
理装置により認識された対象物の位置、及びエンコーダ
により検知された搬送コンベアの搬送距離から、搬送コ
ンベアを停止させないまま、ロボットが対象物へ移動し
てラベリングを行うことができ、作業効率を向上でき
る。
【００３１】したがって、対象物が欠けやすいもの、柔
らかいもの、または熱いものであっても自在にラベリン
グが行われる。また、従来必要であったガイド、パレッ
ト、更には接触体の変更が不要である。また、本発明に
よれば、たとえばラベルフィーダーをロボットと一体に
設けた場合に比べ、ラベルフィーダーを別体に配置し、
ロボットはラベルフィーダーへ移動しロボットのチャッ
クにラベルが供給された後に、対象物へ移動しラベリン
グを行うことになり、ロボットの重量負担を軽くするこ
とができる。
らかいもの、または熱いものであっても自在にラベリン
グが行われる。また、従来必要であったガイド、パレッ
ト、更には接触体の変更が不要である。また、本発明に
よれば、たとえばラベルフィーダーをロボットと一体に
設けた場合に比べ、ラベルフィーダーを別体に配置し、
ロボットはラベルフィーダーへ移動しロボットのチャッ
クにラベルが供給された後に、対象物へ移動しラベリン
グを行うことになり、ロボットの重量負担を軽くするこ
とができる。
【００３２】更に、本発明によれば、搬送コンベアの上
を複数種類の対象物が混在した状態で搬送されてきて
も、画像処理装置が対象物の形状を認識することで、ロ
ボットはその認識された形状によって特定されるラベル
を供給するラベルフィーダーへ移動し、必要なラベルを
チャックに供給させることで、混在する複数種類の対象
物へ自在にラベリングを行うことが可能となる。
を複数種類の対象物が混在した状態で搬送されてきて
も、画像処理装置が対象物の形状を認識することで、ロ
ボットはその認識された形状によって特定されるラベル
を供給するラベルフィーダーへ移動し、必要なラベルを
チャックに供給させることで、混在する複数種類の対象
物へ自在にラベリングを行うことが可能となる。
【図１】（Ａ）この発明の一実施形態に係るラベリング
装置の全体概略図 （Ｂ）（Ａ）のラベルフィーダーの先端の縦断面図であ
る。
装置の全体概略図 （Ｂ）（Ａ）のラベルフィーダーの先端の縦断面図であ
る。
【図２】図１のラベリング装置の制御を示すフローチャ
ート図である。
ート図である。
【図３】この発明の他の実施形態に係るラベリング装置
を示すもので、ラベルフィーダーがロボットに一体的に
設けられた状態を示す一部側面図である。
を示すもので、ラベルフィーダーがロボットに一体的に
設けられた状態を示す一部側面図である。
【図４】従来例を示すもので（Ａ）はコンベア状の対象
物の位置及び姿勢をガイドによって規制する状態を示す
斜視図 （Ｂ）は対象物の姿勢を規制するために用いられるパレ
ットの斜視図 （Ｃ）は対象物の位置及び姿勢を規制するための規制装
置を示す平面図である。
物の位置及び姿勢をガイドによって規制する状態を示す
斜視図 （Ｂ）は対象物の姿勢を規制するために用いられるパレ
ットの斜視図 （Ｃ）は対象物の位置及び姿勢を規制するための規制装
置を示す平面図である。
【図５】従来例を示すコンベアトラッキングシステムの
全体概略図である。
全体概略図である。
【符号の説明】 １ａ、１ｂ 対象物 ３ 搬送コンベア ２１ カメラ ２３ 覆い ２５ 照明装置 ２７ 画像処理装置 ２９ ロボット ３１ 本体 ３３ 第一アーム ３５ 第二アーム ３７ スライドロッド ３９ 吸着チャック ４１ 搬送板 ４３ 従動軸 ４５ エンコーダ ４７ａ、４７ｂ ラベルフィーダー ４９ａ、４９ｂ ラベル ５１ ベース紙 ５３ 供給ロール ５５ 台座 ６１ 左右スライダー ６３ 前後スライダー ６５ スライドロッド ６７ 供給ロール ６９ 巻取ロール ７１ ガイドローラ ７３ ラベリングユニット ７５ ガイドローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3E095 AA01 BA03 CA01 CA09 DA03 DA22 DA32 DA42 DA82 EA03 EA09 EA10 EA13 EA24 EA26 EA34 FA13 3F059 AA00 BA03 BA04 BB02 DA02 DA08 DB06 DB09 DD01 FA03 FA05
Claims (3)
- 【請求項１】 対象物を連続的に搬送する搬送コンベア
と、対象物を撮像するカメラと、撮像した画像を処理し
て対象物の位置および姿勢を認識する画像処理装置と、
搬送コンベアの搬送距離を検知するエンコーダと、前記
カメラよりも搬送コンベアの下流側に配置されるロボッ
トと、このロボットに取り付けられたラベリング用のチ
ャックと、このチャックへラベルを供給するためのラベ
ルフィーダーと、前記認識された対象物の位置および前
記検知された搬送距離から、ロボットが対象物へ移動す
るための移動データを作成してロボットを移動させ、前
記認識された姿勢によりロボットの姿勢を変更してラベ
リング動作を行わせる制御装置と、を備えたことを特徴
とするラベリング装置。 - 【請求項２】 前記ラベルフィーダーは、ロボットとは
別体に配置され、前記制御装置は、ロボットを対象物へ
移動させる前に前記ラベルフィーダーへ移動させ、前記
チャックにラベルを供給させることを特徴とする請求項
１に記載のラベリング装置。 - 【請求項３】 前記ラベルフィーダーは、複数のラベル
を配置するため複数台が配置され、画像処理装置は対象
物の形状を認識し、前記制御装置は、前記認識された形
状によって特定されるラベルを供給する前記ラベルフィ
ーダーへ前記ロボットを移動させ、前記チャックにラベ
ルを供給させることを特徴とする請求項２に記載のラベ
リング装置。
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1999
- 1999-12-01 JP JP34178199A patent/JP4369578B2/ja not_active Expired - Fee Related
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