JP2000289852A - 物品処理システム - Google Patents
物品処理システムInfo
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- JP2000289852A JP2000289852A JP11092814A JP9281499A JP2000289852A JP 2000289852 A JP2000289852 A JP 2000289852A JP 11092814 A JP11092814 A JP 11092814A JP 9281499 A JP9281499 A JP 9281499A JP 2000289852 A JP2000289852 A JP 2000289852A
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Abstract
(57)【要約】
【解決手段】 物品処理システムは、ランダムに容器を
搬送する第１コンベア３と、この第１コンベアの下流側
に設けられて、容器を等間隔に揃えて搬送する第２コン
ベアと、容器を保持するロボット５と、このロボットと
第２コンベアとを制御する制御装置６を備えている。こ
の制御装置６は、第１コンベアの速度を制御する速度設
定部１５を備えており、この速度設定部１５により容器
の供給量の変動に応じて、第１コンベアの搬送速度を高
速又は低速に適宜制御して保持位置を保持領域内に維持
するものである。 【効果】 上記速度設定部１５によって、容器Ｙの供給
量が不安定でも、第１コンベアと第２コンベアを連続し
て稼動させることができる。
搬送する第１コンベア３と、この第１コンベアの下流側
に設けられて、容器を等間隔に揃えて搬送する第２コン
ベアと、容器を保持するロボット５と、このロボットと
第２コンベアとを制御する制御装置６を備えている。こ
の制御装置６は、第１コンベアの速度を制御する速度設
定部１５を備えており、この速度設定部１５により容器
の供給量の変動に応じて、第１コンベアの搬送速度を高
速又は低速に適宜制御して保持位置を保持領域内に維持
するものである。 【効果】 上記速度設定部１５によって、容器Ｙの供給
量が不安定でも、第１コンベアと第２コンベアを連続し
て稼動させることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物品処理システムに関
し、より詳しくはランダムに供給された物品を一定に揃
えて排出する物品処理システムの改良に関する。
し、より詳しくはランダムに供給された物品を一定に揃
えて排出する物品処理システムの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来一般に、物品をランダムに搬送する
第１搬送手段と、この第１搬送手段の下流に設けられ
て、物品を揃えて搬送する第２搬送手段と、上記第１搬
送手段によって搬送される物品の位置を検出する位置検
出手段と、上記物品を保持するロボットと、上記位置検
出手段から入力される検出値に応じて上記ロボットを制
御して物品を保持させるとともに、その保持した物品を
第２搬送手段に移し替える制御装置とを備えたものが知
られている（特開平６-２５５７５８号公報、特開平８-
３３６７８４号公報）。
第１搬送手段と、この第１搬送手段の下流に設けられ
て、物品を揃えて搬送する第２搬送手段と、上記第１搬
送手段によって搬送される物品の位置を検出する位置検
出手段と、上記物品を保持するロボットと、上記位置検
出手段から入力される検出値に応じて上記ロボットを制
御して物品を保持させるとともに、その保持した物品を
第２搬送手段に移し替える制御装置とを備えたものが知
られている（特開平６-２５５７５８号公報、特開平８-
３３６７８４号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した物品処理シス
テムでは、物品の供給量が安定していれば第１搬送手段
と第２搬送手段とを連続して稼動させることができる
が、第１搬送手段に供給される物品の供給量が不安定な
場合には、第１搬送手段又は第２搬送手段のいずれか一
方を停止させなければならないといった欠点があった。
すなわち、第１搬送手段と第２搬送手段を連続して稼動
させるためには、次に保持すべき物品をロボットの保持
領域内に維持するとともに、次に解放される物品を受取
るべき箇所を解放領域内に維持しておく必要があり、こ
の維持ができなくなったときに第１搬送手段又は第２搬
送手段を停止させている。ところで、このような問題点
を解決するために、第１搬送手段の搬送経路上に物品に
係合してこれを停止させる停止装置を設け、この停止装
置によりロボットの保持領域内に予め多数の物品をプー
ルしておくことで、第１搬送手段と第２搬送手段を連続
して稼動させるようにしたものが提案されている。しか
しながら、この構成では横倒し状態で密集する物品をロ
ボットで保持することは困難なため自立することが困難
な物品は袴に収容して正立させなければならず、また物
品同士が衝突するために衝突を嫌う物品も袴に収容して
保護しなければならず、その結果袴専用の循環ラインや
保管スペースが必要となるといった欠点がある。本発明
はそのような事情に鑑み、物品の供給量が不安定であっ
ても、第１搬送手段と第２搬送手段を連続して稼動する
ことができるようにした物品処理システムを提供するも
のである。
テムでは、物品の供給量が安定していれば第１搬送手段
と第２搬送手段とを連続して稼動させることができる
が、第１搬送手段に供給される物品の供給量が不安定な
場合には、第１搬送手段又は第２搬送手段のいずれか一
方を停止させなければならないといった欠点があった。
すなわち、第１搬送手段と第２搬送手段を連続して稼動
させるためには、次に保持すべき物品をロボットの保持
領域内に維持するとともに、次に解放される物品を受取
るべき箇所を解放領域内に維持しておく必要があり、こ
の維持ができなくなったときに第１搬送手段又は第２搬
送手段を停止させている。ところで、このような問題点
を解決するために、第１搬送手段の搬送経路上に物品に
係合してこれを停止させる停止装置を設け、この停止装
置によりロボットの保持領域内に予め多数の物品をプー
ルしておくことで、第１搬送手段と第２搬送手段を連続
して稼動させるようにしたものが提案されている。しか
しながら、この構成では横倒し状態で密集する物品をロ
ボットで保持することは困難なため自立することが困難
な物品は袴に収容して正立させなければならず、また物
品同士が衝突するために衝突を嫌う物品も袴に収容して
保護しなければならず、その結果袴専用の循環ラインや
保管スペースが必要となるといった欠点がある。本発明
はそのような事情に鑑み、物品の供給量が不安定であっ
ても、第１搬送手段と第２搬送手段を連続して稼動する
ことができるようにした物品処理システムを提供するも
のである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】すなわち第１の発明は、
上述した物品処理システムと同一の構成を有する物品処
理システムにおいて、上記第1搬送手段の搬送速度を変
更可能とするとともに、上記制御装置に上記搬送速度を
変更する速度設定部を設け、上記速度設定部は、上記ロ
ボットの第１搬送手段における物品の保持領域を搬送方
向に沿って上流区間と下流区間とに区分し、次に保持す
べき物品が上流区間に位置しているときには、第１搬送
手段の搬送速度を高速に制御する一方、次に保持すべき
物品が下流区間に位置しているときには、第１搬送手段
の搬送速度を低速に制御するものである。また第２の発
明は、上記物品処理システムと同一の構成を有する物品
処理システムにおいて、上記第２搬送手段の搬送速度を
設定可能とするとともに、上記制御装置に上記搬送速度
を変更する速度設定部を設け、上記速度設定部は、上記
ロボットの第１搬送手段における物品の保持領域を搬送
方向に沿って上流区間と下流区間とに区分し、次に保持
すべき物品が上流区間に位置しているときには、第２搬
送手段の搬送速度を低速に制御する一方、次に保持すべ
き物品が下流区間に位置しているときには、第２搬送手
段の搬送速度を高速に制御するものである。さらに第３
の発明は、上記物品処理システムと同一の構成を有する
物品処理システムにおいて、上記第２搬送手段の搬送速
度を設定可能とするとともに、上記制御装置に上記搬送
速度を変更する速度設定部を設け、上記速度設定部は、
上記ロボットの第２搬送手段における物品の解放領域を
搬送方向に沿って上流区間と下流区間とに区分し、次の
物品を受取るべき箇所が上流区間に位置しているときに
は、第２搬送手段の搬送速度を低速に制御する一方、次
の物品を受取るべき箇所が下流区間に位置しているとき
には、第２搬送手段の搬送速度を高速に制御するもので
ある。さらにまた第４の発明は、上記物品処理システム
と同一の構成を有する物品処理システムにおいて、上記
第1搬送手段の搬送速度を変更可能とするとともに、上
記制御装置に上記搬送速度を変更する速度設定部を設
け、上記速度設定部は、上記ロボットの第２搬送手段に
おける物品の解放領域を搬送方向に沿って上流区間と下
流区間とに区分し、次の物品を受取るべき箇所が上流区
間に位置しているときには、第１搬送手段の搬送速度を
高速に制御する一方、次の物品を受取るべき箇所が下流
区間に位置しているときには、第１搬送手段の搬送速度
を低速に制御するものである。
上述した物品処理システムと同一の構成を有する物品処
理システムにおいて、上記第1搬送手段の搬送速度を変
更可能とするとともに、上記制御装置に上記搬送速度を
変更する速度設定部を設け、上記速度設定部は、上記ロ
ボットの第１搬送手段における物品の保持領域を搬送方
向に沿って上流区間と下流区間とに区分し、次に保持す
べき物品が上流区間に位置しているときには、第１搬送
手段の搬送速度を高速に制御する一方、次に保持すべき
物品が下流区間に位置しているときには、第１搬送手段
の搬送速度を低速に制御するものである。また第２の発
明は、上記物品処理システムと同一の構成を有する物品
処理システムにおいて、上記第２搬送手段の搬送速度を
設定可能とするとともに、上記制御装置に上記搬送速度
を変更する速度設定部を設け、上記速度設定部は、上記
ロボットの第１搬送手段における物品の保持領域を搬送
方向に沿って上流区間と下流区間とに区分し、次に保持
すべき物品が上流区間に位置しているときには、第２搬
送手段の搬送速度を低速に制御する一方、次に保持すべ
き物品が下流区間に位置しているときには、第２搬送手
段の搬送速度を高速に制御するものである。さらに第３
の発明は、上記物品処理システムと同一の構成を有する
物品処理システムにおいて、上記第２搬送手段の搬送速
度を設定可能とするとともに、上記制御装置に上記搬送
速度を変更する速度設定部を設け、上記速度設定部は、
上記ロボットの第２搬送手段における物品の解放領域を
搬送方向に沿って上流区間と下流区間とに区分し、次の
物品を受取るべき箇所が上流区間に位置しているときに
は、第２搬送手段の搬送速度を低速に制御する一方、次
の物品を受取るべき箇所が下流区間に位置しているとき
には、第２搬送手段の搬送速度を高速に制御するもので
ある。さらにまた第４の発明は、上記物品処理システム
と同一の構成を有する物品処理システムにおいて、上記
第1搬送手段の搬送速度を変更可能とするとともに、上
記制御装置に上記搬送速度を変更する速度設定部を設
け、上記速度設定部は、上記ロボットの第２搬送手段に
おける物品の解放領域を搬送方向に沿って上流区間と下
流区間とに区分し、次の物品を受取るべき箇所が上流区
間に位置しているときには、第１搬送手段の搬送速度を
高速に制御する一方、次の物品を受取るべき箇所が下流
区間に位置しているときには、第１搬送手段の搬送速度
を低速に制御するものである。
【０００５】
【作用】上述した第１の発明によれば、上記速度設定部
は、物品の供給量が少なくなったために、次に保持すべ
き物品が保持領域の上流区間に位置しているときには、
第１搬送手段の搬送速度を高速に制御するので、それに
より保持領域内における保持すべき物品を下流側に向け
て移行させることができる。これに対し、物品の供給量
が多くなったために、次に保持すべき物品が下流区間に
位置しているときには、第１搬送手段の搬送速度を低速
に制御するので、それにより保持領域内における保持す
べき物品を上流側に向けて移行させることができる。し
たがって、上記速度設定部によって物品の供給量が変動
しても保持位置を保持領域内に維持させれば、それによ
り解放位置も解放領域内に維持されるので、第１搬送手
段と第２搬送手段を連続して可動させることができる。
また第２の発明によれば、上記速度設定部は、物品の供
給量が少なくなったために、次に保持すべき物品が保持
領域の上流区間に位置しているときには、第２搬送手段
の搬送速度を低速に制御するので、それにより保持領域
内における保持すべき物品を下流側に向けて移行させる
ことができる。これに対し、物品の供給量が多くなった
ために、次に保持すべき物品が下流区間に位置している
ときには、第２搬送手段の搬送速度を高速に制御するの
で、それにより保持領域内における保持すべき物品を上
流側に向けて移行させることができる。したがって、上
記速度設定部によって物品の供給量が変動しても保持位
置を保持領域内に維持させれば、それにより解放位置も
解放領域内に維持されるので、第１搬送手段と第２搬送
手段を連続して可動させることができる。さらに第３の
発明によれば、上記速度設定部は、物品の供給量が少な
くなったために、次に物品を受取るべき箇所が解放領域
の下流区間に位置しているときには、第２搬送手段の搬
送速度を低速に制御するので、それにより解放領域内に
おける受取るべき箇所を上流側に向けて移行させること
ができる。これに対し、物品の供給量が多くなったため
に、次に物品を受取るべき箇所が上流区間に位置してい
るときには、第２搬送手段の搬送速度を高速に制御する
ので、それにより解放領域内における次に受取るべき箇
所を下流側に向けて移行させることができる。したがっ
て、上記速度設定部によって物品の供給量が変動して受
取るべき箇所を解放領域内に維持させれば、それにより
保持領域も保持領域内に維持されるので、第１搬送手段
と第２搬送手段を連続して可動させることができる。さ
らにまた第４の発明によれば、上記速度設定部は、物品
の供給量が少なくなったために、次に物品を受取るべき
箇所が解放領域の下流区間に位置しているときには、第
１搬送手段の搬送速度を高速に制御するので、それによ
り受取るべき箇所を下流側に向けて移行させることがで
きる。これに対し、物品の供給量が多くなったために、
次に物品を受取るべき箇所が上流区間に位置していると
きには、第１搬送手段の搬送速度を低速に制御するの
で、それにより受取るべき箇所を下流側に向けて移行さ
せることができる。したがって、上記速度設定部によっ
て物品の供給量が変動しても次に物品を受取るべき箇所
を解放領域内に維持させれば、それにより保持領域も保
持領域内に維持されるので、第１搬送手段と第２搬送手
段を連続して可動させることができる。
は、物品の供給量が少なくなったために、次に保持すべ
き物品が保持領域の上流区間に位置しているときには、
第１搬送手段の搬送速度を高速に制御するので、それに
より保持領域内における保持すべき物品を下流側に向け
て移行させることができる。これに対し、物品の供給量
が多くなったために、次に保持すべき物品が下流区間に
位置しているときには、第１搬送手段の搬送速度を低速
に制御するので、それにより保持領域内における保持す
べき物品を上流側に向けて移行させることができる。し
たがって、上記速度設定部によって物品の供給量が変動
しても保持位置を保持領域内に維持させれば、それによ
り解放位置も解放領域内に維持されるので、第１搬送手
段と第２搬送手段を連続して可動させることができる。
また第２の発明によれば、上記速度設定部は、物品の供
給量が少なくなったために、次に保持すべき物品が保持
領域の上流区間に位置しているときには、第２搬送手段
の搬送速度を低速に制御するので、それにより保持領域
内における保持すべき物品を下流側に向けて移行させる
ことができる。これに対し、物品の供給量が多くなった
ために、次に保持すべき物品が下流区間に位置している
ときには、第２搬送手段の搬送速度を高速に制御するの
で、それにより保持領域内における保持すべき物品を上
流側に向けて移行させることができる。したがって、上
記速度設定部によって物品の供給量が変動しても保持位
置を保持領域内に維持させれば、それにより解放位置も
解放領域内に維持されるので、第１搬送手段と第２搬送
手段を連続して可動させることができる。さらに第３の
発明によれば、上記速度設定部は、物品の供給量が少な
くなったために、次に物品を受取るべき箇所が解放領域
の下流区間に位置しているときには、第２搬送手段の搬
送速度を低速に制御するので、それにより解放領域内に
おける受取るべき箇所を上流側に向けて移行させること
ができる。これに対し、物品の供給量が多くなったため
に、次に物品を受取るべき箇所が上流区間に位置してい
るときには、第２搬送手段の搬送速度を高速に制御する
ので、それにより解放領域内における次に受取るべき箇
所を下流側に向けて移行させることができる。したがっ
て、上記速度設定部によって物品の供給量が変動して受
取るべき箇所を解放領域内に維持させれば、それにより
保持領域も保持領域内に維持されるので、第１搬送手段
と第２搬送手段を連続して可動させることができる。さ
らにまた第４の発明によれば、上記速度設定部は、物品
の供給量が少なくなったために、次に物品を受取るべき
箇所が解放領域の下流区間に位置しているときには、第
１搬送手段の搬送速度を高速に制御するので、それによ
り受取るべき箇所を下流側に向けて移行させることがで
きる。これに対し、物品の供給量が多くなったために、
次に物品を受取るべき箇所が上流区間に位置していると
きには、第１搬送手段の搬送速度を低速に制御するの
で、それにより受取るべき箇所を下流側に向けて移行さ
せることができる。したがって、上記速度設定部によっ
て物品の供給量が変動しても次に物品を受取るべき箇所
を解放領域内に維持させれば、それにより保持領域も保
持領域内に維持されるので、第１搬送手段と第２搬送手
段を連続して可動させることができる。
【０００６】
【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１は物品としての容器Ｙを処理する物品処理シス
テムであり、図示しないアンスクランブラーから正立状
態でランダムに供給される断面円形の容器Ｙを一定の間
隔に揃えて図示しない包装機に供給するものである。上
記物品処理システム１は、上流側に設けられて、矢印方
向に循環走行される第１コンベア３（第１搬送手段）
と、この第１コンベア３の下流側に設けられてこれに平
行するとともに、該第１コンベア３と同一方向となる矢
印方向に循環走行される第２コンベア４（第２搬送手
段）と、この第１コンベア３の下流側端部と第２コンベ
ア４の上流側端部とがオーバーラップする位置に設けら
れて、容器Ｙを保持するロボット５と、このロボット５
を制御して第１コンベア３上のランダムな容器Ｙを第２
コンベア４上に一定に揃えて移し替える制御装置６（図
２参照）とを備えており、この制御装置６は後に詳述す
るが上記第２コンベア４も同時に制御するようになって
いる。
と、図１は物品としての容器Ｙを処理する物品処理シス
テムであり、図示しないアンスクランブラーから正立状
態でランダムに供給される断面円形の容器Ｙを一定の間
隔に揃えて図示しない包装機に供給するものである。上
記物品処理システム１は、上流側に設けられて、矢印方
向に循環走行される第１コンベア３（第１搬送手段）
と、この第１コンベア３の下流側に設けられてこれに平
行するとともに、該第１コンベア３と同一方向となる矢
印方向に循環走行される第２コンベア４（第２搬送手
段）と、この第１コンベア３の下流側端部と第２コンベ
ア４の上流側端部とがオーバーラップする位置に設けら
れて、容器Ｙを保持するロボット５と、このロボット５
を制御して第１コンベア３上のランダムな容器Ｙを第２
コンベア４上に一定に揃えて移し替える制御装置６（図
２参照）とを備えており、この制御装置６は後に詳述す
るが上記第２コンベア４も同時に制御するようになって
いる。
【０００７】上記第１コンベア３の搬送面は容器Ｙをラ
ンダムに搬送することができるようにフラットになって
いるが、第２コンベア４の搬送面は正方形のバケットＺ
により等間隔に仕切られており、該第２コンベア４では
容器Ｙを等間隔な状態で搬送するものである。また上記
ロボット５は、その末端を基部９に旋回可能に設けられ
て、水平方向に伸びる第１アーム１０と、この第１アー
ム１０の先端に旋回可能に設けられて、水平方向に伸び
る第２アーム１１と、この第２アーム１１の先端に設け
られた昇降部材（図示せず）の下端に連結されて、容器
Ｙを保持するグリッパ１２とを備えており、このロボッ
ト５は、上記第１コンベア３および第２コンベア４より
も大幅に搬送能力を高く設定してある。なお、ロボット
５はグリッパタイプのものに限定されるものではなく、
容器Ｙを吸着して保持するタイプであってもよい。
ンダムに搬送することができるようにフラットになって
いるが、第２コンベア４の搬送面は正方形のバケットＺ
により等間隔に仕切られており、該第２コンベア４では
容器Ｙを等間隔な状態で搬送するものである。また上記
ロボット５は、その末端を基部９に旋回可能に設けられ
て、水平方向に伸びる第１アーム１０と、この第１アー
ム１０の先端に旋回可能に設けられて、水平方向に伸び
る第２アーム１１と、この第２アーム１１の先端に設け
られた昇降部材（図示せず）の下端に連結されて、容器
Ｙを保持するグリッパ１２とを備えており、このロボッ
ト５は、上記第１コンベア３および第２コンベア４より
も大幅に搬送能力を高く設定してある。なお、ロボット
５はグリッパタイプのものに限定されるものではなく、
容器Ｙを吸着して保持するタイプであってもよい。
【０００８】次に図２に基づいて、上記ロボット５と第
２コンベア４を制御する制御装置６について説明する。
制御装置６は、ロボット５による容器Ｙの保持位置と解
放位置とを設定する位置設定部１４、並びに第１コンベ
ア３の搬送速度を制御する速度設定部１５を備えてお
り、一方の位置設定部１４には、物品位置認識部１６と
バケット位置認識部１７から容器Ｙの位置とバケットＺ
の位置とが入力され、他方の速度設定部１５には物品位
置認識部１６から容器Ｙだけの位置が入力されるように
なっている。上記物品位置認識部１６は、第１コンベア
３の上流側端部に近接して設けられて通過する容器Ｙを
検出する第１光電センサ１８から信号を入力されるとと
もに、第１コンベア３を循環走行させる駆動モータ１９
に連動させた第１エンコーダ２０から信号を入力される
ようになっており、該物品位置認識部１６は、上記第１
光電センサ１８において容器Ｙが検出されると同時に第
１エンコーダ２０のパルスを零からカウントし始めるよ
うになっている。そして物品位置認識部１６では、複数
の容器Ｙのパルスを同時にカウントすることができるよ
うになっており、これにより容器Ｙを接近させた状態で
搬送できるようにしている。また上記バケット位置認識
部１７は、第２コンベア４の上流側端部に近接して設け
られてバケットＺを検出する第２光電センサ２２から信
号を入力されるとともに、第２コンベア４を循環走行さ
せる駆動モータ２３に連動させた第２エンコーダ２４か
ら信号を入力されるようになっており、該バケット位置
認識部１７は、第２光電センサ２２でバケットＺが検出
されると同時に第２エンコーダ２４のパルスを零からカ
ウントし始めるようになっている。そしてこのバケット
位置認識部１７でも物品位置認識部１６と同様に、複数
のバケットＺの移動位置を同時にカウントすることがで
きるようになっており、これにより各バケットＺを隣接
させて配置することを可能としている。
２コンベア４を制御する制御装置６について説明する。
制御装置６は、ロボット５による容器Ｙの保持位置と解
放位置とを設定する位置設定部１４、並びに第１コンベ
ア３の搬送速度を制御する速度設定部１５を備えてお
り、一方の位置設定部１４には、物品位置認識部１６と
バケット位置認識部１７から容器Ｙの位置とバケットＺ
の位置とが入力され、他方の速度設定部１５には物品位
置認識部１６から容器Ｙだけの位置が入力されるように
なっている。上記物品位置認識部１６は、第１コンベア
３の上流側端部に近接して設けられて通過する容器Ｙを
検出する第１光電センサ１８から信号を入力されるとと
もに、第１コンベア３を循環走行させる駆動モータ１９
に連動させた第１エンコーダ２０から信号を入力される
ようになっており、該物品位置認識部１６は、上記第１
光電センサ１８において容器Ｙが検出されると同時に第
１エンコーダ２０のパルスを零からカウントし始めるよ
うになっている。そして物品位置認識部１６では、複数
の容器Ｙのパルスを同時にカウントすることができるよ
うになっており、これにより容器Ｙを接近させた状態で
搬送できるようにしている。また上記バケット位置認識
部１７は、第２コンベア４の上流側端部に近接して設け
られてバケットＺを検出する第２光電センサ２２から信
号を入力されるとともに、第２コンベア４を循環走行さ
せる駆動モータ２３に連動させた第２エンコーダ２４か
ら信号を入力されるようになっており、該バケット位置
認識部１７は、第２光電センサ２２でバケットＺが検出
されると同時に第２エンコーダ２４のパルスを零からカ
ウントし始めるようになっている。そしてこのバケット
位置認識部１７でも物品位置認識部１６と同様に、複数
のバケットＺの移動位置を同時にカウントすることがで
きるようになっており、これにより各バケットＺを隣接
させて配置することを可能としている。
【０００９】上記物品位置認識部１６から各容器Ｙのパ
ルス数を入力される位置設定部１４は、先頭容器Ｙ１の
パルス数とロボット５のグリッパ１２の位置とを演算処
理してこの容器の保持位置を設定する一方、また位置設
定部１４は、このときの保持位置とバケット位置認識部
１７から入力される各バケットＺのパルス数のうちで先
頭バケットＺ１（図１参照）のパルス数とを演算処理し
て容器Ｙの解放位置を設定するようになっており、この
ように保持位置と解放位置とを設定する演算方法は従来
一般に行われているので、ここでの説明は省略する。そ
して位置設定部１４は、その求めた保持位置と解放位置
とのデータをロボット５を制御するロボット制御部２５
に入力したら、先頭容器Ｙ１のパルス数を消去するとと
もに演算した保持位置と解放位置との値を消去し、次に
先頭となる容器Ｙ１について上述した演算処理を繰返し
行なうようになっている。
ルス数を入力される位置設定部１４は、先頭容器Ｙ１の
パルス数とロボット５のグリッパ１２の位置とを演算処
理してこの容器の保持位置を設定する一方、また位置設
定部１４は、このときの保持位置とバケット位置認識部
１７から入力される各バケットＺのパルス数のうちで先
頭バケットＺ１（図１参照）のパルス数とを演算処理し
て容器Ｙの解放位置を設定するようになっており、この
ように保持位置と解放位置とを設定する演算方法は従来
一般に行われているので、ここでの説明は省略する。そ
して位置設定部１４は、その求めた保持位置と解放位置
とのデータをロボット５を制御するロボット制御部２５
に入力したら、先頭容器Ｙ１のパルス数を消去するとと
もに演算した保持位置と解放位置との値を消去し、次に
先頭となる容器Ｙ１について上述した演算処理を繰返し
行なうようになっている。
【００１０】また上記物品位置認識部１６から各容器Ｙ
のパルス数を入力される速度設定部１５は、先頭容器Ｙ
１のパルス数を記憶部２６から入力されるしきい値と比
較演算してこのときの第１コンベア３の搬送速度を任意
に設定するようになっている。上記記憶部２６に記憶さ
れたしきい値は、図１に示されているように、ロボット
５の保持領域Ａである５１〜１１０パルスの間を各２０
パルスづつ、すなわち５１〜７０パルスまでの上流区間
Ｂ、また７１〜９０パルスまでの中流区間Ｃ、さらに９
１〜１１０パルスまでの下流区間Ｄとなっている。そし
て速度設定部１５は、上記しきい値と次に保持すべき先
頭の容器Ｙ１のパルス数を比較演算し、先頭容器Ｙ１の
パルス数が上流区間Ｂに入っているときには、第１コン
ベア３の搬送速度を相対的に高くし、また次に保持すべ
き先頭容器Ｙ１のパルス数が下流区間Ｄに入っていると
きには、第１コンベア３の搬送速度を相対的に低くなる
ように制御する。これに対し、保持すべき先頭容器Ｙ１
のパルス数が中流区間Ｃに入っているときには、速度設
定部１５は、中流区間Ｃに入る前の区間（上流区間Ｂ又
は下流区間Ｄ）の搬送速度と同じ制御をするようになっ
ている。すなわちこの速度設定部１５は、第１コベンア
３によって供給される容器Ｙの供給量の変動に応じて第
１コンベア３の搬送速度を高速にしたり低速にしたりす
ることで、該第１コンベア３および第２コンベア４、さ
らにはその周辺装置を停止させることなく連続して稼動
させることを可能にするものである。そして速度設定部
１５は、その比較演算した搬送速度を第２コンベア４を
制御する第２コンベア制御部２７に入力したら、その容
器のパルス数は消去するが、搬送速度は次の先頭容器の
比較演算が決定した後に消去するようになっており、こ
のように先頭となる容器Ｙ１について上述した演算処理
を繰返し行なうようになっている。
のパルス数を入力される速度設定部１５は、先頭容器Ｙ
１のパルス数を記憶部２６から入力されるしきい値と比
較演算してこのときの第１コンベア３の搬送速度を任意
に設定するようになっている。上記記憶部２６に記憶さ
れたしきい値は、図１に示されているように、ロボット
５の保持領域Ａである５１〜１１０パルスの間を各２０
パルスづつ、すなわち５１〜７０パルスまでの上流区間
Ｂ、また７１〜９０パルスまでの中流区間Ｃ、さらに９
１〜１１０パルスまでの下流区間Ｄとなっている。そし
て速度設定部１５は、上記しきい値と次に保持すべき先
頭の容器Ｙ１のパルス数を比較演算し、先頭容器Ｙ１の
パルス数が上流区間Ｂに入っているときには、第１コン
ベア３の搬送速度を相対的に高くし、また次に保持すべ
き先頭容器Ｙ１のパルス数が下流区間Ｄに入っていると
きには、第１コンベア３の搬送速度を相対的に低くなる
ように制御する。これに対し、保持すべき先頭容器Ｙ１
のパルス数が中流区間Ｃに入っているときには、速度設
定部１５は、中流区間Ｃに入る前の区間（上流区間Ｂ又
は下流区間Ｄ）の搬送速度と同じ制御をするようになっ
ている。すなわちこの速度設定部１５は、第１コベンア
３によって供給される容器Ｙの供給量の変動に応じて第
１コンベア３の搬送速度を高速にしたり低速にしたりす
ることで、該第１コンベア３および第２コンベア４、さ
らにはその周辺装置を停止させることなく連続して稼動
させることを可能にするものである。そして速度設定部
１５は、その比較演算した搬送速度を第２コンベア４を
制御する第２コンベア制御部２７に入力したら、その容
器のパルス数は消去するが、搬送速度は次の先頭容器の
比較演算が決定した後に消去するようになっており、こ
のように先頭となる容器Ｙ１について上述した演算処理
を繰返し行なうようになっている。
【００１１】上述した構成を有する物品処理システム１
の作動について説明する。先ず図１に示すように、上流
側のアンスクランブラーから略１０パルス前後の間隔で
第１コンベア３上に正立した状態でランダムに供給され
た各容器Ｙは、該第１コンベア３によって正立状態を保
ったまま例えば７〜８ｍ／ｍｉｎの搬送速度で図面上の
左側から右側に向けて移動されるようになっており、こ
の移動途中で第１光電センサ１８により検出されるよう
になっている。この第１光電センサ１８は容器Ｙ５を検
出すると、直ちに物品位置認識部１６に検出信号を入力
するようになっており、検出信号を入力された物品位置
認識部１６はその容器Ｙ５が先行して搬送されている容
器Ｙの何番目に当たるのか番号を認識する同時に、この
５番目の容器Ｙ５について第１エンコーダ２０のパルス
をカウントし始めるとともに、この容器Ｙ５のパルス数
を位置設定部１４と速度設定部１５とに入力する。各容
器Ｙ１〜５のパルス数を入力される位置設定部１４は、
先頭容器Ｙ１のパルス数を所定の演算方法によって演算
処理して保持位置を決定するようになっており、この場
合では位置設定部１４は、二点鎖線で示す位置にグリッ
パ１２を移動させて第１コンベア３上から容器Ｙ１を保
持することを決定する。また位置設定部１４には、第２
光電センサ２２で検出されてバケット位置認識部１７に
おいて認識されたバケットＺ１〜Ｚ３のパルス数を入力
されており、その先頭バケットＺ１のパルス数を所定の
演算方法によって演算処理して解放領域Ｅ内における所
定の解放位置を決定し、この場合では位置設定部１４
は、グリッパ１２を二点鎖線で示す位置に移動させてバ
ケットＺ１に容器Ｙ１を収容することを決定する。この
ように保持位置と解放位置とを決定した位置設定部１４
は、このデータをロボット５を制御するロボット制御部
２６に入力する。他方速度設定部１５では、先頭容器Ｙ
１のパスル数を記憶部２６から入力されるしきい値と比
較演算して第１コンベア３の搬送速度を適宜設定するよ
うになっており、具体的には物品位置認識部１６から入
力された１番目の容器Ｙ１のパルス数６３を記憶部２６
のしきい値と比較演算するようになっており、今回の場
合では先頭容器Ｙ１は上流区間Ａに入っているので、第
１コンベア３の搬送速度を高速に、例えば８ｍ／ｍｉｎ
という速度値を第１コンベア制御部２７に入力する。
の作動について説明する。先ず図１に示すように、上流
側のアンスクランブラーから略１０パルス前後の間隔で
第１コンベア３上に正立した状態でランダムに供給され
た各容器Ｙは、該第１コンベア３によって正立状態を保
ったまま例えば７〜８ｍ／ｍｉｎの搬送速度で図面上の
左側から右側に向けて移動されるようになっており、こ
の移動途中で第１光電センサ１８により検出されるよう
になっている。この第１光電センサ１８は容器Ｙ５を検
出すると、直ちに物品位置認識部１６に検出信号を入力
するようになっており、検出信号を入力された物品位置
認識部１６はその容器Ｙ５が先行して搬送されている容
器Ｙの何番目に当たるのか番号を認識する同時に、この
５番目の容器Ｙ５について第１エンコーダ２０のパルス
をカウントし始めるとともに、この容器Ｙ５のパルス数
を位置設定部１４と速度設定部１５とに入力する。各容
器Ｙ１〜５のパルス数を入力される位置設定部１４は、
先頭容器Ｙ１のパルス数を所定の演算方法によって演算
処理して保持位置を決定するようになっており、この場
合では位置設定部１４は、二点鎖線で示す位置にグリッ
パ１２を移動させて第１コンベア３上から容器Ｙ１を保
持することを決定する。また位置設定部１４には、第２
光電センサ２２で検出されてバケット位置認識部１７に
おいて認識されたバケットＺ１〜Ｚ３のパルス数を入力
されており、その先頭バケットＺ１のパルス数を所定の
演算方法によって演算処理して解放領域Ｅ内における所
定の解放位置を決定し、この場合では位置設定部１４
は、グリッパ１２を二点鎖線で示す位置に移動させてバ
ケットＺ１に容器Ｙ１を収容することを決定する。この
ように保持位置と解放位置とを決定した位置設定部１４
は、このデータをロボット５を制御するロボット制御部
２６に入力する。他方速度設定部１５では、先頭容器Ｙ
１のパスル数を記憶部２６から入力されるしきい値と比
較演算して第１コンベア３の搬送速度を適宜設定するよ
うになっており、具体的には物品位置認識部１６から入
力された１番目の容器Ｙ１のパルス数６３を記憶部２６
のしきい値と比較演算するようになっており、今回の場
合では先頭容器Ｙ１は上流区間Ａに入っているので、第
１コンベア３の搬送速度を高速に、例えば８ｍ／ｍｉｎ
という速度値を第１コンベア制御部２７に入力する。
【００１２】しかして、上記位置設定部１４からデータ
を入力されたロボット５は、図１に示す状態から全体を
反時計方向に旋回させるとともに、第１アーム１０およ
び第２アーム１１を屈折させて先頭容器Ｙ１が保持位置
に到着するよりも僅かに早くグリッパ１２を図３に示す
保持位置の上方にて待機させておき、一点鎖線で示すよ
うに先頭容器Ｙ１がグリッパ１２の真下に位置したらグ
リッパ１２を降下させて当該容器Ｙを保持する。このよ
うに容器Ｙ１を保持したら、グリッパ１２を上昇させて
第１コンベア３上から容器Ｙ１を持上げた後、図３に示
す状態から全体を時計方向に旋回させるとともに、第１
アーム１０および第２アーム１１を屈折させて先頭バケ
ットＺ１が解放位置に到着するよりも僅かに早く容器Ｙ
１を図４に示す解放位置の上方にて待機させておき、例
えば第２コンベア４の搬送速度である５ｍ／ｍｉｎで移
行する先頭バケットＺ１が容器Ｙ１の真下に位置したら
グリッパ１２を降下させて当該容器Ｙ１をバケットＺ１
内に収容させる。このとき第１コンベア３の搬送速度
は、速度設定部１５の制御により高速になっているの
で、新たに先頭となる容器Ｙ１は前回の容器Ｙ１´より
も下流側に移動することになる（図４参照）。すなわち
図３に示すように、次に先頭になった容器Ｙ１のパルス
数は７４パルスとなっており、この場合では容器Ｙ１は
中流区間Ｃに位置しているので、速度設定部１５は第１
コンベア制御部２７に上流区間と同じ搬送速度を維持す
るように入力する。このことから理解されるように、こ
れ以降処理回数が増えるに伴って第１コンベア３上の先
頭容器Ｙ１が次第に下流側に移行し、やがて下流区間Ｄ
に入るようになる。すると速度設定部１５は、第１コン
ベア制御部２７に７ｍ／ｍｉｎの速度値を入力する。こ
れにより、これ以降処理回数が増えるに伴って第１コン
ベア３上の容器Ｙ１が次第に上流側に移行し、やがて容
器Ｙ１が中流区間Ｃに入るようになるが、この中流区間
Ｃでは速度設定部１５は下流区間Ｄと同じ搬送速度を第
１コンベア制御部２７に入力するので、なおも容器Ｙ１
の位置は徐々に上流側に移行を続け、やがて上流区間Ｂ
に入るようになる。すると速度設定部１５は、今度は第
１コンベア制御部２７に高い搬送速度である８ｍ／ｍｉ
ｎを入力するので、これ以降容器Ｙ１は次第に下流側に
移行するようになり、容器Ｙ１が再び下流区間Ｄに入る
と第１コンベア３を低速に切替えて容器Ｙ１を上流側に
移行するように制御し、これ以降この制御を繰返し行な
うようになっている。したがって、上述した説明から理
解されるように、上記速度設定部１５により第１コンベ
ア３上を搬送される容器Ｙ１が保持領域Ａから外れない
ように当該第１搬送コンベア３の搬送速度を適宜変更す
れば、それにより自動的に容器の解放位置も解放領域Ｅ
から外れることはないので、すなわち第１コンベア３の
搬送速度が高速に制御されたときには先頭バケットＺ１
は下流側に移行し、他方第１コンベア３が低速に制御さ
れたときには先頭バケットＺ１は上流側に移行するの
で、容器Ｙの供給量の変動しても第１コンベア３および
第２コンベア４を連続運転することができる。
を入力されたロボット５は、図１に示す状態から全体を
反時計方向に旋回させるとともに、第１アーム１０およ
び第２アーム１１を屈折させて先頭容器Ｙ１が保持位置
に到着するよりも僅かに早くグリッパ１２を図３に示す
保持位置の上方にて待機させておき、一点鎖線で示すよ
うに先頭容器Ｙ１がグリッパ１２の真下に位置したらグ
リッパ１２を降下させて当該容器Ｙを保持する。このよ
うに容器Ｙ１を保持したら、グリッパ１２を上昇させて
第１コンベア３上から容器Ｙ１を持上げた後、図３に示
す状態から全体を時計方向に旋回させるとともに、第１
アーム１０および第２アーム１１を屈折させて先頭バケ
ットＺ１が解放位置に到着するよりも僅かに早く容器Ｙ
１を図４に示す解放位置の上方にて待機させておき、例
えば第２コンベア４の搬送速度である５ｍ／ｍｉｎで移
行する先頭バケットＺ１が容器Ｙ１の真下に位置したら
グリッパ１２を降下させて当該容器Ｙ１をバケットＺ１
内に収容させる。このとき第１コンベア３の搬送速度
は、速度設定部１５の制御により高速になっているの
で、新たに先頭となる容器Ｙ１は前回の容器Ｙ１´より
も下流側に移動することになる（図４参照）。すなわち
図３に示すように、次に先頭になった容器Ｙ１のパルス
数は７４パルスとなっており、この場合では容器Ｙ１は
中流区間Ｃに位置しているので、速度設定部１５は第１
コンベア制御部２７に上流区間と同じ搬送速度を維持す
るように入力する。このことから理解されるように、こ
れ以降処理回数が増えるに伴って第１コンベア３上の先
頭容器Ｙ１が次第に下流側に移行し、やがて下流区間Ｄ
に入るようになる。すると速度設定部１５は、第１コン
ベア制御部２７に７ｍ／ｍｉｎの速度値を入力する。こ
れにより、これ以降処理回数が増えるに伴って第１コン
ベア３上の容器Ｙ１が次第に上流側に移行し、やがて容
器Ｙ１が中流区間Ｃに入るようになるが、この中流区間
Ｃでは速度設定部１５は下流区間Ｄと同じ搬送速度を第
１コンベア制御部２７に入力するので、なおも容器Ｙ１
の位置は徐々に上流側に移行を続け、やがて上流区間Ｂ
に入るようになる。すると速度設定部１５は、今度は第
１コンベア制御部２７に高い搬送速度である８ｍ／ｍｉ
ｎを入力するので、これ以降容器Ｙ１は次第に下流側に
移行するようになり、容器Ｙ１が再び下流区間Ｄに入る
と第１コンベア３を低速に切替えて容器Ｙ１を上流側に
移行するように制御し、これ以降この制御を繰返し行な
うようになっている。したがって、上述した説明から理
解されるように、上記速度設定部１５により第１コンベ
ア３上を搬送される容器Ｙ１が保持領域Ａから外れない
ように当該第１搬送コンベア３の搬送速度を適宜変更す
れば、それにより自動的に容器の解放位置も解放領域Ｅ
から外れることはないので、すなわち第１コンベア３の
搬送速度が高速に制御されたときには先頭バケットＺ１
は下流側に移行し、他方第１コンベア３が低速に制御さ
れたときには先頭バケットＺ１は上流側に移行するの
で、容器Ｙの供給量の変動しても第１コンベア３および
第２コンベア４を連続運転することができる。
【００１３】次に図５は本発明の第２実施例を示すもの
であり、上記第１実施例では、速度設定部１５は、第１
コンベア３の搬送速度を変更していたがこれに限定され
るものではなく、第２コンベア４´の搬送速度を変更す
るようにしてもよい。この場合には、制御装置６´の速
度設定部１５´の設定を変更する必要があり、すなわち
先頭容器Ｙ１のパルス数が上流区間Ｂに入っているとき
には、第２コンベア４´の搬送速度を低速にし、また先
頭容器Ｙ１のパルス数が下流区間Ｄに入っているときに
は、第２コンベア４´の搬送速度を高速になるように変
更する必要がある。なお上述した以外の構成は第１実施
例と同一に構成されており、第１実施例と同一の部材に
は第１実施例で用いた符合に「´」を付している。このよ
うな構成でも、第１実施例と同様の効果を得ることがで
きることは明らかである。
であり、上記第１実施例では、速度設定部１５は、第１
コンベア３の搬送速度を変更していたがこれに限定され
るものではなく、第２コンベア４´の搬送速度を変更す
るようにしてもよい。この場合には、制御装置６´の速
度設定部１５´の設定を変更する必要があり、すなわち
先頭容器Ｙ１のパルス数が上流区間Ｂに入っているとき
には、第２コンベア４´の搬送速度を低速にし、また先
頭容器Ｙ１のパルス数が下流区間Ｄに入っているときに
は、第２コンベア４´の搬送速度を高速になるように変
更する必要がある。なお上述した以外の構成は第１実施
例と同一に構成されており、第１実施例と同一の部材に
は第１実施例で用いた符合に「´」を付している。このよ
うな構成でも、第１実施例と同様の効果を得ることがで
きることは明らかである。
【００１４】次に図６、図７は本発明の第３実施例を示
すものであり、上記第１実施例では、次に保持されるべ
き先頭容器Ｙ１の保持位置に基づいて第１コンベア３の
搬送速度を変更していたが、本実施例では次に解放され
るべき容器Ｙ１の解放位置に基づいて第２コンベア１０
４の搬送速度を制御するものである。すなわち、記憶部
１２６に記憶させたしきい値を、ロボット１０５の解放
領域Ｅである２０〜５０パルスを各１０パルスづつ、す
なわち２１〜３０パルスまでの上流区間Ｆ、また３１〜
４０パルスまでの中流区間Ｇ、さらに４１〜５０パルス
までの下流区間Ｈとしている。そして速度設定部１１５
は、上記しきい値と次に解放される容器Ｙを収容すべき
先頭バケットＺ１のパルス数を比較演算し、先頭バケッ
トＺ１のパルス数が上流区間Ｆに入っているときには、
第２コンベア１０４の搬送速度を高速に制御し、また先
頭バケットＺ１のパルス数が下流区間Ｈに入っていると
きには、第２コンベア１０４の搬送速度を低速に制御す
る。これに対し、先頭バケットＺ１のパルス数が中流区
間Ｇに入っているときには、速度設定部１１５は、この
中流区間Ｇに入る前の区間（上流区間Ｆ又は下流区間
Ｈ）の搬送速度と同じ制御を行なうようになっている。
なお上述した以外の構成は第１実施例と同一となってお
り、第１実施例と同一の構成には第１実施例で用いた符
合に「１００」を加えた符号を付している。
すものであり、上記第１実施例では、次に保持されるべ
き先頭容器Ｙ１の保持位置に基づいて第１コンベア３の
搬送速度を変更していたが、本実施例では次に解放され
るべき容器Ｙ１の解放位置に基づいて第２コンベア１０
４の搬送速度を制御するものである。すなわち、記憶部
１２６に記憶させたしきい値を、ロボット１０５の解放
領域Ｅである２０〜５０パルスを各１０パルスづつ、す
なわち２１〜３０パルスまでの上流区間Ｆ、また３１〜
４０パルスまでの中流区間Ｇ、さらに４１〜５０パルス
までの下流区間Ｈとしている。そして速度設定部１１５
は、上記しきい値と次に解放される容器Ｙを収容すべき
先頭バケットＺ１のパルス数を比較演算し、先頭バケッ
トＺ１のパルス数が上流区間Ｆに入っているときには、
第２コンベア１０４の搬送速度を高速に制御し、また先
頭バケットＺ１のパルス数が下流区間Ｈに入っていると
きには、第２コンベア１０４の搬送速度を低速に制御す
る。これに対し、先頭バケットＺ１のパルス数が中流区
間Ｇに入っているときには、速度設定部１１５は、この
中流区間Ｇに入る前の区間（上流区間Ｆ又は下流区間
Ｈ）の搬送速度と同じ制御を行なうようになっている。
なお上述した以外の構成は第１実施例と同一となってお
り、第１実施例と同一の構成には第１実施例で用いた符
合に「１００」を加えた符号を付している。
【００１５】このような構成によれば、図６に示すよう
に、容器Ｙの供給量が少なく先頭バケットＺ１が下流区
間に位置しているときには、速度設定部１１５は第２コ
ンベア１０４を低速に制御するので、それにより図示し
ないが次第に先頭バケットＺ１の位置が上流側に移行
し、中流区間Ｇを超えて上流区間Ｆに移行するようにな
る。すると、速度設定部１１５は第２コンベア１０４を
高速に切換え制御するので、上流区間Ｆに位置している
先頭バケットＺ１は次第に下流側に移行し、中流区間Ｇ
を超えて下流区間Ｈに移行するようになる。したがっ
て、上述した説明から理解されるように、上記速度設定
部１１５により第２コンベア１０４により移動するバケ
ットＺ１が解放領域Ｅから外れないように当該第２コン
ベア１０４の搬送速度を適宜変更すれば、それにより自
動的に容器Ｙ１の保持位置も保持領域Ａから外れること
はないので、すなわち第２コンベア１０４の搬送速度が
高速に制御されたときには先頭容器Ｙ１は上流側に移行
し、他方第２コンベア１０４が低速に制御されたときに
は先頭容器Ｙ１は下流側に移行するので、容器Ｙの供給
量の変動しても第１コンベア１０３および第２コンベア
１０４を連続運転することができる。
に、容器Ｙの供給量が少なく先頭バケットＺ１が下流区
間に位置しているときには、速度設定部１１５は第２コ
ンベア１０４を低速に制御するので、それにより図示し
ないが次第に先頭バケットＺ１の位置が上流側に移行
し、中流区間Ｇを超えて上流区間Ｆに移行するようにな
る。すると、速度設定部１１５は第２コンベア１０４を
高速に切換え制御するので、上流区間Ｆに位置している
先頭バケットＺ１は次第に下流側に移行し、中流区間Ｇ
を超えて下流区間Ｈに移行するようになる。したがっ
て、上述した説明から理解されるように、上記速度設定
部１１５により第２コンベア１０４により移動するバケ
ットＺ１が解放領域Ｅから外れないように当該第２コン
ベア１０４の搬送速度を適宜変更すれば、それにより自
動的に容器Ｙ１の保持位置も保持領域Ａから外れること
はないので、すなわち第２コンベア１０４の搬送速度が
高速に制御されたときには先頭容器Ｙ１は上流側に移行
し、他方第２コンベア１０４が低速に制御されたときに
は先頭容器Ｙ１は下流側に移行するので、容器Ｙの供給
量の変動しても第１コンベア１０３および第２コンベア
１０４を連続運転することができる。
【００１６】さらに図８は本発明の第４実施例を示すも
のであり、上記第３実施例では、速度設定部１１５は、
第２コンベア１０４の搬送速度を変更していたが、本実
施例では第１コンベア１０３´の搬送速度を変更するよ
うにしたものである。この場合には、制御装置１０６´
の速度設定部１１５´の設定を変更する必要があり、す
なわち先頭バケットのパルス数が上流区間Ｆに入ってい
るときには、第１コンベア１０３´の搬送速度を低速に
制御し、また先頭バケットのパルス数が下流区間Ｄに入
っているときには、第１コンベア１０３´の搬送速度を
高速に変更する必要がある。なお上述した以外の構成は
第３実施例と同一に構成されており、第１実施例と同一
の部材には第３実施例で用いた符合に「´」を付してい
る。このような構成でも、第３実施例と同様の効果を得
ることができることは明らかである。
のであり、上記第３実施例では、速度設定部１１５は、
第２コンベア１０４の搬送速度を変更していたが、本実
施例では第１コンベア１０３´の搬送速度を変更するよ
うにしたものである。この場合には、制御装置１０６´
の速度設定部１１５´の設定を変更する必要があり、す
なわち先頭バケットのパルス数が上流区間Ｆに入ってい
るときには、第１コンベア１０３´の搬送速度を低速に
制御し、また先頭バケットのパルス数が下流区間Ｄに入
っているときには、第１コンベア１０３´の搬送速度を
高速に変更する必要がある。なお上述した以外の構成は
第３実施例と同一に構成されており、第１実施例と同一
の部材には第３実施例で用いた符合に「´」を付してい
る。このような構成でも、第３実施例と同様の効果を得
ることができることは明らかである。
【００１７】なお上記第１実施例および第３実施例で
は、いずれか一方のコンベアの搬送速度を一定速度に設
定していたがこれに限定されるものではなく、両方のコ
ンベアの搬送速度を変更するようにしてもよい。すなわ
ち、第２コンベア４の速度を一定にしていた第１実施例
では、第１コンベア３の搬送速度を高速に制御するとき
には第２コンベア４の搬送速度を低速にし、また第１コ
ンベア３の搬送速度を低速に制御するときには第２コン
ベア４の搬送速度を高速に制御すればよい。他方、第２
コンベア１０４の搬送速度を一定に維持していた第３実
施例では、第２コンベア１０４の搬送速度を高速に制御
するときには第１コンベア１０３の搬送速度を低速に
し、また第２コンベア１０４の搬送速度を低速に制御す
るときには第１コンベア３の搬送速度を高速に制御すれ
ばよい。また上記第１ないし第４実施例では、速度設定
部は、中流区間では上流区間又は下流区間と同じ制御を
行なっているがこれに限定されるものではなく、高速と
低速の間となる中速で制御するようにしてもよい。さら
に上記第１ないし第４実施例では、速度設定部は、しき
い値を上流、中流および下流区間とに３等分していたが
これに限定されるものではなく、さらに領域を細かく区
分し、それに伴ってコンベアの搬送速度を段階的に制御
するようにしても良いし、これとは逆に中流区間を省略
して上流区間と下流区間とに２等分してもよい。さらに
上記第１ないし第４実施例では、予め容器Ｙがアンスク
ランブラーによって正立した状態で供給されていたの
で、横倒し状態の容器については実施例中では述べてい
ないが、このような横倒しの容器であっても処理するこ
とができるのは勿論であるし、また各実施例では、容器
の方向が一定に揃った状態で供給されていたので、容器
の方向を特定方向に揃える機能を省略してあるが、不特
定の容器を特定方向に沿える従来周知の機構を追加すれ
ばそのような不特定な容器であっても処理することもで
きる。さらにまた上記第１実施例では、光電センサ１
８、２２を用いていたがこれに限定されるものではな
く、ＣＣＤカメラ等の撮影手段を用いてもよい。
は、いずれか一方のコンベアの搬送速度を一定速度に設
定していたがこれに限定されるものではなく、両方のコ
ンベアの搬送速度を変更するようにしてもよい。すなわ
ち、第２コンベア４の速度を一定にしていた第１実施例
では、第１コンベア３の搬送速度を高速に制御するとき
には第２コンベア４の搬送速度を低速にし、また第１コ
ンベア３の搬送速度を低速に制御するときには第２コン
ベア４の搬送速度を高速に制御すればよい。他方、第２
コンベア１０４の搬送速度を一定に維持していた第３実
施例では、第２コンベア１０４の搬送速度を高速に制御
するときには第１コンベア１０３の搬送速度を低速に
し、また第２コンベア１０４の搬送速度を低速に制御す
るときには第１コンベア３の搬送速度を高速に制御すれ
ばよい。また上記第１ないし第４実施例では、速度設定
部は、中流区間では上流区間又は下流区間と同じ制御を
行なっているがこれに限定されるものではなく、高速と
低速の間となる中速で制御するようにしてもよい。さら
に上記第１ないし第４実施例では、速度設定部は、しき
い値を上流、中流および下流区間とに３等分していたが
これに限定されるものではなく、さらに領域を細かく区
分し、それに伴ってコンベアの搬送速度を段階的に制御
するようにしても良いし、これとは逆に中流区間を省略
して上流区間と下流区間とに２等分してもよい。さらに
上記第１ないし第４実施例では、予め容器Ｙがアンスク
ランブラーによって正立した状態で供給されていたの
で、横倒し状態の容器については実施例中では述べてい
ないが、このような横倒しの容器であっても処理するこ
とができるのは勿論であるし、また各実施例では、容器
の方向が一定に揃った状態で供給されていたので、容器
の方向を特定方向に揃える機能を省略してあるが、不特
定の容器を特定方向に沿える従来周知の機構を追加すれ
ばそのような不特定な容器であっても処理することもで
きる。さらにまた上記第１実施例では、光電センサ１
８、２２を用いていたがこれに限定されるものではな
く、ＣＣＤカメラ等の撮影手段を用いてもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、第１コ
ンベアに供給される容器の供給量が不安定でも、第１搬
送手段および第２搬送手段を連続して稼動することがで
きるという効果が得られる。
ンベアに供給される容器の供給量が不安定でも、第１搬
送手段および第２搬送手段を連続して稼動することがで
きるという効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例を物品処理システム１の概略
平面図。
平面図。
【図２】制御装置６の回路図。
【図３】ロボット５が先頭容器Ｙ１を保持する際の状態
を示した平面図。
を示した平面図。
【図４】ロボット５が先頭バケットＺ１に容器Ｙ１を解
放する際の状態を示した平面図。
放する際の状態を示した平面図。
【図５】本発明の第２実施例を示す制御装置６´の回路
図。
図。
【図６】本発明の第３実施例を示す物品処理システム１
０１の平面図。
０１の平面図。
【図７】第３実施例の制御装置１０６の回路図。
【図８】本発明の第４実施例を示す制御装置１０６´の
回路図。
回路図。
１、１０１…物品処理システム ３、１０３、１０３´…第１コンベア ４、４´、１０４…第２コンベア ５、５´、１０５、１０５´…ロボット ６、６´、１０６、１０６´…制御装置 １４、１４´、１１４、１１４´…位置設定部 １５、１５´、１１５、１１５´…速度設定部 Ｙ、Ｙ´…容器 Ｚ、Ｚ´…バケット
Claims (5)
- 【請求項１】 物品をランダムに搬送する第１搬送手段
と、この第１搬送手段の下流に設けられて、物品を揃え
て搬送する第２搬送手段と、上記第１搬送手段によって
搬送される物品の位置を検出する位置検出手段と、上記
物品を保持するロボットと、上記位置検出手段から入力
される検出値に応じて上記ロボットを制御して物品を保
持させるとともに、その保持した物品を第２搬送手段に
移し替える制御装置とを備えた物品処理システムにおい
て、 上記第1搬送手段の搬送速度を変更可能とするととも
に、上記制御装置に上記搬送速度を変更する速度設定部
を設け、 上記速度設定部は、上記ロボットの第１搬送手段におけ
る物品の保持領域を搬送方向に沿って上流区間と下流区
間とに区分し、次に保持すべき物品が上流区間に位置し
ているときには、第１搬送手段の搬送速度を高速に制御
する一方、次に保持すべき物品が下流区間に位置してい
るときには、第１搬送手段の搬送速度を低速に制御する
ことを特徴とする物品処理システム。 - 【請求項２】 物品をランダムに搬送する第１搬送手段
と、この第１搬送手段の下流に設けられて、物品を揃え
て搬送する第２搬送手段と、上記第１搬送手段によって
搬送される物品の位置を検出する位置検出手段と、上記
物品を保持するロボットと、上記位置検出手段から入力
される検出値に応じて上記ロボットを制御して物品を保
持させるとともに、その保持した物品を第２搬送手段に
移し替える制御装置とを備えた物品処理システムにおい
て、 上記第２搬送手段の搬送速度を変更可能とするととも
に、上記制御装置に上記搬送速度を変更する速度設定部
を設け、 上記速度設定部は、上記ロボットの第１搬送手段におけ
る物品の保持領域を搬送方向に沿って上流区間と下流区
間とに区分し、次に保持すべき物品が上流区間に位置し
ているときには、第２搬送手段の搬送速度を低速に制御
する一方、次に保持すべき物品が下流区間に位置してい
るときには、第２搬送手段の搬送速度を高速に制御する
ことを特徴とする物品処理システム。 - 【請求項３】 物品をランダムに搬送する第１搬送手段
と、この第１搬送手段の下流に設けられて、物品を揃え
て搬送する第２搬送手段と、上記第１搬送手段によって
搬送される物品の位置を検出する位置検出手段と、上記
物品を保持するロボットと、上記位置検出手段から入力
される検出値に応じて上記ロボットを制御して物品を保
持させるとともに、その保持した物品を第２搬送手段に
移し替える制御装置とを備えた物品処理システムにおい
て、 上記第２搬送手段の搬送速度を設定可能とするととも
に、上記制御装置に上記搬送速度を変更する速度設定部
を設け、 上記速度設定部は、上記ロボットの第２搬送手段におけ
る物品の解放領域を搬送方向に沿って上流区間と下流区
間とに区分し、次の物品を受取るべき箇所が上流区間に
位置しているときには、第２搬送手段の搬送速度を低速
に制御する一方、次の物品を受取るべき箇所が下流区間
に位置しているときには、第２搬送手段の搬送速度を高
速に制御することを特徴とする物品処理システム。 - 【請求項４】 物品をランダムに搬送する第１搬送手段
と、この第１搬送手段の下流に設けられて、物品を揃え
て搬送する第２搬送手段と、上記第１搬送手段によって
搬送される物品の位置を検出する位置検出手段と、上記
物品を保持するロボットと、上記位置検出手段から入力
される検出値に応じて上記ロボットを制御して物品を保
持させるとともに、その保持した物品を第２搬送手段に
移し替える制御装置とを備えた物品処理システムにおい
て、 上記第1搬送手段の搬送速度を設定可能とするととも
に、上記制御装置に上記搬送速度を変更する速度設定部
を設け、 上記速度設定部は、上記ロボットの第２搬送手段におけ
る物品の解放領域を搬送方向に沿って上流区間と下流区
間とに区分し、次の物品を受取るべき箇所が上流区間に
位置しているときには、第１搬送手段の搬送速度を高速
に制御する一方、次の物品を受取るべき箇所が下流区間
に位置しているときには、第１搬送手段の搬送速度を低
速に制御することを特徴とする物品処理システム。 - 【請求項５】 上記速度設定部は、上記上流区間と下流
区間との間に中流区間を設けており、この中流区間で
は、上流区間又は下流区間で設定された搬送速度を維持
するようになっていることを特徴とする請求項１ないし
請求項４に記載の物品処理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11092814A JP2000289852A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 物品処理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11092814A JP2000289852A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 物品処理システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000289852A true JP2000289852A (ja) | 2000-10-17 |
Family
ID=14064898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11092814A Pending JP2000289852A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 物品処理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000289852A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002308241A (ja) * | 2001-04-16 | 2002-10-23 | Shibuya Kogyo Co Ltd | ラベル貼付システム |
| JP2011241027A (ja) * | 2010-05-17 | 2011-12-01 | Fuji Machinery Co Ltd | 包装機における物品供給装置 |
| EP2538373A2 (en) | 2011-06-20 | 2012-12-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Picking system |
| KR20170132118A (ko) * | 2017-11-22 | 2017-12-01 | 주식회사 원익아이피에스 | 스피드 버퍼, 이를 포함하는 연속 기판 처리 시스템 및 그 제어 방법 |
| KR101812627B1 (ko) | 2012-06-20 | 2017-12-27 | 주식회사 원익아이피에스 | 스피드 버퍼, 이를 포함하는 연속 기판 처리 시스템 및 그 제어 방법 |
| KR20180084719A (ko) * | 2018-07-18 | 2018-07-25 | 주식회사 원익아이피에스 | 스피드 버퍼, 이를 포함하는 연속 기판 처리 시스템 및 그 제어 방법 |
-
1999
- 1999-03-31 JP JP11092814A patent/JP2000289852A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002308241A (ja) * | 2001-04-16 | 2002-10-23 | Shibuya Kogyo Co Ltd | ラベル貼付システム |
| JP4656360B2 (ja) * | 2001-04-16 | 2011-03-23 | 澁谷工業株式会社 | ラベル貼付システム |
| JP2011241027A (ja) * | 2010-05-17 | 2011-12-01 | Fuji Machinery Co Ltd | 包装機における物品供給装置 |
| EP2538373A2 (en) | 2011-06-20 | 2012-12-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Picking system |
| KR101812627B1 (ko) | 2012-06-20 | 2017-12-27 | 주식회사 원익아이피에스 | 스피드 버퍼, 이를 포함하는 연속 기판 처리 시스템 및 그 제어 방법 |
| KR20170132118A (ko) * | 2017-11-22 | 2017-12-01 | 주식회사 원익아이피에스 | 스피드 버퍼, 이를 포함하는 연속 기판 처리 시스템 및 그 제어 방법 |
| KR101894989B1 (ko) | 2017-11-22 | 2018-09-05 | 주식회사 원익아이피에스 | 스피드 버퍼, 이를 포함하는 연속 기판 처리 시스템 및 그 제어 방법 |
| KR20180084719A (ko) * | 2018-07-18 | 2018-07-25 | 주식회사 원익아이피에스 | 스피드 버퍼, 이를 포함하는 연속 기판 처리 시스템 및 그 제어 방법 |
| KR102080762B1 (ko) | 2018-07-18 | 2020-02-24 | 주식회사 원익아이피에스 | 스피드 버퍼, 이를 포함하는 연속 기판 처리 시스템 및 그 제어 방법 |
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