JP2003110285A - 基板コンベヤの幅変更方法および基板コンベヤの幅合わせ方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンベヤの幅変更および位置合わせを安価に
行う方法を提供する。 【解決手段】 幅変更装置１５８は直流モータ２５０を
駆動源とし、可動ガイドレール１５６を移動させてコン
ベヤ幅を変更する。メインコンベヤ１４０に幅が既知で
ある基準板を支持させ、その際の可動ガイドレール１５
６のレール基準マーク２７０を基準マークカメラに撮像
させて位置を取得し、その位置と、基準板の幅と、搬送
するプリント配線板の幅とに基づいて可動ガイドレール
の目標位置を設定する。幅変更時には基準マークカメラ
にレール基準マーク２７０を撮像させ、可動ガイドレー
ル１５６の現在の位置を検出し、その位置と目標位置と
に基づいて得られる距離，方向へ可動ガイドレールを移
動させ、レール基準マーク２７０の撮像に基づいて目標
位置に停止させる。メインコンベヤ１４０に隣接するイ
ン，アウトコンベヤの幅を同様に変更し、各コンベヤ幅
を一致させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、基板コンベヤの幅
変更方法および幅合わせ方法に関するものであり、特
に、幅変更および幅合わせに要するコストの低減に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】基板コンベヤは、回路基板に電気部品
（電子部品を含む）を装着する電気部品装着システム
等、種々の基板作業システムおよび装置に設けられ、回
路基板を搬送する。そのため、基板コンベヤは、例え
ば、送り装置および１対のガイドレールを含んで構成さ
れる。送り装置は、回路基板を一直線に沿って送り、１
対のガイドレールは１対の案内面を有し、送り装置によ
り送られる回路基板の上記一直線に平行な両側面をそれ
ぞれ案内する。

【０００３】このような基板コンベヤにおいては、搬送
される回路基板の幅が変われば、それに合わせて１対の
ガイドレールの案内面の間隔が変更される。この間隔変
更は、例えば、１対のガイドレールの一方を位置が固定
の固定ガイドレール、他方を一方に対して接近，離間可
能な可動ガイドレールとし、可動ガイドレールを間隔変
更装置によって移動させることにより自動で行われる。
間隔変更装置は、例えば、サーボモータを駆動源として
構成される。サーボモータは回転角度の精度の良い制御
が可能な電動モータであり、その回転角度は、例えば、
エンコーダにより検出され、その検出値に基づいてサー
ボモータの回転角度が制御される。したがって、エンコ
ーダ付きのサーボモータを駆動源として可動ガイドレー
ルを移動させれば、可動ガイドレールの位置を取得する
ことができ、可動ガイドレールを回路基板の案内に適し
た位置へ移動させ、１対の案内面の間隔を、搬送すべき
回路基板の幅に適した間隔に精度良く変更することがで
きる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかしながら、エンコーダ付きの電動モータを用い
てコンベヤ幅を変更すれば、部品点数が増え、装置コス
トが高くなる。また、間隔変更装置が大形となり、基板
コンベヤの取付けに要するスペースが大きくなる。

【０００５】本発明は、以上の事情を背景とし、基板コ
ンベヤの幅変更および位置合わせを安価にかつコンパク
トに行うことができる基板コンベヤの幅変更方法および
位置合わせ方法を提供することを課題としてなされたも
のであり、本発明によって、下記各態様の基板コンベヤ
の幅変更方法および基板コンベヤの幅合わせ方法が得ら
れる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番
号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で
記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にす
るためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれ
らの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると
解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項
が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に
採用しなければならないわけではない。一部の事項のみ
を選択して採用することも可能なのである。

【０００６】なお、以下の各項において、 (1)項が請求
項１に相当し、 (2)項が請求項２に、(3)項が請求項３
に、 (7)項が請求項４に、(10)項が請求項５にそれぞれ
相当する。

【０００７】（１）(a)回路基板を一直線に沿って送る
送り装置、 (b)その送り装置により送られる回路基板の
前記一直線に平行な両側面を案内する案内面をそれぞれ
有する１対のガイドレール、および (c)それら１対のガ
イドレールの少なくとも一方を他方に対して接近，離間
させることにより、それら１対のガイドレールの１対の
前記案内面の間隔を変更する間隔変更装置を備えた基板
コンベヤと、その基板コンベヤにより搬送され、所定位
置に停止させられた回路基板に対して予め定められた作
業を行う作業装置と、前記所定位置に停止させられた回
路基板の一部である基板被検出部を撮像する撮像装置
と、その撮像装置を少なくとも前記１対のガイドレール
の接近，離間方向に移動させる撮像装置移動装置とを含
む基板作業システムにおいて前記基板コンベヤの幅を変
更する方法であって、前記基板コンベヤを幅が既知の状
態とする幅既知化工程と、その幅既知化工程の後、前記
撮像装置移動装置に前記撮像装置を、前記１対のガイド
レールの前記少なくとも一方の予め定められた部分であ
るレール被検出部を撮像可能な位置へ移動させ、撮像装
置にレール被検出部を撮像させる撮像工程と、その撮像
工程における前記撮像装置の位置と、撮像された画像内
における前記レール被検出部の位置とに基づいて、レー
ル被検出部の位置を取得する位置取得工程と、その位置
取得工程において取得された位置と、前記既知の幅と、
次に前記基板コンベヤが搬送すべき回路基板の幅とに基
づいて決まる位置に前記レール被検出部が位置するよう
に、前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方を移
動させる幅変え工程とを含む基板コンベヤの幅変更方
法。作業装置は、例えば、回路基板の表面に平行な基準
平面内の任意の位置へ移動可能な塗布ヘッドにより、回
路基板の予め定められた複数箇所に接着剤等の高粘性流
体を塗布する塗布装置としたり、複数の貫通穴を有する
スクリーンとそのスクリーンに沿って移動するスキージ
とにより、回路基板の予め定められた複数箇所にクリー
ム状半田等の高粘性流体を印刷するスクリーン印刷装置
としたり、回路基板の予め定められた複数箇所に電気部
品を装着する装着装置としたりすることができる。上記
送り装置は、例えば、１対のガイドレールの長手方向に
往復移動可能に設けられ、往動時に回路基板の一部と係
合してその回路基板を移動させ、復動時には回路基板と
係合しない往復動部材と、それを往復移動させる駆動装
置とを含むものや、直線部において回路基板の両縁部を
それぞれ支持する１対の巻き掛け部材たるエンドレスベ
ルトと、それら１対のエンドレスベルトを周回させる巻
き掛け部材駆動装置たるベルト駆動装置とを含むものが
採用可能である。ガイドレールなる用語は、ガイドレー
ル自体は勿論、ガイドレールに固定されてガイドレール
と一体的に移動する部材も包含する広義の用語として使
用し、かつ、ガイドレールの予め定められた部分なる用
語は、例えば、位置検出の目的で設けられた基準マーク
は勿論、回路基板の側面を案内するためのガイド部等、
別の目的で設けられた特定の部分をも包含する広義の用
語として使用する。１対のガイドレールは、一方を位置
固定の固定ガイドレールとし、他方が固定ガイドレール
に接近，離間可能な可動ガイドレールとしてもよく、あ
るいは両方を互いに接近，離間可能な可動ガイドレール
としてもよい。回路基板には、例えば、絶縁基板に設け
られたプリント配線の全部に電気部品が搭載されていな
いプリント配線板、プリント配線の一部に既に電気部品
が搭載されたプリント配線板、プリント配線に電気部品
が搭載されるとともに、半田付け接合を終えて実装を完
了したプリント回路板、少数の電気部品が装着される小
形の回路板、チップ部品が容器により保護されたパッケ
ージ電気部品の半田バンプが形成される基材がある。基
板コンベヤの幅既知化工程は、基板コンベヤがその時点
においてあるがままの状態で１対の案内面間の幅を測長
器によって測ることにより既知の状態としたり、測長器
により１対の案内面間の距離を測定しつつ基板コンベヤ
の幅を所望の値に調整することによって幅既知の状態に
したりすることや、 (2)項において説明するように、基
準板を用いて行うようにすることができる。基準板を用
いる場合、基準板の幅に１対の案内面との間の隙間を加
えた値が既知の幅になる。撮像装置による基板被検出部
の撮像は、例えば、回路基板の位置を取得し、作業装置
による作業精度を向上させるために行われる。そのた
め、撮像装置移動装置は、撮像装置の位置取得可能に構
成され、撮像装置によってレール被検出部を撮像すれ
ば、その位置を取得することができ、次に基板コンベヤ
が搬送すべき回路基板の幅と、基板コンベヤの既知の幅
（１対のガイドレールの各案内面間の距離）と、幅が既
知の状態でのガイドレールの位置とに基づいて、１対の
案内面間の間隔を次に搬送すべき回路基板に適した間隔
にするための１対のガイドレールの少なくとも一方の目
標位置または既知の幅に対応する位置からの目標移動量
が得られる。したがって、間隔変更装置は、ガイドレー
ルを移動させる機能を有すればよく、モータ回転角度検
出装置等、ガイドレールの位置を取得する装置を設けな
くてもよく、部品点数が少なく、安価に構成することが
できる。基板被検出部を撮像する撮像装置および撮像装
置移動装置を利用し、間隔変更装置を安価に構成しつ
つ、コンベヤ幅を精度良く変更することができるのであ
る。また、モータ回転角度検出装置が不要な分、間隔変
更装置が小形となり、基板コンベヤの取付スペースを小
さくすることができる。

【０００８】（２）前記幅既知化工程が、幅が既知の基
準板を前記基板コンベヤに支持させ、前記１対の案内面
の間隔がその基準板に適した大きさになるように基板コ
ンベヤの幅を調整する工程を含む (1)項に記載の基板コ
ンベヤの幅変更方法。基準板は、専用の基準板でもよ
く、回路基板でもよい。後者の場合、例えば、基板コン
ベヤの幅変え前に搬送されていた回路基板を基準板とし
て利用することができる。さらに具体的に説明すれば、
搬送すべき回路基板の幅が変わる場合に、まず、撮像装
置によりレール被検出部を撮像することにより、前記少
なくとも一方のガイドレールの現在の位置を検出し、そ
の検出位置のデータと、それまで搬送されていた回路基
板の幅データと次に搬送すべき回路基板の幅データとの
差とに基づいて、前記少なくとも一方のコンベヤレール
の目標移動量または目標位置を決定するのである。本項
によれば、幅調整を行うために、スケールが不要となる
とともに、基板コンベヤの幅を、回路基板と１対の案内
面との間に回路基板の搬送に適した隙間が存在する大き
さに調整することが容易となる。 （３）前記基板被検出部と前記レール被検出部との少な
くとも一方として、前記回路基板と前記ガイドレールと
の少なくとも一方に設けた基準マークを使用する(1)項
または (2)項に記載の基板コンベヤの幅変更方法。基準
マークは、種々の形状を有するものとされ、例えば、円
形でもよく、三角形，正方形，長方形等の多角形でもよ
く、楕円形でもよく、十字形でもよい。また、線でもよ
い。基準マークは、種々の態様で形成される。例えば、
印刷により設けられ、あるいはシールの貼付により設け
られる。突起あるいは凹部を設けて基準マークを形成し
てもよい。基準マークは、撮像により得られる基準マー
クの像が、背景を形成する部材の像と、輝度，色相等、
光学的特性を異にし、明瞭に区別して処理されるものと
される。

【０００９】（４）前記基板作業システムが、前記予め
定められた作業を行う作業ヘッドと、その作業ヘッドを
前記所定の位置に停止させられた回路基板の表面に平行
な基準平面内の任意の位置へ移動させるヘッド移動装置
とを含み、当該基板コンベヤの幅変更方法が、前記撮像
装置を前記ヘッド移動装置に保持させ、そのヘッド移動
装置を前記撮像装置移動装置として利用するものである
(1)項ないし (3)項のいずれかに記載の基板コンベヤの
幅変更方法。作業ヘッドは、例えば、作業装置が高粘性
流体塗布装置であれば、塗布ヘッドとなり、スクリーン
印刷装置であれば、印刷ヘッドとなり、電気部品装着装
置であれば装着ヘッドとなる。本項によれば、撮像装置
を移動させるための専用の移動装置が不要であり、基板
コンベヤの幅をより安価に変えることができる。 （５）前記位置取得工程が、前記撮像装置を、前記レー
ル被検出部がその撮像装置の撮像領域内の予め定められ
た位置に位置する状態とし、そのときの撮像装置の位置
を前記レール被検出部の位置として取得する工程を含む
(1)項ないし (4)項のいずれかに記載の基板コンベヤの
幅変更方法。レール被検出部の位置は、レール被検出部
が、実際に撮像装置の撮像領域内の予め定められた位置
に位置する状態で取得してもよく、実際に位置せず、レ
ール被検出部が撮像領域内の予め定められた位置とは異
なる位置に位置する状態で取得してもよい。本項は前者
の態様である。後者の場合、撮像時における撮像装置の
位置と、撮像領域内におけるレール被検出部の予め定め
られた位置に対する位置とに基づいて演算により、レー
ル被検出部が撮像領域内の予め定められた位置に位置す
る状態での位置が得られる。例えば、撮像装置移動装置
がサーボモータを駆動源とする装置により構成され、サ
ーボモータの回転角度がエンコーダ等の回転角度検出装
置によって検出されるのであれば、回転角度検出装置の
検出値に基づいて撮像装置の位置が得られ、レール被検
出部の位置が得られる。

【００１０】（６）前記間隔変更装置が、ステップモー
タを駆動源とするものであり、前記幅変え工程が、前記
ステップモータを、前記既知の幅と次に搬送すべき回路
基板の幅および適正な隙間との差に対応する角度回転さ
せる工程を含む (1)項ないし (5)項のいずれかに記載の
基板コンベヤの幅変更方法。ステップモータは回転角度
の制御が可能な電動回転モータであり、回転角度の制御
によりガイドレールを回路基板の案内に適した位置へ移
動させることができる。そのため、次項において説明す
るコンベヤ幅の確認を行うことは不可欠ではない。

【００１１】（７）前記幅変え工程が、前記撮像装置に
より前記レール被検出部を撮像することによって、前記
基板コンベヤの幅が前記次に搬送すべき回路基板に適し
た幅となったことを確認する幅確認工程を含む (1)項な
いし (6)項のいずれかに記載の基板コンベヤの幅変更方
法。撮像装置移動装置は、撮像装置の位置が取得可能で
あり、撮像装置によってレール被検出部を撮像させれ
ば、撮像装置の位置および撮像領域内におけるレール被
検出部の位置に基づいてレール被検出部の実際の位置が
得られ、可動ガイドレールが位置すべき位置に位置し、
基板コンベヤの幅が次に搬送すべき回路基板に適した幅
になったか否かを確認することができ、コンベヤ幅を回
路基板に合わせてより正確に変更することができる。 （８）前記幅確認工程が、前記撮像装置を、前記撮像工
程の実行時における位置から、前記既知の幅と前記搬送
すべき回路基板の幅および適正な隙間との差だけ、前記
接近，離間方向に隔たった位置へ移動させるとともに、
その移動後の位置において前記レール被検出部の撮像を
行わせ、その撮像結果に基づいて前記確認を行う工程を
含む (7)項に記載の基板コンベヤの幅変更方法。

【００１２】（９）それぞれ前記基板コンベヤと同様に
送り装置，１対のガイドレールおよび間隔変更装置を備
え、前記基板コンベヤの上流側に設けられた上流側コン
ベヤと下流側に設けられた下流側コンベヤとの少なくと
も一方を含み、その少なくとも一方の前記１対のガイド
レールの前記少なくとも一方の予め定められた部分であ
るレール被検出部を前記撮像装置により撮像することに
よって、基板コンベヤと、上流側コンベヤと下流側コン
ベヤとの少なくとも一方との前記少なくとも一方のガイ
ドレールの前記接近，離間方向における位置の一致を確
認するガイドレール一致確認工程を含む (1)項ないし
(7)項のいずれかに記載の基板コンベヤの幅変更方法。

【００１３】上流側コンベヤ，下流側コンベヤにおいて
は、作業装置による作業が行われてもよく、行われなく
てもよい。上流側コンベヤ，下流側コンベヤは、基板コ
ンベヤと共に基板作業システムを構成するコンベヤでも
よく、別の基板作業システム，装置等を構成するコンベ
ヤでもよい。基板コンベヤと共に基板作業システムを構
成する上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも
一方を設ければ、それらを例えば、回路基板を待機させ
る待機領域として機能させることができる。上流側コン
ベヤであれば、例えば、基板コンベヤにより搬送される
回路基板への作業装置による作業中に、上流側コンベヤ
に回路基板を搬入し、作業が行われている間、待機さ
せ、作業終了後、回路基板が基板コンベヤから搬出され
るのと並行して、あるいは回路基板の搬出の直後に、待
機中の回路基板を上流側コンベヤから基板コンベヤに搬
入し、作業を開始することができる。また、下流側コン
ベヤであれば、例えば、基板作業システムから作業済み
の回路基板を受け取る受取装置や別の基板作業システム
等の下流側の装置，システムが何らかの事情で直ちに回
路基板を受け取ることができない場合に、下流側コンベ
ヤにおいて搬出に備えて待機させることができる。その
間、基板コンベヤにより支持された回路基板に作業装置
によって作業を行うことができ、作業済みの回路基板が
搬出されるまで作業を中断しなくて済む。このように基
板コンベヤの他に、上流側コンベヤと下流側コンベヤと
の少なくとも一方を含む場合に、それら上流側コンベヤ
と下流側コンベヤとの少なくとも一方の幅を基板コンベ
ヤと同様に変更することにより、安価な装置で幅を変更
することができる。例えば、個々のコンベヤの幅変更装
置を回転角度検出装置付きの電動モータを駆動源とする
装置とすれば、部品点数が増え、コストが増大するのに
対し、本項に記載の幅変更方法によれば、部品点数，コ
ストの増大を回避しつつ、全部のコンベヤの幅を変更す
ることができるのである。本項においては、基板コンベ
ヤと、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも
一方との少なくとも一方のガイドレールの位置の一致が
確認されるため、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの
少なくとも一方と基板コンベヤとの間のずれが小さくて
済み、あるいはずれがなく、コンベヤ間における回路基
板の受渡しが支障なく行われる。

【００１４】（１０） (a)回路基板を一直線に沿って送
る送り装置、 (b)その送り装置により送られる回路基板
の前記一直線に平行な両側面を案内する案内面をそれぞ
れ有する１対のガイドレール、および (c)それら１対の
ガイドレールの少なくとも一方を他方に対して接近，離
間させることにより、それら１対のガイドレールの１対
の前記案内面の間隔を変更する間隔変更装置を備えた基
板コンベヤと、それぞれその基板コンベヤと同様に前記
送り装置，１対のガイドレールおよび間隔変更装置を備
え、基板コンベヤの上流側に設けられた上流側コンベヤ
と下流側に設けられた下流側コンベヤとの少なくとも一
方と、前記基板コンベヤにより搬送され、所定位置に停
止させられた回路基板に対して予め定められた作業を行
う作業装置と、前記所定位置に停止させられた回路基板
の一部である基板被検出部を撮像する撮像装置と、その
撮像装置を前記所定の位置に停止させられた回路基板の
表面に平行な基準平面内の任意の位置へ移動させる撮像
装置移動装置とを含む基板作業システムにおいて、前記
基板コンベヤと、前記上流側コンベヤと下流側コンベヤ
との少なくとも一方との幅を一致させる方法であって、
前記撮像装置移動装置に前記撮像装置を、前記基板コン
ベヤの前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の
予め定められた部分であるレール被検出部を撮像可能な
位置へ移動させ、撮像装置にレール被検出部を撮像させ
る第一撮像工程と、その第一撮像工程の後にまたは前
に、前記撮像装置移動装置に前記撮像装置を、前記上流
側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも一方の前記
１対のガイドレールの前記少なくとも一方の予め定めら
れた部分であるレール被検出部を撮像可能な位置へ移動
させ、撮像装置にレール被検出部を撮像させる第二撮像
工程と、それら第一，第二撮像工程の撮像結果に基づい
て、前記基板コンベヤと、前記上流側コンベヤと前記下
流側コンベヤとの少なくとも一方との幅を一致させる幅
一致工程とを含む基板コンベヤの幅合わせ方法。前記
(1)項ないし (9)項の各々に記載の特徴を本項のコンベ
ヤ幅合わせ方法に適用することができる。上流側コンベ
ヤおよび下流側コンベヤについては、 (9)項の説明がそ
のまま当てはまる。基板コンベヤと、上流側コンベヤと
下流側コンベヤとの少なくとも一方との互いに一致させ
られる幅は、予め設定された幅でもよく、基板コンベヤ
および上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも
一方のいずれかの幅でもよい。前者の場合、基板コンベ
ヤと、上流側コンベヤと下流側コンベヤとの少なくとも
一方とは、その幅が設定された幅に変更され、互いに一
致させられることとなる。この際、コンベヤ幅が変更さ
れる順序は問わず、いずれのコンベヤから幅を変更して
もよい。この場合、各コンベヤにおいて、撮像装置によ
るレール被検出部の撮像に基づいて設定された幅が得ら
れるようにコンベヤ幅が変更されるのであれば、それが
撮像結果に基づく基板コンベヤと、上流側コンベヤと下
流側コンベヤとの少なくとも一方との幅の一致であるこ
ととなる。コンベヤについて撮像装置によるレール被検
出部の撮像を行うことなくコンベヤ幅をおおよそ目的と
する大きさに変更した後に、撮像装置にレール被検出部
を撮像させ、その撮像結果に基づいて幅を正確に一致さ
せてもよい。基板コンベヤと、上流側コンベヤと下流側
コンベヤとの少なくとも一方との互いに一致させられる
幅が、基板コンベヤおよび上流側コンベヤと下流側コン
ベヤとの少なくとも一方のいずれかの幅であれば、例え
ば、回路基板の送り方向において上流側に位置するコン
ベヤの幅に、下流側のコンベヤの幅が合わされ、全部の
コンベヤの幅が一致させられる。あるいは下流側に位置
するコンベヤの幅に、上流側のコンベヤの幅が合わされ
る。いずれにしても、撮像装置によるレール被検出部の
撮像により、複数のコンベヤの各幅が互いに一致させら
れるべき幅にあるか否か、幅が不一致であれば、その不
一致の方向および量が得られ、幅を一致させることがで
きる。基板被検出部を撮像する撮像装置および撮像装置
移動装置を利用することにより、安価にコンベヤ幅を一
致させることができるのである。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１には、本発明の実施形態
の１つである配線板コンベヤの幅変更方法および幅合わ
せ方法が実施される基板作業システムの一種である電子
部品装着システムが図示されている。図１において１０
は、電子部品装着システムのシステム本体としてのベー
スである。ベース１０上には、作業装置としての部品装
着装置１２，部品供給装置１４および配線板搬送装置１
６等が設けられており、電気部品の一種である電子部品
の回路基板としてのプリント配線板１８への装着が行わ
れる。配線板搬送装置１６のプリント配線板１８の搬送
方向（図１においては左右方向であり、以下、配線板搬
送方向と称する。）と水平面内において直交する方向
（図１においては上下方向）の一側には、部品供給装置
１４が位置を固定して設けられている。

【００１６】部品供給装置１４は、フィーダ支持テーブ
ル２０およびフィーダ支持テーブル２０に着脱可能に取
り付けられた複数のフィーダ２２を備えている。フィー
ダ２２は、例えば、電子部品２４（図４参照）を部品保
持テープに保持させてテーピング電子部品とした状態で
供給するものとされており、部品供給部から電子部品２
４を１個ずつ供給する。複数のフィーダ２２は、フィー
ダ支持テーブル２０上に、各部品供給部が一線、図示の
例では配線板搬送方向に平行な一直線に沿って並ぶ状態
で設けられている。

【００１７】部品装着装置１２を説明する。部品装着装
置１２は、図４に示す部品保持ユニットたる部品装着ユ
ニット２８および部品装着ユニット２８をＸＹ座標面内
の任意の位置へ移動させるＸＹロボット３０（図１参
照）を備えている。ＸＹ座標面は、本電子部品装着シス
テムの全体について水平に設定されており、本実施形態
では、前記配線板搬送方向は、Ｘ軸方向に平行な方向で
ある。

【００１８】図１に示すように、ベース１０の配線板搬
送装置１６のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、送り
ねじとしてのボールねじ３４がＸ軸方向に平行に設けら
れている。一方のボールねじ３４は、配線板搬送装置１
６と部品供給装置１４との間に設けられている。これら
２本のボールねじ３４はそれぞれ、Ｘ軸スライド３６に
設けられたナット３８（図３には１個のみ図示されてい
る）の各々に螺合されており、これらボールねじ３４が
それぞれ、Ｘ軸スライド移動用モータ４０（図１参照）
により同期して回転させられることにより、Ｘ軸スライ
ド３６がＸ軸方向に移動させられる。Ｘ軸スライド３６
の移動は、ベース１０上に設けられた案内部材たるガイ
ドレール４２（図３参照）およびＸ軸スライド３６に設
けられた被案内部材たるガイドブロック４４を含む案内
装置により案内される。

【００１９】Ｘ軸スライド３６上には、送りねじとして
のボールねじ４６（図３参照）がＹ軸方向に平行に設け
られるとともに、Ｙ軸スライド４８がナット５０におい
て螺合されている。このボールねじ４６がＹ軸スライド
移動用モータ５２（図１参照）によって回転させられる
ことにより、Ｙ軸スライド４８は案内部材たる１対のガ
イドレール５４を含む案内装置により案内されてＹ軸方
向に移動させられる。以上、ナット３８，ボールねじ３
４およびＸ軸スライド移動用モータ４０等がＸ軸スライ
ド移動装置６０を構成し、ナット５０，ボールねじ４６
およびＹ軸スライド移動用モータ５２等がＹ軸スライド
移動装置６２を構成し、これらがＸ軸スライド３６，Ｙ
軸スライド４８と共にＸＹロボット３０ないしヘッド移
動装置を構成している。Ｘ軸スライド移動用モータ４０
およびＹ軸スライド移動用モータ５２は、オペレータの
インチング操作により回転させることができる。

【００２０】部品装着ユニット２８は、図３および図４
に示すように、部品保持具としての吸着ノズル７０，ノ
ズルホルダ７２，ノズルホルダ７２を前記水平なＸＹ座
標面に直角な方向である垂直方向に平行な方向であっ
て、その軸線に平行な方向に移動させ、昇降させて部品
供給装置１４に接近，離間させるホルダ移動装置ないし
接近・離間装置たるホルダ昇降装置７４，ノズルホルダ
７２をその垂直な回転軸線まわりに回転させるホルダ回
転装置７６を含み、Ｙ軸スライド４８上に設けられてい
る。

【００２１】ホルダ昇降装置７４は、Ｙ軸スライド４８
に垂直方向に移動可能に設けられた移動部材たる昇降部
材８０および昇降部材移動装置８２を備えている。昇降
部材移動装置８２は、昇降用モータ８６を駆動源とし、
その回転が、駆動プーリ８８，被駆動プーリ９０および
駆動ベルト９２を含む回転伝達装置により送りねじたる
ボールねじ９４に伝達される。ボールねじ９４は、Ｙ軸
スライド４８に垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に
移動不能に設けられるとともに、昇降部材８０に固定の
ナット９６に螺合されており、ボールねじ９４が回転さ
せられることにより、昇降部材８０が昇降させられる。
昇降部材８０の昇降は、Ｙ軸スライド４８に垂直方向に
設けられた１対のレール状の案内部材（図３には１つが
図示されている）９８を含む案内装置により案内され
る。

【００２２】前記ノズルホルダ７２は、昇降部材８０に
垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設け
られ、吸着ノズル７０を着脱可能に保持しており、ノズ
ルホルダ７２が回転させられることにより、吸着ノズル
７０が垂直な回転軸線まわりに回転させられる。ノズル
ホルダ７２は、本実施形態では、例えば、特許第３０９
３３３９号公報に記載のノズルホルダと同様に構成され
ており、詳細な図示および説明は省略する。これらノズ
ルホルダ７２および吸着ノズル７０が作業ヘッドとして
の装着ヘッド１００を構成しており、装着ヘッド１００
はＸＹロボット３０によりＸＹ座標内の任意の位置へ移
動させられ、予め定められた作業、すなわち部品供給装
置１４からの電子部品２４の受取り，プリント配線板１
８への装着を行う。ノズルホルダ７２までが装着ヘッド
を構成し、装着ヘッドは吸着ノズルを含まないと考えて
もよい。

【００２３】前記ホルダ回転装置７６は、昇降部材８０
に設けられている。ホルダ回転装置７６は、回転用モー
タ１００を駆動源とし、ホルダ回転用モータ１００の回
転が駆動ギヤ１０２，被駆動ギヤ１０４によりノズルホ
ルダ７２に伝達され、ノズルホルダ７２が垂直軸線まわ
りに正逆両方向に任意の角度回転させられる。

【００２４】前記吸着ノズル７０は、ノズル本体１１０
およびノズル本体１１０に嵌合された吸着管１１２を有
し、ノズルホルダ７２により、軸方向に相対移動可能か
つ相対回転不能に保持されている。吸着ノズル７０は負
圧により電子部品２４を吸着するものであり、ノズルホ
ルダ７２内等に設けられた通路等を経て、図示を省略す
る負圧源，正圧源および大気に接続されており、電磁方
向切換弁装置（図示省略）の切換えにより、吸着管１１
２が負圧源，正圧源および大気に択一的に連通させられ
て電子部品２０を保持し、解放する。

【００２５】また、被駆動ギヤ１０４には、発光体たる
発光板１２０が相対回転不能に設けられ、吸着ノズル７
０のまわりに配設されている。発光板１２０は、図示の
例では、円板状を成し、その下面には蛍光塗料が塗布さ
れて発光面１２２を構成している。

【００２６】Ｙ軸スライド４８にはまた、図４に示すよ
うに、プリント配線板１８に設けられた基板被検出部た
る基準マーク１３０（図１参照）を撮像する基準マーク
撮像システム１３２が設けられている。基準マーク１３
０は、複数、図示の例では２個、プリント配線板１８の
対角線に隔たった位置にそれぞれ設けられている。基準
マーク撮像システム１３２は、撮像装置たる基準マーク
カメラ１３４（図４参照）および照明装置１３６を備え
ている。

【００２７】基準マークカメラ１３４は、本実施形態に
おいては、固体イメージセンサの一種であるＣＣＤ（電
荷結合素子）を有する撮像部と、結像レンズを含むレン
ズ系とを備え、被写体の二次元像を一挙に取得する撮像
装置の一種である面撮像装置とされている。ＣＣＤは、
一平面上に多数の微小な受光素子が配列されたものであ
り、各受光素子の受光状態に応じた電気信号を発生させ
る。多数の受光素子により撮像領域ないし撮像画面が形
成されている。基準マークカメラ１３４は、その中心軸
線が垂直となり、かつ下向きの姿勢で設けられている。
照明装置１３６は、被写体に可視光線を照射し、被写体
およびその周辺を照明する。

【００２８】Ｙ軸スライド４８に設けられた基準マーク
カメラ１３４は、部品装着ユニット２８と同様に、ＸＹ
ロボット３０により、ＸＹ座標面内の任意の位置へ移動
させられる。本実施形態においては、基準マークカメラ
１３４がＸＹロボット３０により保持され、ヘッド移動
装置としてのＸＹロボット３０が撮像装置移動装置たる
カメラ移動装置として利用される。

【００２９】配線板搬送装置１６を説明する。配線板搬
送装置１６は、図１に示すように、ＸＹ座標面内におい
て互いに直交する２軸の一方であるＸ軸方向（図１にお
いては左右方向）に配設された基板コンベヤとしてのメ
インコンベヤ１４０，配線板搬送方向においてメインコ
ンベヤ１４０の上流側と下流側とにそれぞれ隣接して設
けられた上流側コンベヤとしてのインコンベヤ１４２お
よび下流側コンベヤとしてのアウトコンベヤ１４４を備
えている。これらコンベヤ１４０，１４２，１４４の構
成は、ほぼ同じであり、配線板コンベヤ１４０を代表的
に説明する。

【００３０】配線板コンベヤ１４０は、図５および図６
に示すように、送り装置１５２，１対のガイドレールた
る固定ガイドレール１５４，可動ガイドレール１５６お
よび間隔変更装置１５８を備えている。

【００３１】固定ガイドレール１５４および可動ガイド
レール１５６は、Ｘ軸方向に平行であって水平に設けら
れ、固定ガイドレール１５４はベース１０に位置を固定
して設けられ、可動ガイドレール１５６は、固定ガイド
レール１５４に対して接近，離間可能であって、Ｙ軸方
向（図５においては上下方向）に移動可能に設けられて
いる。

【００３２】固定ガイドレール１５４および可動ガイド
レール１５６の互いに対向する面にはそれぞれ、図５に
示すように、長手方向の両端部にそれぞれ回転部材たる
溝型プーリ１６０が回転可能に取り付けられるととも
に、固定ガイドレール１５４，可動ガイドレール１５６
のそれぞれ１対ずつの溝型プーリ１６０の間の部分に
は、図７に固定ガイドレール１５４について代表的に示
すように、長手形状を成す案内部材たるベルトガイド１
６２が固定されている。これら１対ずつの溝型プーリ１
６０およびベルトガイド１６２にそれぞれ、巻掛部材た
る無端のエンドレスべルト１６４が巻き掛けられ、エン
ドレスべルト１６４の移動を案内する。エンドレスべル
ト１６４の内周面には、幅方向の中央に突条が設けら
れ、溝型プーリ１６０の溝に長手方向に相対移動可能
に、かつ幅方向においては相対移動不能に嵌合されてお
り、エンドレスべルト１６４が幅方向において位置決め
されている。ベルトガイド１６２の上面にも、図示は省
略するが、溝型プーリ１６０と同様に溝が形成され、エ
ンドレスべルト１６４を幅方向において位置決めするよ
うにされている。

【００３３】固定ガイドレール１５４側のエンドレスべ
ルト１６４は更に、図７に示すように、固定ガイドレー
ル１５４に回転可能に取り付けられた複数の張力付与部
材たるテンションプーリ１６８および複数の回転部材た
る溝型プーリ１７０に巻き掛けられるとともに、被駆動
回転部材たる被駆動プーリ１７２に巻き掛けられてい
る。被駆動プーリ１７２は、図５および図６に示すよう
に、固定ガイドレール１５４および支持部材１７６によ
って両端部を回転可能に支持された回転伝達軸たるスプ
ライン軸１７８に固定されている。支持部材１７６は、
本実施形態では、図５に示すように長手形状を成し、可
動ガイドレール１５６の外側、すなわち固定ガイドレー
ル１５４とは反対側に可動ガイドレール１５６と平行な
姿勢で位置を固定して設けられている。スプライン軸１
７８には、スプロケット１８０が固定されるとともに、
駆動源の一種である電動モータたる配線板搬送用モータ
１８２の出力軸１８４に固定の回転部材たるスプロケッ
ト１８６に巻掛部材たるチェーン１８８によって連結さ
れている。

【００３４】また、可動ガイドレール１５６側のエンド
レスべルト１６４は、図６に示すように、可動ガイドレ
ール１５６に回転可能に取り付けられた複数の張力付与
部材たるテンションプーリ１９６および複数の溝型プー
リ１９８に巻き掛けられるとともに（図６には、テンシ
ョンプーリ１９６および溝型プーリ１９８は１つのみ図
示されている）、被駆動回転体たる被駆動プーリ２００
に巻き掛けられている。被駆動プーリ２００は、可動ガ
イドレール１５６に回転可能かつ軸方向に移動不能に取
り付けられるとともに、前記スプライン軸１７８にスプ
ライン嵌合されている。スプライン軸１７８に、軸方向
に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌合されているので
ある。したがって、配線板搬送用モータ１８２が起動さ
れれば、スプロケット１８６，１８０が回転させられる
とともに、スプライン軸１７８が回転させられ、被駆動
プーリ１７２，２００が回転させられて１対のエンドレ
スべルト１６４が同期して周回させられる。

【００３５】プリント配線板１８は、その両縁部におい
て１対のエンドレスべルト１６４の各直線部上に載せら
れ、エンドレスべルト１６４との間の摩擦によりエンド
レスべルト１６４の移動に伴ってＸ軸方向に一直線に沿
って水平な姿勢で送られる。本実施形態においては、こ
れら配線板搬送用モータ１８２，チェーン１８８，スプ
ロケット１８６，１８０，溝型プーリ１６０，１７０，
１９８，被駆動プーリ１７２，２００等によってベルト
駆動装置２０２が構成され、１対のエンドレスべルト１
６４と共に送り装置１５２を構成している。

【００３６】固定ガイドレール１５４および可動ガイド
レール１５６の上面にはそれぞれ、図５ないし図７に示
すように、案内部材２１０が固定されており、固定後は
固定ガイドレール１５４および可動ガイドレール１５６
の案内部として機能し、案内手段を構成する。案内部材
２１０は板状を成し、固定ガイドレール１５４，可動ガ
イドレール１５６とほぼ同じ長さを有するとともに、垂
直な案内面２１２を有する。これら１対の案内面２１２
はプリント配線板１８の幅方向の両側から、送り装置１
５２により送られるプリント配線板１８の一直線状の送
り方向に平行な両側面２１６を適正な隙間をもって案内
し、プリント配線板１８を固定ガイドレール１５４およ
び可動ガイドレール１５６の長手方向に案内する。２つ
の案内部材２１０にはそれぞれ、押さえ部２１４が長手
方向に沿って一体的に設けられており、送り時にプリン
ト配線板１８の浮き上がりを防止するとともに、電子部
品装着時にプリント配線板１８をクランプするようにさ
れている。

【００３７】なお、メインコンベヤ１４０の配線板搬送
方向において下流側の端部側には、図１に示すように、
停止装置２２０が設けられ、プリント配線板１８を所定
の停止位置に停止させるようにされている。所定の停止
位置は、例えば、プリント配線板１８が配線板搬送方向
において、部品供給装置１４のほぼ中央に対応する位置
に位置する状態となる位置である。

【００３８】停止装置２２０は、プリント配線板１８に
係合してその移動を停止させる停止部材２２２と、停止
部材２２２を、プリント配線板１８の移動経路内に進入
させてプリント配線板１８の移動を停止させる停止位置
と、移動経路から退避させ、プリント配線板１８の移動
を許容する退避位置とに移動させる停止部材移動装置
（図示省略）とを含む。停止部材移動装置は、例えば、
流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダとし
てのエアシリンダを駆動源として構成され、停止部材２
２２を自動で移動させる。プリント配線板１８が停止装
置２２０によって所定の停止位置に停止させられたこと
は、図示を省略する配線板停止検出装置により検出さ
れ、その検出信号に基づいて送り装置１５２によるプリ
ント配線板１８の送りが停止される。

【００３９】また、固定ガイドレール１５４と可動ガイ
ドレール１５６との間の部分であって、停止装置２２０
によって停止させられたプリント配線板１８に対応する
位置には、基板保持装置としてのプリント配線板保持装
置２２６（図１参照）が設けられ、プリント配線板１８
を下方から支持するようにされている。プリント配線板
保持装置２２６はプリント配線板１８を支持する複数の
支持部材を有し、プリント配線板１８を下方から水平な
姿勢で支持するとともに、クランプ部材が設けられ、固
定ガイドレール１５４，可動ガイドレール１５６に設け
られた押さえ部２１４との間にプリント配線板１８を挟
み、プリント配線板１８をその表面が水平な姿勢で保持
するようにされている。前記ＸＹ座標面は、停止装置２
２０により所定の停止位置に停止させられたプリント配
線板１８の表面に平行であり、基準平面を構成してお
り、前記基準マークカメラ１３４は、ＸＹロボット３０
により、所定の位置に停止させられたプリント配線板１
８の表面に平行な基準平面内の任意の位置へ移動させら
れる。

【００４０】上記固定ガイドレール１５４および支持部
材１７６により、図５に示すように、複数本の案内部材
たるガイドロッド２３０の両端部がそれぞれ、位置を固
定して支持されるとともに、複数本の送りねじたるボー
ルねじ２３２の両端部がそれぞれ回転可能にかつ軸方向
の移動不能に支持されている。ガイドロッド２３０およ
びボールねじ２３２はＹ軸方向に平行に設けられている
のである。可動ガイドレール１５６は、それに固定のレ
ールナット２３６においてボールねじ２３２に螺合され
るとともに、被案内部たるガイドブロック２４０におい
てガイドロッド２３０に軸方向に摺動可能に嵌合されて
いる。複数のボールねじ２３２の固定ガイドレール１５
４から外側へ、すなわち可動ガイドレール１５６とは反
対側へ延び出させられた端部にはそれぞれ、回転体たる
スプロケット２４２が相対回転不能に取り付けられてい
る。

【００４１】また、固定ガイドレール１５４の外側に
は、複数のテンションスプロケット２４６がスプロケッ
ト２４２の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能に設
けられ、これらスプロケット２４２，２４６に巻掛部材
たる無端のチェーン２４８が巻き掛けられている。２本
のボールねじ２３２の一方には、駆動源たる電動モータ
の一種である幅変更用モータ２５０の回転が減速機２５
２を介して伝達され、そのボールねじ２３２が幅変更用
モータ２５０によって直接駆動される。幅変更用モータ
２５０の回転は、スプロケット２４２およびチェーン２
４８によって他方のボールねじ２３２に伝達される。そ
れにより２本のボールねじ２３２が同期して回転させら
れ、可動ガイドレール１５６が長手方向において一様に
Ｙ軸方向に平行な方向に移動させられ、固定ガイドレー
ル１５４に対して接近，離間させられて、両ガイドレー
ル１５４，１５６の各案内面２１２の間隔（距離）が変
更され、メインコンベヤ１４０の幅が変更される。メイ
ンコンベヤ１４０の幅は、１対の案内面２１２間の距離
である。幅変更用モータ２５０は、交流モータの使用も
可能であるが、本実施形態においては、直流モータが使
用され、通電時間を短くすることにより速度が小さくな
るように構成されている。本実施形態においては、スプ
ロケット２４２，チェーン２４８等が回転伝達装置を構
成し、ボールねじ２３２，レールナット２３６，幅変更
用モータ２５０等と共に間隔変更装置１５８を構成して
いる。前記送り装置１５２の被駆動プーリ２００は可動
ガイドレール１５６と共に移動させられるが、スプライ
ン軸１７８にスプライン嵌合されており、可動ガイドレ
ール１５６の位置が変わっても、配線板搬送用モータ１
８２の回転が被駆動プーリ２００に伝達され、エンドレ
スベルト１６４が周回させられる。

【００４２】なお、本実施形態においては、オペレータ
はインチング操作を行うことによって幅変更用モータ２
５０を回転させ、可動ガイドレール１５６を移動させる
ことができる。また、図５に二点鎖線で示すように、複
数のボールねじ２３２の１つに操作部材たるハンドル２
５８を相対回転不能に係合させ、オペレータがハンドル
２５８を操作し、ボールねじ２３２を回転させることに
よっても可動ガイドレール１５６を移動させ、配線板コ
ンベヤ１４０の幅を変更することができる。

【００４３】可動ガイドレール１５６には、図５に示す
ように、レール被検出部としてのレール基準マーク２７
０が設けられている。本実施形態においてレール基準マ
ーク２７０は、可動ガイドレール１５６とは別体に設け
られ、可動ガイドレール１５６に固定されており、固定
後は可動ガイドレール１５６の一部として機能する。

【００４４】可動ガイドレール１５６の配線板搬送方向
において中間部には、マーク形成部材２７２が固定され
るとともに、マーク形成部材２７２の上面にレール基準
マーク２７０が設けられている。本実施形態においてレ
ール基準マーク２７０は円形を成し、背景、すなわちマ
ーク形成部材２７２の上面のレール基準マーク２７０以
外の部分と明確に区別し得る光学的特性を有するように
設けられている。例えば、レール基準マーク２７０は、
背景と異なるコントラストを有する輝度あるいは色彩と
され、本実施形態では、レール基準マーク２７０が白
色、背景が黒色とされている。逆でもよい。レール基準
マーク２７０は、本実施形態では印刷によって設けられ
ている。シールを貼って基準マークを設けてもよい。ま
た、本実施形態では、マーク形成部材２７０の上面は、
電子部品装着時におけるプリント配線板１８の表面とほ
ぼ同じ高さの位置に設けられている。

【００４５】インコンベヤ１４２およびアウトコンベヤ
１４４は、メインコンベヤ１４０とほぼ同様に構成さ
れ、全部の図示は省略するが、送り装置１５２，固定ガ
イドレール１５４，可動ガイドレール１５６および間隔
変更装置１５８を備えており、各可動ガイドレール１５
６のメインコンベヤ１４０側の端部にはそれぞれ、レー
ル基準マーク２８０，２８２が基準マーク２７０と同様
に設けられている。インコンベヤ１４２，アウトコンベ
ヤ１４４のそれぞれメインコンベヤ１４０側の端部は、
部品供給装置１４の配線板搬送方向に隔たった両端部に
対応する位置に位置し、基準マーク２８０，２８２はＸ
Ｙロボット３０による基準マークカメラ１３４の移動領
域内に設けられている。ＸＹロボット３０による基準マ
ークカメラ１３４の移動領域、すなわち装着ヘッド１０
０の移動領域は、部品供給装置１４の全部のフィーダ２
２の各部品供給部から電子部品２４を取り出し、プリン
ト配線板１８に装着するのに十分な領域とされている。

【００４６】また、インコンベヤ１４２，アウトコンベ
ヤ１４４にはそれぞれ、図１に概略的に示すように、前
記停止装置２２０と同様に、停止部材２９０，２９２を
有する停止装置２９４，２９６が設けられ、プリント配
線板１８を所定の停止位置に停止させるようにされてい
るが、プリント配線板保持装置は設けられていない。停
止装置２９４による所定の停止位置は、例えば、プリン
ト配線板１８の配線板搬送方向において下流側の端部が
インコンベヤ１４２のメインコンベヤ１４０側の端に位
置する位置であり、停止装置２９６による所定の停止位
置は、例えば、プリント配線板１８の配線板搬送方向に
おいて下流側の端部が、アウトコンベヤ１４４のメイン
コンベヤ１４０とは反対側の端側に位置する位置であ
る。インコンベヤ１４２，アウトコンベヤ１４４につい
ては、停止装置２９４，２９６を省略してもよい。な
お、図１においては、理解を容易にするために、基準マ
ーク２７０等は実際より大きく図示されている。

【００４７】Ｘ軸スライド３６には、図１および図２に
示すように、ちょうどＸ軸スライド３６を移動させるボ
ールねじ３４の一方に対応する位置であって、部品供給
装置１４とプリント配線板１８との間の位置に、部品撮
像システム３００が移動不能に取り付けられている。部
品撮像システム３００は、特開２００１−１６０１３５
公報に記載の部品撮像システムと同様に構成されてお
り、簡単に説明する。

【００４８】部品撮像システム３００は、図３に示すよ
うに、撮像装置３０２および照明装置３０４を備えてい
る。本実施形態において撮像装置３０２は、電子部品２
４等を撮像する部品カメラ３０６および導光装置３０８
を備え、導光装置３０８は、反射装置としての反射鏡３
１０，３１２を有している。反射鏡３１０，３１２は、
図示を省略するブラケットによりＸ軸スライド３６の下
部に固定されており、部品カメラ３０６は、Ｘ軸スライ
ド３６に保持部材３１６により下向きに固定されてい
る。本実施形態においては、部品カメラ３０６は、前記
基準マークカメラ１９０と同様に、面撮像装置であっ
て、ＣＣＤカメラとされている。

【００４９】照明装置３０４は、吸着ノズル７０に向か
って紫外線と可視光線とを選択的に照射するように構成
されている。吸着ノズル７０について設けられた発光板
１２０は、紫外線を吸収して可視光線を放射する。部品
装着ユニット２８がＸＹロボット３０によって移動させ
られ、Ｙ軸方向においてボールねじ３４に対応する位置
であって、反射鏡３１０上に位置する位置に至れば、部
品カメラ３０６は電子部品２４を撮像することができ
る。部品カメラ３０６は、照明装置３０４により照射さ
れる光に応じて被写体の正面像あるいは投影像を撮像す
る。

【００５０】本電子部品装着システムは、図８に示す制
御装置３５０により制御される。ただし、図８は本シス
テムのうち本発明に関連の深い部分のみを取り出して示
したものである。制御装置３５０はコンピュータ３５１
を主体とするものであり、コンピュータ３５１は、プロ
セッシングユニット（ＰＵと略記する）３５２，リード
オンリメモリ（ＲＯＭ）３５４，ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）３５６，入力ポート３５８および出力ポー
ト３６０がバスラインによって接続されたものである。

【００５１】入力ポート３５８には、前記基準マークカ
メラ１３４，部品カメラ３０６により撮像された画像の
データを解析する画像処理コンピュータ３６２，エンコ
ーダ３６４，３６５を始め、種々の検出器やコンピュー
タが接続されている。出力ポート３６０には、それぞれ
駆動回路３６６を介して前記Ｘ軸スライド移動用モータ
４０等、各種アクチュエータが接続されている。ＲＡＭ
３５６には、図９にフローチャートで表すコンベヤ幅変
えルーチンを始めとする種々の制御プログラムやデータ
等が格納されており、これら制御プログラムの実行によ
り電子部品２４が自動でプリント配線板１８に装着され
て電子回路が組み立てられる。

【００５２】なお、上記Ｘ軸スライド移動用モータ４０
等は、駆動源たる電動モータの一種であり、本実施形態
では、幅変更用モータ２５０以外のモータはサーボモー
タとされているが、回転角度を制御可能なモータであれ
ば採用可能であり、ステップモータ等を用いることもで
きる。サーボモータの回転角度は、回転角度検出装置と
してのエンコーダにより検出される。図８には、Ｘ軸ス
ライド移動用モータ４０，Ｙ軸スライド移動用モータ５
２について設けられたエンコーダ３６４，３６５を代表
的に示す。

【００５３】以上のように構成された電子部品装着シス
テムにおける電子部品２４のプリント配線板１８への装
着を説明する。本電子部品装着システムにおいては、電
子部品２４の装着開始に先立ってメインコンベヤ１４
０，インコンベヤ１４２，アウトコンベヤ１４４の各幅
が変更され、各１対のガイドレール１５４，１５６の案
内面２１２間の間隔が、電子部品２４が装着されるプリ
ント配線板１８の幅、すなわち搬送方向に直角な方向の
寸法に合った間隔であって、プリント配線板１８の搬送
に適した大きさに変更される。これらコンベヤ１４０，
１４２，１４４の各幅変えは同様に行われるため、メイ
ンコンベヤ１４０の幅変えを代表的に説明する。

【００５４】幅変更は、幅が既知の基準板をメインコン
ベヤ１４０に支持させ、ガイドレール１５４，１５６の
各案内面２１２の間隔が基準板に適した大きさになるよ
うにメインコンベヤ１４０の幅が調整された際の可動ガ
イドレール１５６のレール基準マーク２７０の位置（以
後、レール基準位置と称する）を取得し、そのレール基
準位置と、基準板の幅と、メインコンベヤ１４０によっ
て搬送されるべきプリント配線板１８の幅とに基づいて
目標位置を設定し、その目標位置にレール基準マーク２
７０が位置するように可動ガイドレール１５６を移動さ
せることにより自動で行われる。基準板として、実際の
プリント配線板１８を使用することも可能であるが、本
実施形態では幅調整専用の基準板が使用される。基準板
は、図示は省略するが、本実施形態においては、プリン
ト配線板１８と同様に矩形の板状を成し、１種類のもの
が準備されており、プリント配線板１８と同様にメイン
コンベヤ１４０により支持される。基準板は、複数種類
のものが準備され、次に搬送すべきプリント配線板１８
と同じか、またはそれに近い幅の基準板を選択して使用
することが可能である。

【００５５】レール基準位置は予め、例えば、装着作業
の開始前であって、例えば、始業点検時に取得される。
取得時には、オペレータが手動で、例えば、幅変更用モ
ータ２５０をインチング操作して可動ガイドレール１５
６を移動させ、基準板をメインコンベヤ１４０の１対の
エンドレスベルト１６４上に載せ、１対の案内面２１２
の間隔が基準板に適した大きさになるように、すなわち
基準板の、プリント配線板１８の１対の側面２１６に相
当する１対の側面が１対の案内面２１２によって適正な
隙間をもって案内されるようにメインコンベヤ１４０の
幅を調整する。基準板の幅は既知であり、基準板を用い
てメインコンベヤ１４０の幅を調整することにより、メ
インコンベヤ１４０の幅が既知の状態になる。基準板の
幅に、基準板と１対の案内面２１２との間の隙間を加え
た値がメインコンベヤ１４０の既知の幅になるのであ
る。

【００５６】幅調整後、ＸＹロボット３０に基準マーク
カメラ１３４を移動させ、レール基準マーク２７０を撮
像させる。この際、基準マークカメラ１３４はオペレー
タの手動操作により移動させられる。Ｘ軸スライド移動
用モータ４０，Ｙ軸スライド移動用モータ５２をオペレ
ータがインチング操作し、基準マークカメラ１３４を、
レール基準マーク２７０が撮像領域内の予め定められた
位置に位置する位置、例えば、レール基準マーク２７０
の中心が撮像領域の中心である撮像中心と一致する状態
となる位置へ移動させ、レール基準マーク２７０を撮像
させるのであり、その際の基準マークカメラ１３４の位
置がレール基準マーク２７０の位置であるレール基準位
置として取得される。レール基準マーク２７０の中心が
撮像中心と一致する状態でのＸ軸スライド移動用モータ
４０，Ｙ軸スライド移動用モータ５２の各回転角度をそ
れぞれ検出するエンコーダ３６４，３６５の値がレール
基準位置を規定する値としてＲＡＭ３５６に記憶される
のである。

【００５７】次いで、本システムにおいて電子部品２４
の装着が予定されている複数種類のプリント配線板１８
の各々について、各プリント配線板１８を搬送する際の
可動ガイドレール１５６の目標位置が設定され、プリン
ト配線板１８の種類と対応付けてＲＡＭ３５６に記憶さ
れる。レール基準位置から、プリント配線板１８の幅
（搬送方向と直角な方向の寸法）と、基準板の幅との差
だけＹ軸方向（可動ガイドレール１５６の固定ガイドレ
ール１５４に対する接近，離間方向）に離れた位置が目
標位置であり、目標位置はレール基準マーク２７０につ
いて設定され、Ｘ軸，Ｙ軸スライド移動用モータ４０，
５２の回転角度を検出するエンコーダ３６４，３６５の
値で記憶される。なお、複数種類のプリント配線板１８
の各幅および基準板の幅はＲＡＭ３５６に記憶されてい
る。

【００５８】コンベヤ幅変えを図９に示すコンベヤ幅変
えルーチンに従って説明する。コンベヤ幅変えを概略的
に説明する。幅変え時には、まず、基準マークカメラ１
３４にレール基準マーク２７０を撮像させ、可動ガイド
レール１５６の現在の位置を取得し、可動ガイドレール
１５６を目標位置へ移動させるための移動距離および方
向が求められ、間隔変更装置１５８により可動ガイドレ
ール１５６を目標位置へ移動させる。この際、基準マー
クカメラ１３４を可動ガイドレール１５６より先に目標
位置へ移動させてレール基準マーク２７０を撮像させ、
可動ガイドレール１５６が目標位置へ接近したならば減
速させ、目標位置へ到達したならば停止させる。

【００５９】コンベヤ幅変えルーチンのステップ１（以
後、Ｓ１と記載する。他のステップについても同じ。）
においてフラグＦ１がＯＮにセットされているか否かの
判定が行われる。フラグＦ１は図示を省略するメインル
ーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされてお
り、Ｓ１の判定はＮＯになってＳ２が実行され、フラグ
Ｆ２がＯＮにセットされているか否かが判定される。フ
ラグＦ２もＯＦＦにリセットされており、Ｓ２の判定は
ＮＯになってＳ３が実行され、可動ガイドレール１５６
の現在の位置が取得される。

【００６０】可動ガイドレール１５６の現在位置は、基
準マークカメラ１３４によってレール基準マーク２７０
を撮像することにより検出される。現在のメインコンベ
ヤ１４０により搬送されるプリント配線板１８について
設定された可動ガイドレール１５６の目標位置がＲＡＭ
３５６から読み出され、その目標位置データに従って基
準マークカメラ１３４がＸＹロボット３０により移動さ
せられる。目標位置は、エンコーダ３６４，３６５の値
によって規定されており、それらエンコーダ３６４，３
６５の検出値が設定された値となる位置へ基準マークカ
メラ１３４が移動させられれば、撮像中心が目標位置に
位置させられ、その状態で基準マークカメラ１３４がレ
ール基準マーク２７０を撮像する。なお、本実施形態に
おいては、一連の装着作業の開始前には、メインコンベ
ヤ１４０の幅は、基準板の案内に適した幅に調整されて
おり、電子部品２４が装着される複数種類のプリント配
線板１８のうち、最初の種類のプリント配線板１８につ
いてのコンベヤ幅の変更は、コンベヤ幅が基準板の案内
に適した幅に調整された状態から行われる。そのため、
基準マークカメラ１３４は前記レール基準位置へ移動さ
せられてレール基準マーク２７０を撮像し、可動ガイド
レール１５６の現在の位置が取得される。

【００６１】レール基準マーク２７０に関するデータ、
例えば、レール基準マーク２７０の形状，寸法，色等の
データは画像処理コンピュータ３６２に記憶されてお
り、撮像データが画像処理コンピュータ３６２により画
像処理され、レール基準マーク２７０の中心位置が可動
ガイドレール１５６の位置として取得される。画像処理
コンピュータ３６２においては、レール基準マーク２７
０の中心の撮像中心に対する位置が求められ、コンピュ
ータ３５１に供給される。そして、その位置と、目標位
置とに基づいて、レール基準マーク２７０の中心の位置
がエンコーダ３６４，３６５の値で求められる。このレ
ール基準マーク２７０の位置が可動ガイドレール１５６
の現在の位置である。画像処理コンピュータ３６２に可
動ガイドレール１５６の目標位置を記憶させ、画像処理
コンピュータ３６２においてレール基準マーク２７０の
中心位置がエンコーダ３６４，３６５の値で求められ、
コンピュータ３５１に供給されるようにしてもよい。

【００６２】可動ガイドレール１５６の現在位置が検出
されたならば、Ｓ４が実行され、可動ガイドレール１５
６および基準マークカメラ１３４が、次に搬送されるべ
きプリント配線板１８について設定された可動ガイドレ
ール１５６の目標位置に向かって移動を開始させられ
る。基準マークカメラ１３４は、エンコーダ３６４，３
６５が目標位置を規定する値となる位置へ移動させられ
る。可動ガイドレール１５６については、次に搬送すべ
きプリント配線板１８について設定された可動ガイドレ
ール１５６の目標位置と、可動ガイドレール１５６の現
在の位置とから、可動ガイドレール１５６の移動方向お
よび移動距離が求められ、間隔変更装置１５８により移
動させられる。幅変更用モータ２５０の起動指令が出力
されて幅変更用モータ２５０が起動され、レール基準位
置と、基準板の幅と、次に搬送すべきプリント配線板１
８の幅とに基づいて決まる目標位置にレール基準マーク
２７０が位置するように、可動ガイドレール１５６が目
標位置に向かって移動を開始させられるのである。ま
た、フラグＦ２がＯＮにセットされる。

【００６３】次いでＳ５が実行され、基準マークカメラ
１３４が目標位置へ到達したか否かが判定される。基準
マークカメラ１３４は可動ガイドレール１５６より高速
で移動させられ、可動ガイドレール１５６より先に目標
位置へ到達するようにされる。基準マークカメラ１３４
が目標位置へ到達していなければ、Ｓ５の判定はＮＯに
なってルーチンの実行は終了する。

【００６４】次にＳ２が実行されるとき、その判定はＹ
ＥＳになり、Ｓ３，Ｓ４がスキップされてＳ５が実行さ
れ、基準マークカメラ１３４が目標位置へ到達するまで
Ｓ１，Ｓ２およびＳ５が繰り返し実行される。基準マー
クカメラ１３４が目標位置へ到達すれば、Ｓ５の判定が
ＹＥＳになってＳ６が実行され、基準マークカメラ１３
４が停止させられるとともに、フラグＦ１がＯＮにセッ
トされる。

【００６５】次いで、Ｓ７が実行され、可動ガイドレー
ル１５６が目標位置へ接近したか否かが判定される。こ
の判定は、本実施形態では、可動ガイドレール１５６が
移動を開始した後、現在位置（移動開始時の位置）から
目標位置へ移動するのに要する時間より短く、その時間
に対して予め設定された率の時間であって、目標位置へ
接近したと言うことができる位置に到達するのに要する
時間が経過したか否かにより行われる。この時間は、可
動ガイドレール１５６の現在位置から目標位置への移動
距離および可動ガイドレール１５６の移動速度パターン
に基づいて取得される。Ｓ７の判定は当初はＮＯであ
り、ルーチンの実行は終了する。

【００６６】可動ガイドレール１５６が目標位置に接近
するまで、Ｓ１，Ｓ７が繰り返し実行され、到達すれ
ば、Ｓ７の判定がＹＥＳになってＳ８が実行され、フラ
グＦ３がＯＮにセットされているか否かが判定される。
フラグＦ３はメインルーチンの初期設定等においてＯＦ
Ｆにリセットされており、Ｓ８の判定はＮＯになってＳ
９が実行され、可動ガイドレール１５６の移動速度の減
速指令が発せられ、可動ガイドレール１５６が減速させ
られるとともに、フラグＦ３がＯＮにセットされる。

【００６７】次いでＳ１０が実行され、基準マークカメ
ラ１３４が撮像を行わされる。撮像データは画像処理コ
ンピュータ３６２により処理され、その処理結果がコン
ピュータ３５１に供給される。そして、Ｓ１１において
は、画像処理データに基づいて、可動ガイドレール１５
６が基準マークカメラ１３４の撮像領域内に進入したか
否かの判定が行われる。この判定は、レール基準マーク
２７０が撮像されたか否かにより行われる。例えば、撮
像領域に形成されるレール基準マーク２７０の像の面積
が、レール基準マーク２７０の平面視の面積に対して予
め設定された比率を超える大きさになれば、撮像領域に
進入したと判定される。レール基準マーク２７０の全部
の像が形成された場合、あるいはレール基準マーク２７
０の中心が撮像領域内に位置する状態となった場合に、
レール基準マーク２７０が撮像領域に進入したと判定す
るようにしてもよい。Ｓ１１の判定は当初はＮＯであ
り、ルーチンの実行は終了する。

【００６８】レール基準マーク２７０が撮像されるま
で、Ｓ１，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１が繰り返し実行
される。可動ガイドレール１５６が撮像領域内に進入
し、レール基準マーク２７０が撮像されれば、Ｓ１１の
判定がＹＥＳになってＳ１２が実行され、フラグＦ４が
ＯＮにセットされているか否かが判定される。この判定
はＮＯであり、Ｓ１３が実行されて可動ガイドレール１
５６の移動速度の減速指令が発せられ、可動ガイドレー
ル１５６が更に減速させられるとともに、フラグＦ４が
ＯＮにセットされる。

【００６９】次いで、Ｓ１４が実行され、可動ガイドレ
ール１５６がほぼ目標位置へ到達したか否か、すなわち
目標位置より設定距離、手前の位置に到達したか否かが
判定される。設定距離は、幅変更用モータ２５０の停止
指令が発せられた後、幅変更用モータ２５０が止まった
ときに可動ガイドレール１５６のレール基準マーク２７
０がちょうど目標位置に到達し、停止した状態となる距
離である。可動ガイドレール１５６は、目標位置へ接近
した状態では減速させられているため、目標位置への到
達前に、目標位置への到達を予測して停止指令を発し、
可動ガイドレール１５６を目標位置に停止させることが
可能であり、Ｓ１４においては、可動ガイドレール１５
６がほぼ目標位置へ到達したか否かが判定される。この
判定は、レール基準マーク２７０の中心が撮像中心よ
り、設定距離手前の位置に到達したか否かにより行われ
る。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終
了する。

【００７０】可動ガイドレール１５６がほぼ目標位置へ
到達するまで、Ｓ１，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ
１２，Ｓ１４が繰り返し実行され、到達すれば、Ｓ１４
の判定がＹＥＳになってＳ１５が実行され、可動ガイド
レール１５６の停止指令が発せられ、幅変更用モータ２
５０が停止させられるとともに、終了処理が行われる。
フラグＦ１等をＯＦＦにリセットする等の処理が行われ
るのである。このように可動ガイドレール１５６は、間
隔変更装置１５８により、現在位置から目標位置へ至る
のに要する距離移動させられ、コンベヤ幅が次に搬送さ
れるプリント配線板１８を案内するのに適した幅に変更
される。

【００７１】このように基準マークカメラ１３４が可動
ガイドレール１５６より先に目標位置に位置させられ、
レール基準マーク２７０を撮像し、可動ガイドレール１
５６が目標位置に到達した状態において、すなわちレー
ル基準マーク２７０の中心が撮像中心に位置する状態と
なる状態において可動ガイドレール１５６を停止させる
ことが、メインコンベヤ１４０の幅が次に搬送すべきプ
リント配線板１８に適した幅になったことの確認であ
る。可動ガイドレール１５６の停止後に基準マークカメ
ラ１３４によりレール基準マーク２７０を撮像して可動
ガイドレール１５６の位置を取得し、目標位置からずれ
ていれば、ずれの量および方向を取得して修正するよう
にしてもよい。可動ガイドレール１５６の位置の取得に
より、メインコンベヤ１４０の幅が適切な幅になったか
否かが確認されるようにしてもよいのである。

【００７２】インコンベヤ１４２，アウトコンベヤ１４
４においても同様にコンベヤ幅が変更されるとともに確
認される。基準板を用いてコンベヤ幅が調整されてコン
ベヤ１４２，１４４の幅が既知の状態とされるととも
に、可動ガイドレール１５６の目標位置が設定され、基
準マークカメラ１３４によるレール基準マーク２８０，
２８２の撮像に基づいて可動ガイドレール１５６の現在
の位置が得られ、可動ガイドレール１５６が現在の位置
から目標位置へ移動させられるのである。コンベヤ１４
０，１４２，１４４の各幅の変更の順序は問わず、例え
ば、変更が可能なコンベヤから変更すればよい。あるい
は予め変更順序を設定しておいてもよい。コンベヤ１４
０，１４２，１４４の幅は同じ幅に変更されることによ
り互いに一致させられ、プリント配線板１８はコンベヤ
１４０から１４４へスムーズに搬送される。コンベヤ１
４０，１４２，１４４の各可動ガイドレール１５６をそ
れぞれ、次に搬送すべきプリント配線板１８に適したコ
ンベヤ幅が得られる目標位置であって、設定されたコン
ベヤ幅が得られる位置へ移動させ、基準マークカメラ１
３４によるレール基準マーク２７０，２８０，２８２の
撮像に基づいて停止させることにより、コンベヤ１４
０，１４２，１４４の各可動ガイドレール１５６の位置
が一致させられるとともに、一致が確認されるのであ
る。コンベヤ１４０，１４２，１４４において各可動ガ
イドレール１５６が目標位置へ移動させられて停止させ
られた後、基準マークカメラ１３４を目標位置へ移動さ
せてレール基準マーク２７０，２８０，２８２を撮像さ
せ、レール基準マーク２７０，２８０，２８２の位置に
基づいて各可動ガイドレール１５６の接近，離間方向に
おける位置を取得し、それらが一致するか否かを確認
し、一致していなければ、目標位置に対する位置ずれを
修正し、各可動ガイドレール１５６の位置を一致させ、
コンベヤ１４０，１４２，１４４の幅を一致させるよう
にしてもよい。

【００７３】電子部品２４のプリント配線板１８への装
着時には、図示を省略する配線板供給装置、あるいは本
電子部品装着システムの上流側に設けられた別の基板作
業システム、例えば、接着剤塗布装置あるいはスクリー
ン印刷装置等からプリント配線板１８が供給され、イン
コンベヤ１４２に搬入される。この際、メインコンベヤ
１４０にプリント配線板１８がなければ、プリント配線
板１８は停止させられることなくインコンベヤ１４２か
らメインコンベヤ１４０へ搬入され、停止装置２２０に
よって所定の位置に停止させられる。メインコンベヤ１
４０にプリント配線板１８があれば、プリント配線板１
８は停止装置２９４により停止させられ、インコンベヤ
１４２上においてメインコンベヤ１４０への搬入に備え
て待機させられる。インコンベヤ１４０は待機領域とし
て機能するのである。そして、プリント配線板１８への
電子部品２４の装着が終了し、メインコンベヤ１４０か
らアウトコンベヤ１４４へ搬出されれば、待機させられ
ていたプリント配線板１８は、インコンベヤ１４２から
メインコンベヤ１４０に搬入される。

【００７４】プリント配線板１８は停止装置２２０によ
り停止させられ、プリント配線板保持装置２２６の支持
部材によって下方から支持されるとともに、１対のエン
ドレスべルト１６４から持ち上げられ、プリント配線板
保持装置２２６に設けられたクランプ部材により、搬送
方向に平行な両縁部が案内部材２１０の押さえ部２１４
に押し付けられ、クランプされる。これらクランプ部材
および押さえ部２１４が配線板クランプ装置を構成して
いる。

【００７５】その状態で基準マークカメラ１３４がＸＹ
ロボット３０によって移動させられ、プリント配線板１
８に設けられた２つの基準マーク１３０をそれぞれ撮像
し、その撮像データが画像処理されて、プリント配線板
保持装置２２６によるプリント配線板１８の保持位置誤
差が検出されるとともに、多数の部品装着個所の各Ｘ軸
方向，Ｙ軸方向の水平位置誤差が求められる。そして、
装着ヘッド１００がＸＹロボット３０により移動させら
れ、フィーダ２２の部品供給部から電子部品２４を取り
出す。取出し後、吸着時と装着時とで電子部品２４の姿
勢が変更されるのであれば、吸着ノズル１５４がホルダ
回転装置７６により回転させられる。

【００７６】そして、プリント配線板１８へ移動する途
中で電子部品２４が、部品撮像システム３００の反射鏡
３１０上において停止させられ、部品カメラ３０６によ
り撮像される。その撮像データに基づいて吸着ノズル７
０による電子部品２４の保持位置誤差（中心位置誤差お
よび回転位置誤差を含む）が検出され、修正されてプリ
ント配線板１８の被装着箇所に載置され、装着される。
回転位置誤差はホルダ回転装置７６によって吸着ノズル
７０を回転させることにより修正され、中心位置誤差
は、ＸＹロボット３０による装着ヘッド１００の移動距
離の修正により修正される。この際、先に求められた部
品装着個所の水平位置誤差および電子部品２４の回転位
置誤差の修正により生ずる電子部品２４の中心位置のず
れも併せて修正される。

【００７７】予定された全部の電子部品２４の装着が終
了したプリント配線板１８は、メインコンベヤ１４０か
らアウトコンベヤ１４４に搬出され、アウトコンベヤ１
４４から、図示を省略する下流側の基板作業システム，
例えば、電子部品２４の装着状態を検査する装着状態検
査装置，半田リフローシステム等基板作業システムある
いは配線板受取装置等へ搬出される。この際、下流側シ
ステム等において直ちにプリント配線板１８を受け取る
ことができない事情があれば、プリント配線板１８は停
止装置２９６により停止させられ、アウトコンベヤ１４
４上において搬出に備えて待機させられる。アウトコン
ベヤ１４４は、待機領域として機能するのであり、その
間、メインコンベヤ１４０に新たにプリント配線板１８
が搬入されて支持され、電子部品２４の装着が行われ
る。このようにプリント配線板１８がインコンベヤ１４
０からアウトコンベヤ１４４へ搬送されるとき、各コン
ベヤ１４０，１４２，１４４において送り装置１５２に
よって送られるとともに、１対の側面２１６が固定ガイ
ドレール１５４，可動ガイドレール１５６の各案内面２
１２によって適正な隙間をもって案内される。

【００７８】このように本実施形態の電子部品装着シス
テムにおいては、間隔変更装置１５８が回転角度検出装
置によって回転角度が検出されない電動モータを用いて
構成されているが、基準マークカメラ１３４およびＸＹ
ロボット３０を利用することにより、コンベヤ幅を精度
良く、かつ安価に変更することができる。また、専用基
板である基準板を用いて基準レール位置が取得され、そ
れに基づいて可動ガイドレール１５６の目標位置が設定
されるため、プリント配線板１８の幅が変わる毎にコン
ベヤ幅が変更されても誤差が累積することがなく、コン
ベヤ幅を精度良く変更することができる。

【００７９】なお、コンベヤ幅の変更時に可動ガイドレ
ール１５６の現在位置を取得する際に、基準マークカメ
ラ１３４を現にコンベヤにより支持されているプリント
配線板１８について設定された目標位置へ移動させて撮
像を行わせても、レール基準マーク２７０が撮像されな
いことがあれば、異常が発生したとして異常発生を報知
装置により報知してもよく、あるいは基準マークカメラ
１３４を移動させてレール基準マーク２７０を探すよう
にしてもよい。例えば、基準マークカメラ１３４を、Ｘ
軸方向とＹ軸方向とにおいてそれぞれ、設定距離ずつ移
動させては撮像を行わせ、それら移動および撮像を設定
回数、繰り返し行わせ、その間にレール基準マーク２７
０が撮像されれば、その撮像データに基づいて可動ガイ
ドレール１５６の位置を取得する。移動および撮像を設
定回数、行ってもレール基準マーク２７０が撮像されな
い場合には、異常の発生を報知する。

【００８０】上記実施形態において、コンベヤ幅の変更
時には、可動ガイドレール１５６が２段階に減速されて
目標位置に到達するようにされていたが、１回、減速す
るのみでもよく、あるいは移動の途中では減速すること
なく目標位置へ移動し、停止するようにしてもよい。そ
の場合、基準マークカメラ１３４は、可動ガイドレール
１５６の目標位置への到達に先立って目標位置へ移動す
るようにしてもよく、到達後に目標位置へ移動するよう
にしてもよい。いずれにしても、基準マークカメラ１３
４は、可動ガイドレール１５６が停止した状態でレール
基準マーク２７０を撮像し、その中心位置を検出してコ
ンベヤ幅が次に搬送すべきプリント配線板１８に適した
幅になったか否かを確認する。レール基準マークが撮像
領域の予め定められた位置、例えば、レール基準マーク
２７０の中心位置が撮像中心と一致する位置になけれ
ば、コンベヤ幅はプリント配線板１８に適した幅になっ
ておらず、そのずれの量および方向が求められ、そのず
れがなくなるように幅変更装置１５８に可動ガイドレー
ル１５６を移動させる。可動ガイドレール１５６を目標
位置へ到達するより短い距離移動した状態で停止させ、
その位置から目標位置へ到るまで、可動ガイドレール１
５６を一定距離、移動させては基準マークカメラ１３４
にレール基準マーク２７０を撮像させ、可動ガイドレー
ル１５６が目標位置へ到達したかを確認するようにして
もよい。

【００８１】複数種類の各プリント配線板１８について
設定される可動ガイドレールの目標位置は、装着開始前
に予め設定されていなくてもよく、例えば、装着時にプ
リント配線板１８の種類が変わり、幅が変わってコンベ
ヤ幅の変更が行われる毎に、可動ガイドレール１５６の
レール基準位置，基準板の幅およびプリント配線板１８
の幅に基づいて設定されるようにしてもよい。

【００８２】間隔変更装置は、ステップモータを駆動源
とする装置としてもよい。例えば、前記間隔変更装置１
５８の幅変更用モータとしてステップモータを用いるの
である。ステップモータは、回転角度の制御が可能なモ
ータであり、その回転角度の制御により、可動ガイドレ
ールを精度良く目標位置へ移動させることができ、コン
ベヤ幅の確認を行うことは不可欠ではない。ステップモ
ータを駆動源とする間隔変更装置を用いたコンベヤの幅
変えを、図１０に示すコンベヤ幅変えルーチンに基づい
て説明する。

【００８３】コンベヤ幅変えルーチンのＳ２１において
は、フラグＦ１１がＯＮにセットされているか否かが判
定される。この判定はＮＯであり、Ｓ２２が実行されて
可動ガイドレールの現在位置が検出される。この検出
は、前記実施形態のＳ３におけると同様に行われ、検出
後、Ｓ２３が実行されて可動ガイドレール１５６が移動
を開始させられるとともに、フラグＦ１１がＯＮにセッ
トされる。可動ガイドレール１５６の現在位置と、次に
搬送されるプリント配線板１８について設定された目標
位置とに基づいて可動ガイドレール１５６の移動方向お
よび移動距離が取得され、可動ガイドレール１５６が取
得された方向へ取得された距離移動して目標位置へ到達
するようにステップモータが制御される。

【００８４】次いでＳ２４が実行され、可動ガイドレー
ル１５６が目標位置へ到達したか否かが検出される。ス
テップモータが、可動ガイドレール１５６が目標位置へ
到達するのに足るだけ作動させられたか否かが判定され
るのであり、この判定は、例えば、ステップモータを作
動させるパルス数をカウントし、そのカウント値が設定
値になったか否かにより行われる。設定値は、可動ガイ
ドレール１５６について取得された上記距離、可動ガイ
ドレール１５６を移動させるために設定された値であ
る。Ｓ２４の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行
は終了する。可動ガイドレール１５６が目標位置へ到達
すれば、Ｓ２４の判定がＹＥＳになってＳ２５が実行さ
れ、ステップモータが停止させられて可動ガイドレール
１５６が停止させられるとともに、フラグＦ１１がＯＦ
Ｆにリセットされる。

【００８５】本実施形態においては、前記実施形態にお
けると同様に、一連の装着作業の開始時には、コンベヤ
幅は基準板の案内に適した幅に調整されており、電子部
品２４が装着される１種類目のプリント配線板１８につ
いては、可動ガイドレール１５６が、基準板の案内に適
した位置から目標位置へ移動させられ、ステップモータ
は、基準板の幅と次に搬送すべきプリント配線板１８の
幅との差に対応する角度回転させられる。コンベヤの既
知の幅と、次に搬送されるプリント配線板１８の幅およ
び適正な隙間との差に対応する角度回転させられるので
ある。２種類目以降のプリント配線板１８については、
コンベヤ幅の変更時に可動ガイドレール１５６は、直前
に搬送されていたプリント配線板１８について設定され
た目標位置（可動ガイドレール１５６の現在位置）か
ら、次に搬送されるプリント配線板１８について設定さ
れた目標位置との差に対応する角度、ステップモータが
回転させられるが、これら目標位置はそれぞれ、コンベ
ヤ幅が基準板の案内に適した幅に調整された状態での可
動ガイドレール１５６（レール基準マーク２７０）の位
置に基づいて取得されており、ステップモータは、実質
的に、基準板の幅と、次に搬送されるプリント配線板１
８の幅との差に対応する角度回転させられるに等しい。

【００８６】本実施形態においては、作業性向上のた
め、コンベヤ幅の変更時に可動ガイドレール１５６は、
現在の位置から目標位置へ移動させられるようにされて
いるが、ときどき基準板を用いてコンベヤ幅を調整し、
レール基準位置を取得するとともに、プリント配線板１
８の種類毎に可動ガイドレール１５６の目標位置を設定
し直し、その状態において可動ガイドレール１５６を目
標位置へ移動させ、コンベヤ幅を変更するようにしても
よい。これら再調整および再設定は、例えば、電子部品
２４が装着される同一種類のプリント配線板１８の枚数
が多い場合には、プリント配線板１８の種類が変わる毎
に行ってもよく、プリント配線板１８の種類が設定数を
超えた場合（幅変更回数が設定回数を超えた場合）に行
ってもよい。基準板を用いてコンベヤ幅を再調整する
が、目標位置の再設定は行わず、コンベヤ幅が再調整さ
れた状態においてコンベヤ幅が変更させられるようにす
るのみでもよい。

【００８７】上記実施形態においては、基板作業システ
ムの一種である電子部品装着システムが直列に並んで設
けられた複数のコンベヤを備え、それらコンベヤの幅が
それぞれ変更されるとともに、互いに一致させられるよ
うにされていたが、図１１に示すように、互いに異なる
複数、例えば、４つの基板作業システム４００，４０
２，４０４，４０６にそれぞれ設けられたコンベヤ同士
について幅が一致させられるようにしてもよい。基板作
業システム４００，４０２，４０４，４０６は、例え
ば、スクリーンを用いてクリーム状半田を印刷するスク
リーン印刷システム，プリント配線板に接着剤を塗布す
る接着剤塗布システム，電子部品装着システムおよびプ
リント配線板１８に装着された電子部品２４の装着状態
を検査する装着検査システムとされ、作業ラインを構成
している。

【００８８】各システム４００，４０２，４０４，４０
６はそれぞれ、前記メインコンベヤ１４０と同様の配線
板コンベヤ４１０，４１２，４１４，４１６を１つずつ
備えるとともに、基準マークカメラ，カメラ移動装置お
よび作業装置を備えており、プリント配線板はシステム
４００側からシステム４０６側へ送られて、各システム
において作業が行われる。システム４００の配線板コン
ベヤ４１０はシステム４０２の配線板コンベヤ４１２に
対して上流側コンベヤであり、システム４０４の配線板
コンベヤ４１４はシステム４０２の配線板コンベヤ４１
２に対して下流側コンベヤである。また、システム４０
２の配線板コンベヤ４１２は、システム４０４の配線板
コンベヤ４１４に対して上流側コンベヤである。システ
ム４０２，４０４，４０６についても同様である。この
場合、上流側コンベヤ，下流側コンベヤおよび配線板コ
ンベヤのいずれにより搬送されるプリント配線板につい
ても作業が行われる。

【００８９】システム４００，４０２，４０４，４０６
の各コンベヤ４１０，４１２，４１４，４１６の各幅は
それぞれ、前記メインコンベヤ１４０の幅変更と同様に
変更される。システム４００，４０２，４０４，４０６
の各々について、搬送すべきプリント配線板について設
定された目標位置へ可動ガイドレールが移動させられて
コンベヤ幅が変更されるのであり、それにより各幅が一
致させられることとなる。

【００９０】システム４００，４０２，４０４，４０６
の少なくとも１つが、コンベヤを複数備え、それら複数
のコンベヤについても幅が変更させられて一致させられ
るようにしてもよい。

【００９１】また、作業ラインを構成するシステムは、
作業装置を備えた基板作業システムに限らず、例えば、
回路基板を供給する基板供給システムでもよく、回路基
板を受取る基板受取システムでもよい。

【００９２】さらに、上記各実施形態において撮像装置
は面撮像装置とされていたが、ラインセンサとしてもよ
い。ラインセンサは、一直線状に並べられた多数の撮像
素子を有し、被写体と相対移動させつつ、繰り返し撮像
を行うことによって二次元像が得られる。ラインセンサ
によって基準マークを撮像する場合、例えば、ラインセ
ンサを撮像装置移動装置により移動させつつレール基準
マークを撮像させてレール基準マークの像を取得し、そ
の撮像結果に基づいて間隔変更装置を制御する。

【００９３】また、上記各実施形態において基準板の支
持に適した状態にコンベヤ幅が調整された状態でのレー
ル被検出部の撮像は、オペレータが撮像装置を手動で移
動させることにより行われていたが、移動の少なくとも
一部を自動で行うようにしてもよい。例えば、まず、撮
像装置を撮像装置移動装置により自動で移動させ、撮像
装置がレール被検出部に接近した状態からは手動で移動
させて、レール被検出部が撮像領域内の予め設定された
位置に位置するようにし、あるいはすべて撮像装置移動
装置により自動で移動させるのである。基準板の幅は既
知であり、レール被検出部のおおよその位置を取得する
ことが可能であり、レール被検出部あるいはレール被検
出部に近接する位置へ撮像装置を自動で移動させ、レー
ル被検出部を撮像させることが可能なのである。

【００９４】さらに、本発明は、コンベヤを１つのみ有
する基板作業システムの基板コンベヤの幅変えにも適用
することができる。

【００９５】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る基板コンベヤの幅変更方法および
幅合わせ方法が実施される電子部品装着システムを概略
的に示す平面図である。

【図２】上記電子部品装着システムを示す側面図であ
る。

【図３】上記電子部品装着システムを構成する部品装着
装置を示す正面図（一部断面）である。

【図４】上記部品装着装置を示す側面図である。

【図５】上記電子部品装着システムの配線板搬送装置の
メインコンベヤを示す平面図である。

【図６】上記メインコンベヤを示す側面図である。

【図７】上記メインコンベヤの固定ガイドレールを可動
ガイドレール側から見た状態を示す図である。

【図８】上記電子部品装着システムを制御する制御装置
のうち、本発明に関連の深い部分を概略的に示すブロッ
ク図である。

【図９】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡ
Ｍに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図１０】本発明の別の実施形態である電子部品装着シ
ステムの制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに
記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャー
トである。

【図１１】本発明の別の実施形態である基板コンベヤの
幅変更方法および幅合わせ方法を説明する図である。

【符号の説明】

１６：配線板搬送装置 １８：プリント配線板 ２
４：電子部品 ３０：ＸＹロボット ７０：吸着ノ
ズル １３０：配線板基準マーク １３２：基準マ
ーク撮像システム １３４：基準マークカメラ １
４０：メインコンベヤ １４２：インコンベヤ １
４４：アウトコンベヤ １５２：送り装置 ２５
０：幅変更用モータ ２７０：レール基準マーク
２８０，２８２：レール基準マーク ３５０：制御装
置 ４００，４０２，４０４，４０６：基板作業シス
テム ４１０，４１２，４１４，４１６：配線板コン
ベヤ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安達 純 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械 製造株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA11 DD02 DD03 DD05 DD12

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 (a)回路基板を一直線に沿って送る送り
   装置、 (b)その送り装置により送られる回路基板の前記
   一直線に平行な両側面を案内する案内面をそれぞれ有す
   る１対のガイドレール、および (c)それら１対のガイド
   レールの少なくとも一方を他方に対して接近，離間させ
   ることにより、それら１対のガイドレールの１対の前記
   案内面の間隔を変更する間隔変更装置を備えた基板コン
   ベヤと、 その基板コンベヤにより搬送され、所定位置に停止させ
   られた回路基板に対して予め定められた作業を行う作業
   装置と、 前記所定位置に停止させられた回路基板の一部である基
   板被検出部を撮像する撮像装置と、 その撮像装置を少なくとも前記１対のガイドレールの接
   近，離間方向に移動させる撮像装置移動装置とを含む基
   板作業システムにおいて前記基板コンベヤの幅を変更す
   る方法であって、 前記基板コンベヤを幅が既知の状態とする幅既知化工程
   と、 その幅既知化工程の後、前記撮像装置移動装置に前記撮
   像装置を、前記１対のガイドレールの前記少なくとも一
   方の予め定められた部分であるレール被検出部を撮像可
   能な位置へ移動させ、撮像装置にレール被検出部を撮像
   させる撮像工程と、 その撮像工程における前記撮像装置の位置と、撮像され
   た画像内における前記レール被検出部の位置とに基づい
   て、レール被検出部の位置を取得する位置取得工程と、 その位置取得工程において取得された位置と、前記既知
   の幅と、次に前記基板コンベヤが搬送すべき回路基板の
   幅とに基づいて決まる位置に前記レール被検出部が位置
   するように、前記１対のガイドレールの前記少なくとも
   一方を移動させる幅変え工程とを含むことを特徴とする
   基板コンベヤの幅変更方法。
2. 【請求項２】 前記幅既知化工程が、幅が既知の基準板
   を前記基板コンベヤに支持させ、前記１対の案内面の間
   隔がその基準板に適した大きさになるように基板コンベ
   ヤの幅を調整する工程を含むことを特徴とする請求項１
   に記載の基板コンベヤの幅変更方法。
3. 【請求項３】 前記基板被検出部と前記レール被検出部
   との少なくとも一方として、前記回路基板と前記ガイド
   レールとの少なくとも一方に設けた基準マークを使用す
   ることを特徴とする請求項１または２に記載の基板コン
   ベヤの幅変更方法。
4. 【請求項４】 前記幅変え工程が、前記撮像装置により
   前記レール被検出部を撮像することによって、前記基板
   コンベヤの幅が前記次に搬送すべき回路基板に適した幅
   となったことを確認する幅確認工程を含むことを特徴と
   する請求項１ないし３のいずれかに記載の基板コンベヤ
   の幅変更方法。
5. 【請求項５】 (a)回路基板を一直線に沿って送る送り
   装置、 (b)その送り装置により送られる回路基板の前記
   一直線に平行な両側面を案内する案内面をそれぞれ有す
   る１対のガイドレール、および (c)それら１対のガイド
   レールの少なくとも一方を他方に対して接近，離間させ
   ることにより、それら１対のガイドレールの１対の前記
   案内面の間隔を変更する間隔変更装置を備えた基板コン
   ベヤと、 それぞれその基板コンベヤと同様に前記送り装置，１対
   のガイドレールおよび間隔変更装置を備え、基板コンベ
   ヤの上流側に設けられた上流側コンベヤと下流側に設け
   られた下流側コンベヤとの少なくとも一方と、 前記基板コンベヤにより搬送され、所定位置に停止させ
   られた回路基板に対して予め定められた作業を行う作業
   装置と、 前記所定位置に停止させられた回路基板の一部である基
   板被検出部を撮像する撮像装置と、 その撮像装置を前記所定の位置に停止させられた回路基
   板の表面に平行な基準平面内の任意の位置へ移動させる
   撮像装置移動装置とを含む基板作業システムにおいて、
   前記基板コンベヤと、前記上流側コンベヤと下流側コン
   ベヤとの少なくとも一方との幅を一致させる方法であっ
   て、 前記撮像装置移動装置に前記撮像装置を、前記基板コン
   ベヤの前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の
   予め定められた部分であるレール被検出部を撮像可能な
   位置へ移動させ、撮像装置にレール被検出部を撮像させ
   る第一撮像工程と、 その第一撮像工程の後にまたは前に、前記撮像装置移動
   装置に前記撮像装置を、前記上流側コンベヤと下流側コ
   ンベヤとの少なくとも一方の前記１対のガイドレールの
   前記少なくとも一方の予め定められた部分であるレール
   被検出部を撮像可能な位置へ移動させ、撮像装置にレー
   ル被検出部を撮像させる第二撮像工程と、 それら第一，第二撮像工程の撮像結果に基づいて、前記
   基板コンベヤと、前記上流側コンベヤと前記下流側コン
   ベヤとの少なくとも一方との幅を一致させる幅一致工程
   とを含むことを特徴とする基板コンベヤの幅合わせ方
   法。